CN211440073U - 用于机械臂的吸附头的位置校准装置 - Google Patents

Abstract

提供一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置,吸附头包括本体、从本体向下延伸的多个吸附嘴、以及从本体向下延伸并且在吸附嘴之间的多个止挡部，其特征在于，用于机械臂的吸附头的位置校准装置包括：具有与要被吸附的物品相同的形状和尺寸的基体；以及形成在基体上的凸出部，凸出部至少具有与吸附头上的止挡部相同数目的外侧面；凸出部的形状和尺寸选择成使得凸出部能够被容纳在由多个止挡部限定的空间中、且止挡部的内侧面与凸出部的相应的外侧面相贴，以及当吸附头本体与凸出部的顶面接触时止挡部与基体接触。根据本实用新型，可以快速、准确而且客观地确定吸附头的正确位置参数，从而避免物品从吸附头掉落、设备报警或者停机。

Description

用于机械臂的吸附头的位置校准装置

技术领域

本实用新型涉及用于转运物品的机械臂，尤其涉及一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置。

背景技术

机械臂被广泛地用于在不同位置之间转运物品。例如，在半导体工业使用的老化测试设备中，有许多用于产品(芯片)转移的高速运动部件，其中芯片装卸机械臂(下称机械臂)就是将装在托盘中的芯片吸附起来并且转运到老化测试设备的测试板上或者将芯片从老化测试板上吸附起来并且转运到托盘上的一种机械臂。为了使机械臂可以准确地移动到正确的位置吸附芯片，在机械臂用于正常生产和转运芯片之前，需要手动对机械臂的吸附头吸附芯片的位置进行校准，并且将校准后的位置参数存储到机械臂的控制装置中。这样，在设备进行正常生产时，机械臂就会根据机械臂控制装置中的位置参数，自动移动到各个点位吸附芯片。

对机械臂的吸附头的吸附位置进行校准的现有方法是借助于实物芯片通过肉眼来判断机械臂的吸附头是否处于最佳的吸附位置。由于实物芯片上没有参考标记，主要是通过操作人员的主观判断来确定机械臂的吸附头是否处于最佳的吸附位置，不同的操作人员具有不同的判断标准。这种方式不仅费时费力，而且确定的最终吸附位置并不一定是最佳吸附位置。如果确定的最终吸附位置不是最佳吸附位置，对于用于诸如服务器等的较重的大型芯片而言影响可能不算太大，但对于用于移动产品的轻薄的小型芯片而言，机械臂的吸附头的位置的稍微偏差都很容易导致芯片掉落，从而引起老化测试设备报警或者直接停机，以及降低产品良率。因而，如何确保机械臂的吸附头移动到最佳的吸附位置成为实际生产过程中的一个重要问题。

因此，需要对机械臂的吸附头的吸附位置进行校准的方式进行改进。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是要克服上述现有技术中的缺陷，提供一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置，这种用于机械臂的吸附头的位置校准装置能够快速、准确并且客观地断定机械臂的吸附头的最佳吸附位置，从而避免被吸附的物品从机械臂的吸附头上掉落、设备报警或者停机的情况。

根据本实用新型的一个方面，提供一种用于机械臂吸头的位置校准装置,所述吸附头包括吸附头本体、从吸附头本体向下延伸的多个吸附嘴、以及从吸附头本体向下延伸并且在所述吸附嘴之间的多个止挡部，其特征在于，所述用于机械臂的吸附头的位置校准装置包括：

具有与要被吸附的物品相同的形状和尺寸的基体；以及

形成在所述基体上的凸出部，所述凸出部至少具有与所述吸附头上的所述止挡部相同数目的外侧面；

其中，所述凸出部的形状和尺寸选择成使得所述凸出部能够被容纳在由所述多个止挡部限定的空间中、且所述止挡部的内侧面与所述凸出部的相应的所述外侧面相贴，以及当所述吸附头本体与所述凸出部的顶面接触时所述止挡部与所述基体接触。

可选地，在所述凸出部的任意两个外侧面的相交部位形成有斜切面。

可选地，在所述凸出部的顶面与每个所述外侧面之间形成有倒角斜面。

可选地，所述吸附头包括从所述吸附头本体向下延伸的四个吸附嘴，并且在每两个吸附嘴之间有一个所述止挡部，所述凸出部至少具有四个两两相对的外侧面，所述凸出部能够被接收在由四个所述止挡部)限定的空间中，并且使得四个所述止挡部的内侧面与所述凸出部的相应外侧面相贴。

可选地，所述用于机械臂的吸附头的位置校准装置还包括竖向位置提示装置。

可选地，所述竖向位置提示装置包括位于所述凸出部顶面上的压力开关、位于所述凸出部内部并且与所述压力开关连通的电路、以及设置在所述凸出部上并且与所述电路连通的发光装置。

可选地，所述压力开关至少部分地内嵌在所述凸出部的顶面中，以及所述发光装置至少部分地内嵌在所述凸出部的周向面中。

可选地，所述竖向位置提示装置包括位于所述凸出部顶面上的压力开关、位于所述凸出部内部并且与所述压力开关连通的电路、以及设置在所述凸出部上并且与所述电路连通的音频装置。

可选地，所述压力开关至少部分地内嵌在所述凸出部的顶面中，以及所述音频装置至少部分地内嵌在所述凸出部的周向面中。

可选地，所述要被吸附的物品是芯片。

根据本实用新型的用于机械臂的吸附头的位置校准装置可以快速、准确而且客观地确定机械臂的吸附头吸附物品时的正确位置的位置参数，从而避免被吸附的物品从机械臂的吸附头上掉落、设备报警或者停机的情况。

附图说明

图1以立体图示意性地显示了根据本实用新型优选实施例的用于机械臂的吸附头的位置校准装置；

图2是图1所示用于机械臂的吸附头的位置校准装置的主视图；

图3是图1所示用于机械臂的吸附头的位置校准装置的后视图；

图4是图1所示用于机械臂的吸附头的位置校准装置的俯视图；以及

图5示意性地显示了采用根据本实用新型优选实施例的用于机械臂的吸附头的位置校准装置来校准机械臂的吸附头的位置。

具体实施方式

下面结合示例详细描述本实用新型的优选实施例。本领域技术人员应理解的是，这些示例性实施例并不意味着对本实用新型形成任何限制。

如图1-4所示，根据本实用新型优选实施例的用于机械臂的吸附头的位置校准装置1包括基体3，基体3具有与要被吸附的芯片相同的形状和尺寸。例如，当要被吸附的芯片具有长方形或正方形形状时，基体3也为长方形或正方形形状，并且基体3具有与要被吸附的芯片相同的长度、宽度和高度。

在基体3上形成有凸出部5。正如所公知的，机械臂的吸附头4(如图5所示)通常包括从吸附头本体4a向下延伸并且与真空管线连通4b的四个吸附嘴4c(图5中只有三个可见)，并且在每两个吸附嘴之间都有一个止挡部4d，这样，吸附头上就有两两相对的四个止挡部4d(图5中只有三个可见)。在这种情况下，凸出部5至少具有四个两两相对的外侧面7a、7b、7c和7d。凸出部5的形状和尺寸选择成使得凸出部5能够被接收在由多个止挡部4d限定的空间中，而且使得止挡部的内侧面与凸出部5的相应外侧面7a、7b、7c和7d紧密相贴。为了便于凸出部5易于顺畅地被插入到由多个止挡部限定的空间中，可以对凸出部5的任意两个外侧面的相交部位进行斜切，形成斜切面9a、9b、9c和9d。此外，在凸出部5的顶面11与每个外侧面7a、7b、7c和7d之间还形成倒角斜面13a、13b、13c和13d，以便更加有助于凸出部5被顺畅地插入到由多个止挡部4d限定的空间中。

当然，机械臂的吸附头可以包括其它数目(例如少于或多于四个)的多个吸附嘴或其它数目(例如少于或多于四个)的多个止挡部。总之，凸出部5至少具有与机械臂的吸附头上的止挡部相同数目的外侧面，并且将凸出部的形状、以及长度和宽度尺寸选择成使得凸出部5被容纳在由多个止挡部限定的空间中，而且使得止挡部的内侧面与凸出部的相应外侧面紧密相贴。

凸出部5的高度可以选择成当吸附头4向着用于机械臂的吸附头的位置校准装置1移动到吸附头本体4a与凸出部5的顶面11接触时吸附头上的止挡部4d也大体与基体3接触。优选地，根据本实用新型优选实施例的用于机械臂的吸附头的位置校准装置1还可以包括竖向位置提示装置15。竖向位置提示装置15可以包括位于凸出部5的顶面11上的压力开关17、位于凸出部5内部并且与压力开关17连通的电路、以及设置在凸出部5上并且与凸出部5内部的电路连通的发光装置19。电路可以包括导线和电源等。发光装置可以是LED灯。应理解的是，发光装置也可以用发出声音的音频装置所替代。优选地，压力开关17至少部分地内嵌在凸出部5的顶面11中，以及发光装置19或音频装置至少部分地内嵌在凸出部5的周向面中，以尽可能减少竖向位置提示装置15误发位置提示信息、以及避免与外界物品碰触而被损坏。发光装置19或音频装置更优选地至少部分地内嵌在凸出部5的斜切面中。

以下描述根据本实用新型优选实施例的用于机械臂的吸附头的位置校准装置1的操作。首先，将用于机械臂的吸附头的位置校准装置1放置在托盘中或老化测试设备的测试板上将要放置芯片的位置处。接着，将机械臂的控制模式更改为手动模式，并在与用于机械臂的吸附头的位置校准装置1的基体3的上表面平行的X方向、Y方向、以及周向的W方向上使用手动模式缓慢的移动机械臂的吸附头4，使得机械臂的吸附头4的四个止挡部4d限定的空间可以顺畅地接收凸出部5。然后，继续使用手动模式向下缓慢的移动机械臂的吸附头4，直到机械臂的吸附头本体4a抵压压力开关17，使得位于凸出部5内部的电路导通，发光装置19发光或者音频装置发出声音，此时记录下机械臂的吸附头4在与X方向，Y方向，W方向和垂直的Z方向上的位置数据。并将记录下的机械臂的吸附头4在X方向、Y方向、Z方向以及W方向的位置数据写入机械臂的控制装置中。最后，将机械臂的控制模式更改为自动模式。这样，在设备进行正常生产时，机械臂的吸附头就会根据上述位置校准时写入控制装置中的位置数据，自动移动到各个点位吸附芯片。

根据本实用新型的用于机械臂的吸附头的位置校准装置可以快速、准确而且客观地确定机械臂的吸附头吸附物品时的正确位置的位置参数，将这些位置参数输入到输入机械臂的控制装置中，就可以通过控制装置自动控制机械臂的吸附头移动到所需的正确位置，以便准确无误地吸附并且抓取被吸附的物品，从而避免被吸附的物品从机械臂上掉落、设备报警或者停机的情况。

尽管已经结合本实用新型优选实施例对本实用新型进行了详细描述，但应当理解的是，本实用新型的用于机械臂的吸附头的位置校准装置也可以用于吸附和抓取除芯片之外的其它物品的机械臂，因此，本实用新型中的这种详细描述仅是用于解释本实用新型而不构成对本实用新型的限制。本实用新型的范围由权利要求限定的技术方案来确定。

Claims (10)

1.一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，所述吸附头包括吸附头本体、从所述吸附头本体向下延伸的多个吸附嘴、以及从所述吸附头本体向下延伸并且在所述吸附嘴之间的多个止挡部，其特征在于，所述用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)包括：

具有与要被吸附的物品相同的形状和尺寸的基体(3)；以及

形成在所述基体(3)上的凸出部(5)，所述凸出部(5)至少具有与所述吸附头上的所述止挡部相同数目的外侧面；

其中，所述凸出部(5)的形状和尺寸选择成使得所述凸出部能够被容纳在由所述多个止挡部限定的空间中、且所述止挡部的内侧面与所述凸出部的相应的所述外侧面相贴，以及当所述吸附头本体与所述凸出部(5)的顶面(11)接触时所述止挡部与所述基体(3)接触。

2.如权利要求1所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，在所述凸出部(5)的任意两个外侧面的相交部位形成有斜切面。

3.如权利要求1所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，在所述凸出部(5)的顶面(11)与每个所述外侧面之间形成有倒角斜面。

4.如权利要求1所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述吸附头(4)包括从所述吸附头本体(4a)向下延伸的四个吸附嘴(4c)，并且在每两个吸附嘴之间有一个所述止挡部(4d)，所述凸出部(5)至少具有四个两两相对的外侧面(7a、7b、7c、7d)，所述凸出部(5)能够被接收在由四个所述止挡部(4d)限定的空间中，并且使得四个所述止挡部(4d)的内侧面与所述凸出部(5)的相应外侧面(7a、7b、7c、7d)相贴。

5.如权利要求1所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)还包括竖向位置提示装置(15)。

6.如权利要求5所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述竖向位置提示装置(15)包括位于所述凸出部(5)顶面上的压力开关(17)、位于所述凸出部(5)内部并且与所述压力开关(17)连通的电路、以及设置在所述凸出部(5)上并且与所述电路连通的发光装置(19)。

7.如权利要求6所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述压力开关(17)至少部分地内嵌在所述凸出部(5)的顶面(11)中，以及所述发光装置(19)至少部分地内嵌在所述凸出部(5)的周向面中。

8.如权利要求5所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述竖向位置提示装置(15)包括位于所述凸出部(5)顶面上的压力开关(17)、位于所述凸出部(5)内部并且与所述压力开关(17)连通的电路、以及设置在所述凸出部(5)上并且与所述电路连通的音频装置。

9.如权利要求8所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述压力开关(17)至少部分地内嵌在所述凸出部(5)的顶面(11)中，以及所述音频装置至少部分地内嵌在所述凸出部(5)的周向面中。

10.如权利要求1所述的用于机械臂的吸附头的位置校准装置(1)，其特征在于，所述要被吸附的物品是芯片。

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