CN211440076U - 一种工业机器人用负载测量夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人用负载测量夹具，包括标准负载块、螺纹柱和夹具转接板，所述标准负载块的中心处开设有中心孔，所述螺纹柱和底板焊接构成负载夹具，所述螺纹柱一端的焊接点位于底板的中心处，且螺纹柱的另一端通过螺帽进行安装固定，所述底板远离标准负载块的一侧安装有夹具转接板，所述夹具转接板的外围开设有连接通孔，且夹具转接板的中心内部开设有凹槽，所述夹具转接板远离底板的一侧安装有机器人连接板。本实用新型可以大幅度缩短不同工业机器人负载夹具的制作周期，安装方便，灵活性高，可满足不同测量设备、不同工业机器人末端负载与设备的安装要求，同时本夹具重心集中，不会因长时间的使用而影响机器人的性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人检测技术领域，具体为一种工业机器人用负载测量夹具。
背景技术
依据GB/T12642-2013工业机器人性能检测及其试验方法要求规定，在测试机器人各项性能指标前，需使工业机器人末端增加额定负载。目前绝大多数工业机器人都使用激光跟踪仪进行测量，而激光跟踪仪的辅助测量设备STS六维测头具有一定重量，且体积较大，测量时需要固定于工业机器人末端接口上或负载块上。
然而在实际测量中，大多数工业机器人的负载块形状、尺寸、材质都不尽相同，每次在测量前，都需要设计不同的夹具去适配不同的测试样品，同时由于STS六维测头本身具有一定重量，也无法保证测试时负载块重心不偏移。为此，我们推出一种工业机器人用负载测量夹具。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用负载测量夹具，以解决上述背景技术中提出的目前市场上在实际测量中，大多数工业机器人的负载块形状、尺寸、材质都不尽相同，每次在测量前，都需要设计不同的夹具去适配不同的测试样品，同时由于STS六维测头本身具有一定重量，也无法保证测试时负载块重心不偏移的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种工业机器人用负载测量夹具，包括标准负载块、螺纹柱和夹具转接板，所述标准负载块的中心处开设有中心孔，所述螺纹柱和底板焊接构成负载夹具，所述螺纹柱一端的焊接点位于底板的中心处，且螺纹柱的另一端通过螺帽进行安装固定，所述标准负载块通过中心孔贯穿于螺纹柱与底板相连接，所述底板的一侧安装有第一配重块，且底板的另一侧安装有第二配重块，所述底板远离标准负载块的一侧安装有夹具转接板，所述夹具转接板的外围开设有连接通孔，且夹具转接板的中心内部开设有凹槽，所述夹具转接板远离底板的一侧安装有机器人连接板。
优选的，所述底板上下、左右重量相同，采用上下对称、左右不规则尺寸设计，右侧作为测试设备的固定位置需要加距离。
优选的，所述螺纹柱和底板焊接为一体结构的负载夹具，且底板为焊接点为中心，并且螺纹柱的直径与准负载块内的中心孔内径相匹配。
优选的，所述第一配重块和第二配重块关于底板的中线对称设置，且第一配重块和第二配重块的尺寸、重量均一致。
优选的，所述夹具转接板和机器人连接板的形状均为圆柱体，且机器人连接板表面有用于连接负载夹具的四个通孔和用于连接机器人的通孔。
本实用新型的有益效果是：该工业机器人用负载测量夹具用于装配不同重量的负载块、测试设备(如STS六维测头)和配重块，负载夹具由一根螺纹柱和一块底板焊接而成，焊接点位于底板的中心处，螺纹柱用于安装标准负载块，待标准负载块安装完毕后用螺帽拧紧，底板以焊接点为中心，保证上下、左右重量相同，采用上下对称、左右不规则尺寸设计，右侧作为测试设备的固定位置需要加长一定的距离，防止测量时激光被标准负载块遮挡而断光，故右侧底板薄而长，左侧作为测量设备的配重块，为减小空间，左侧底板厚而短；本实用新型可以大幅度缩短不同工业机器人负载夹具的制作周期，安装方便，灵活性高，可满足不同测量设备、不同工业机器人末端负载与设备的安装要求，同时本夹具重心集中，不会因长时间的使用而影响机器人的性能。
附图说明
图1为本实用新型的正面立体结构示意图；
图2为本实用新型的背面立体结构示意图。
其中：1、标准负载块；2、中心孔；3、底板；4、螺纹柱；5、螺帽；6、第一配重块；7、第二配重块；8、夹具转接板；9、连接通孔；10、凹槽；11、机器人连接板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图2，本实用新型提供一种技术方案：
一种工业机器人用负载测量夹具，包括标准负载块1、中心孔2、底板3、螺纹柱4、螺帽5、第一配重块6、第二配重块7、夹具转接板8、连接通孔9、凹槽10和机器人连接板11，所述标准负载块1 的中心处开设有中心孔2，所述螺纹柱4和底板3焊接构成负载夹具，所述螺纹柱4一端的焊接点位于底板3的中心处，且螺纹柱4的另一端通过螺帽5进行安装固定，所述标准负载块1通过中心孔2贯穿于螺纹柱4与底板3相连接，所述底板3的一侧安装有第一配重块6，且底板3的另一侧安装有第二配重块7，所述底板3远离标准负载块 1的一侧安装有夹具转接板8，所述夹具转接板8的外围开设有连接通孔9，且夹具转接板8的中心内部开设有凹槽10，所述夹具转接板 8远离底板3的一侧安装有机器人连接板11。
底板3上下、左右重量相同，采用上下对称、左右不规则尺寸设计，右侧作为测试设备的固定位置需要加长距离，螺纹柱4和底板3 焊接为一体结构的负载夹具，且底板3为焊接点为中心，并且螺纹柱 4的直径与标准负载块1内的中心孔2内径相匹配，第一配重块6和第二配重块7关于底板3的中线对称设置，且第一配重块6和第二配重块7的尺寸、重量均一致，夹具转接板8和机器人连接板11的形状均为圆柱体，且机器人连接板11表面有用于连接负载夹具的四个通孔和用于连接机器人的通孔，使用时，标准负载块1用于适配不同额定负载的工业机器人使用，标准负载块1采用圆柱形设计，中心处的中心孔2连接到负载夹具上，可设计一系列不同重量的负载块任意配重；
负载夹具用于装配不同重量的负载块、测试设备(如STS六维测头)和配重块，负载夹具由一根螺纹柱4和一块底板3焊接而成，焊接点位于底板3的中心处，螺纹柱4用于安装标准负载块1，待标准负载块1安装完毕后用螺帽5拧紧，底板3以焊接点为中心，保证上下、左右重量相同，采用上下对称、左右不规则尺寸设计，右侧作为测试设备的固定位置需要加距离，防止测量时激光被标准负载块遮挡而断光，故右侧底板薄而长，左侧作为测量设备的配重块，为减小空间，左侧底板厚而短；
配重块用于平衡测量设备的重量，保持重心不偏移，分为上下两块第一配重块6和第二配重块7，尺寸、重量均一致；
夹具转接板8用于连接负载夹具和机器人连接板11，采用圆柱体设计，表面留有四个连接通孔9，背面可留有一定深度的凹槽10，防止与机器人连接板11上的螺帽相抵，不利于紧固；
机器人连接板11用于连接机器人末端和夹具转接板8，因不同型号和额定负载的工业机器人末端的连接孔大小和位置都不一样，故每次测量前需单独设计机器人连接板8，其形状为圆柱体，表面有用于连接负载夹具的四个通孔和若干个用于连接机器人的通孔。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种工业机器人用负载测量夹具，包括标准负载块(1)、螺纹柱(4)和夹具转接板(8)，其特征在于：所述标准负载块(1)的中心处开设有中心孔(2)，所述螺纹柱(4)和底板(3)焊接构成负载夹具，所述螺纹柱(4)一端的焊接点位于底板(3)的中心处，且螺纹柱(4)的另一端通过螺帽(5)进行安装固定，所述标准负载块(1)通过中心孔(2)贯穿于螺纹柱(4)与底板(3)相连接，所述底板(3)的一侧安装有第一配重块(6)，且底板(3)的另一侧安装有第二配重块(7)，所述底板(3)远离标准负载块(1)的一侧安装有夹具转接板(8)，所述夹具转接板(8)的外围开设有连接通孔(9)，且夹具转接板(8)的中心内部开设有凹槽(10)，所述夹具转接板(8)远离底板(3)的一侧安装有机器人连接板(11)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用负载测量夹具，其特征在于：所述底板(3)上下、左右重量相同，采用上下对称、左右不规则尺寸设计，右侧作为测试设备的固定位置需要加长距离。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用负载测量夹具，其特征在于：所述螺纹柱(4)和底板(3)焊接为一体结构的负载夹具，且底板(3)为焊接点为中心，并且螺纹柱(4)的直径与标准负载块(1)内的中心孔(2)内径相匹配。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用负载测量夹具，其特征在于：所述第一配重块(6)和第二配重块(7)关于底板(3)的中线对称设置，且第一配重块(6)和第二配重块(7)的尺寸、重量均一致。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用负载测量夹具，其特征在于：所述夹具转接板(8)和机器人连接板(11)的形状均为圆柱体，且机器人连接板(11)表面有用于连接负载夹具的四个通孔和用于连接机器人的通孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922183440.6U CN211440076U (zh) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | 一种工业机器人用负载测量夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201922183440.6U CN211440076U (zh) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | 一种工业机器人用负载测量夹具 |
Publications (1)
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| CN211440076U true CN211440076U (zh) | 2020-09-08 |
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ID=72316194
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| CN (1) | CN211440076U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112461481A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-03-09 | 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 | 一种机器人全自动跌落试验机 |
| CN114633284A (zh) * | 2022-03-14 | 2022-06-17 | 重庆德新机器人检测中心有限公司 | 一种基于复杂集成法兰端的工业机器人负载检测装置 |
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2019
- 2019-12-09 CN CN201922183440.6U patent/CN211440076U/zh active Active
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