CN211441881U - 一种纵向摇臂式独立悬架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纵向摇臂式独立悬架，包括摇臂、弹簧减震器、车架下板和车架上板；所述车架上板上设有连接槽口，所述摇臂上设有连接座，所述弹簧减震器的顶端通过第一连接装置活动连接至所述车架上板的连接槽口内，所述弹簧减震器的底端通过第二连接装置活动连接至所述摇臂的连接座；所述摇臂的一端和所述车架下板活动连接；本实用新型能缓冲不平路面下车轮传递至车架的冲击，保证了无人车底盘的运动控制稳定性。

Description

一种纵向摇臂式独立悬架

技术领域

本实用新型涉及无人车底盘技术领域，具体涉及一种纵向摇臂式独立悬架。

背景技术

无人车底盘技术是无人驾驶、轮式移动机器人等研究领域的重要内容，现有的无人车底盘仍然以车架与车轮间的刚性连接为主要结构形式，为了保证无人驾驶系统的运动控制和机器视觉的精度要求，需要车体在不平路面下仍能稳定行驶，悬架结构能实现车轮与车架之间力和力矩传递功能，是解决车体平顺行驶问题的技术途径。现有技术中的悬架结构抗冲击性能较差。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种纵向摇臂式独立悬架，解决车体在不平路面行驶时抗冲击的问题。

为达到上述目的，本实用新型是采用下述技术方案实现的：

一种纵向摇臂式独立悬架，包括摇臂、弹簧减震器、车架下板和车架上板；

所述车架上板上设有连接槽口，所述摇臂上设有连接座，所述弹簧减震器的顶端通过第一连接装置活动连接至所述车架上板的连接槽口内，所述弹簧减震器的底端通过第二连接装置活动连接至所述摇臂的连接座；所述摇臂的一端和所述车架下板活动连接。

进一步地，所述第一连接装置包括连接轴，所述弹簧减震器的顶端设有连接孔，所述连接轴贯穿所述连接孔，且所述连接轴的两端连接至所述车架上板的连接槽口内。

进一步地，所述第一连接装置还包括定位块和压板，所述压板对称连接在所述车架上板的顶面和底面，且所述压板位于所述车架上板的连接槽口处，所述连接轴连接在两侧的所述压板之间，两侧的所述压板之间还连接有所述定位块。

进一步地，所述摇臂和所述车架下板连接的一端设有凸耳，所述凸耳上设有贯穿所述凸耳的凸耳孔；

所述车架下板上设有连接槽口，所述凸耳通过第三连接装置连接至所述车架下板的连接槽口内。

进一步地，所述凸耳有两个，两个所述凸耳对称设置。

进一步地，所述凸耳的凸耳孔内连接有翻边铜套，所述第三连接装置包括连接轴、压板和定位块；

所述连接轴贯穿所述翻边铜套并连接至所述车架下板的连接槽口内，所述压板对称连接在所述车架下板的顶面和底面，且所述压板位于所述车架下板的连接槽口处，所述连接轴连接在两侧的所述压板之间，两侧的所述压板之间还连接有所述定位块。

进一步地，所述第二连接装置包括光杆螺钉，所述弹簧减震器的底端设有连接孔，所述光杆螺钉贯穿所述连接孔和所述摇臂的连接座相连接。

进一步地，所述摇臂的侧面端设有安装孔，所述安装孔用于和车轮减速箱相连接。

根据上述技术方案，本实用新型的实施例至少具有以下效果：

1、本实用新型通过摇臂、弹簧减震器、车架下板和车架上板的连接，能够传递车轮和车架之间的力和力矩，保证了车体在不平路面的平顺行驶，缓冲车载视觉设备的抖动，间接保证了运动控制的精度；

2、压块、定位板和连接轴的组合式连接形式，能够保证连接轴的连接，即进一步保证弹簧减震器的连接，且便于拆卸弹簧减震器。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的整体结构剖视图；

图2为图1的仰视图；

图3为图1的侧视图；

图4为本实用新型具体实施方式中弹簧减震器的侧视图；

图5为本实用新型具体实施方式中摇臂的仰视图；

图6为本实用新型具体实施方式中压板和连接轴连接的爆炸图。

其中：1、摇臂；2、弹簧减震器；3、车架下板；4、车架上板；5、连接轴；6、定位块；7、压板；8、螺钉；9、螺母；10、光杆螺钉；11、翻边铜套。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1和图2所示，本实用新型提供的纵向摇臂式独立悬架，包括摇臂1、弹簧减震器2、车架下板3、车架上板4，第一连接装置、第二连接装置和第三连接装置。连接时，将弹簧减震器2的顶端通过第一连接装置和车架上板4相连接，底端通过第二连接装置摇臂1相连接。摇臂1通过第三连接装置和车架下板3相连接。此种连接形式的优点是零件结构简单，每种零件易于制造和保证精度，手工装配便捷，装配顺序且装配累进公差及尺寸链满足无人车总体结构的要求。第三连接装置和第一连接装置相同，均包括连接轴5、定位块6、压板7、螺钉8和螺母9，第二连接装置包括光杆螺钉10和螺母9。

如图4所示，弹簧减震器2的顶端和底端均设有连接孔，连接时，将连接轴5插入至连接孔内实现弹簧减震器2的连接。具体的，如图1和图2所示，车架上板4上设有贯穿车架上板4的连接槽口，车架上板4的上下两侧面通过螺钉8和螺母9可拆卸连接有压板7，压板7的形状如图2所示。两块压板7之间连接有定位块6，连接轴连接在定位块6之间。定位块6以其圆弧构型对连接轴5进行位移约束，定位块6背面为平面，装配时与压板7紧密接触，通过螺钉8和螺母9进行压紧，实现了对连接轴5的固定，如图6所示。进一步实现弹簧减震器2和车架上板4的的连接。

摇臂1的顶面设有连接座，连接座两端凸起且凸起处设有连接孔，弹簧减震器2的底端放置在两端凸起处之间。连接时，光杆螺钉10贯穿连接座凸起的连接孔和弹簧减震器底端的连接孔并通过螺母9固定，实现弹簧减震器2和摇臂1的连接。

摇臂1车架下板3的连接如图1和图2所示。摇臂1的上端设有两个对称的凸耳，凸耳中设有左右方向贯穿凸耳的凸耳孔。连接时，先在凸耳孔内安装翻边铜套11。通过连接轴5连接至车架下板3的连接槽口内。具体的，车架下板3上设有两个和凸耳相对应的连接槽口。连接时，将连接轴5贯穿凸耳内的翻边铜套11内，通过车架下板3上下两面的压板7以及定位块6将连接轴5固定，并通过螺钉8和螺母9将压板7固定。

摇臂1的侧面设有安装孔，安装孔位于摇臂1远离凸耳的一端，如图5所示，底端右侧的平齐状面，安装孔的数量至少有两个，通过螺钉将车轮减速箱和摇臂连接在一起。

本实用新型的安装过程为：将翻边铜套11安装至摇臂1两侧的对应孔内，然后将连接轴5装至翻边铜套11的孔内，并安装到车架下板3对应连接槽口位置；第二步：将弹簧减震器2上端通过连接轴5安装至车架上板4的对应位置，再用定位块6、压板7、螺钉8和螺母9固定；第三步：将弹簧减震器2下端安装至摇臂1的对应位置，并由光杆螺钉10和螺母9固定。对四轮驱动的无人车底盘，安装时可将摇臂1翻转180°进行装配即可；摇臂1上设有与减速齿轮箱连接用的安装孔，可以根据轮系需求调整安装孔的尺寸。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (8)

1.一种纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，包括摇臂（1）、弹簧减震器（2）、车架下板（3）和车架上板（4）；

所述车架上板（4）上设有连接槽口，所述摇臂（1）上设有连接座，所述弹簧减震器（2）的顶端通过第一连接装置活动连接至所述车架上板（4）的连接槽口内，所述弹簧减震器（2）的底端通过第二连接装置活动连接至所述摇臂（1）的连接座；所述摇臂（1）的一端和所述车架下板（3）活动连接。

2.根据权利要求1所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述第一连接装置包括连接轴（5），所述弹簧减震器（2）的顶端设有连接孔，所述连接轴（5）贯穿所述连接孔，且所述连接轴（5）的两端连接至所述车架上板（4）的连接槽口内。

3.根据权利要求2所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述第一连接装置还包括定位块（6）和压板（7）；所述压板（7）对称连接在所述车架上板（4）的顶面和底面，且所述压板（7）位于所述车架上板（4）的连接槽口处，所述连接轴（5）连接在两侧的所述压板（7）之间，两侧的所述压板（7）之间还连接有所述定位块（6）。

4.根据权利要求1所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述摇臂（1）和所述车架下板（3）连接的一端设有凸耳，所述凸耳上设有贯穿所述凸耳的凸耳孔；

所述车架下板（3）上设有连接槽口，所述凸耳通过第三连接装置连接至所述车架下板（3）的连接槽口内。

5.根据权利要求4所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述凸耳有两个，两个所述凸耳对称设置。

6.根据权利要求4所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述凸耳的凸耳孔内连接有翻边铜套（11），所述第三连接装置包括连接轴（5）、压板（7）和定位块（6）；

所述连接轴（5）贯穿所述翻边铜套（11）并连接至所述车架下板（3）的连接槽口内，所述压板（7）对称连接在所述车架下板（3）的顶面和底面，且所述压板（7）位于所述车架下板（3）的连接槽口处，所述连接轴（5）连接在两侧的所述压板（7）之间，两侧的所述压板（7）之间还连接有所述定位块（6）。

7.根据权利要求1所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述第二连接装置包括光杆螺钉（10），所述弹簧减震器（2）的底端设有连接孔，所述光杆螺钉（10）贯穿所述连接孔和所述摇臂（1）的连接座相连接。

8.根据权利要求1所述的纵向摇臂式独立悬架，其特征在于，所述摇臂（1）的侧面端设有安装孔，所述安装孔用于和车轮减速箱相连接。

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