CN211440023U - 柔性治具机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了柔性治具机构，悬挂于两机器人末端上，包括治具连接板、安装在所述治具连接板上的导轨、安装在所述治具连接板上的滑块安装板和滑块，所述滑块固定安装在所述滑块安装板上，所述滑块套合安装在所述导轨上，所述滑块安装板上还安装有第一气缸、回转轴承和治具连接法兰，所述第一气缸驱动且连接所述回转轴承，所述治具连接板上还设置有由弹簧、第二气缸、定位锥凸件、定位销凹件组成的弹性组件，所述弹簧连接且驱动所述定位锥凸件与定位销凹件配合；当两台机器人协同作业时，若两台机器人末端之间的相对距离发生变化时，通过滑块在导轨上的滑动来进行调整，角度误差由第一气缸驱动回转轴承旋转来进行调整；当两台机器人放料完毕之后，机构在弹性组件的弹力作用下回归到原点位置，第二气缸将定位锥凸件插入定位销凹件，锁定位置，以防止位置变化，这样可保证机器人下次取料点位置不变。
Description
技术领域
本实用新型属于工装夹具技术领域，尤其涉及一种柔性治具机构。
背景技术
现有的两台机器人在协同作业时，协同作业即两台机器人同时抓取一个物料，在这个过程中，机器人末端会产生相对位移变化，导致抓取物料的脱落，造成人员、货物的伤害，或者由于拉扯对机器人的机械结构造成损伤。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种柔性治具机构，其可保证机器人末端不发生位移，从而使机器人可以顺利牢靠的抓取物料。
本实用新型是这样实现的：柔性治具机构，悬挂于两机器人末端上，包括治具连接板、安装在所述治具连接板上的导轨、安装在所述治具连接板上的滑块安装板和滑块，所述滑块固定安装在所述滑块安装板上，所述滑块套合安装在所述导轨上，所述滑块安装板上还安装有第一气缸、回转轴承和治具连接法兰，所述第一气缸驱动且连接所述回转轴承，所述治具连接板上还设置有由弹簧、第二气缸、定位锥凸件、定位销凹件组成的弹性组件，所述弹簧连接且驱动所述定位锥凸件与定位销凹件配合。
进一步地，所述弹性组件通过一弹簧连接件组装在所述治具连接板上，所述弹簧套设在所述弹簧连接件上。
进一步地，所述弹簧的两端还设置有弹簧导杆座。
进一步地，所述定位锥凸件固定安装于所述第二气缸，所述第二气缸驱动所述定位锥凸件与所述定位销凹件配合。
本实用新型提供的一种柔性治具机构，悬挂于两机器人末端上，包括治具连接板、安装在所述治具连接板上的导轨、安装在所述治具连接板上的滑块安装板和滑块，所述滑块固定安装在所述滑块安装板上，所述滑块套合安装在所述导轨上，所述滑块安装板上还安装有第一气缸、回转轴承和治具连接法兰，所述第一气缸驱动且连接所述回转轴承，所述治具连接板上还设置有由弹簧、第二气缸、定位锥凸件、定位销凹件组成的弹性组件，所述弹簧连接且驱动所述定位锥凸件与定位销凹件配合；当两台机器人协同作业时，若两台机器人末端之间的相对距离发生变化时，通过滑块在导轨上的滑动来进行调整，角度误差由第一气缸驱动回转轴承旋转来进行调整；当两台机器人放料完毕之后，机构在弹性组件的弹力作用下回归到原点位置，第二气缸将定位锥凸件插入定位销凹件，锁定位置，以防止位置变化，这样可保证机器人下次取料点位置不变。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的柔性治具机构的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的柔性治具机构的爆炸示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的柔性治具机构1，悬挂于两机器人末端上，包括治具连接板11、安装在所述治具连接板11上的导轨12、安装在所述治具连接板11上的滑块安装板13和滑块14，所述滑块14固定安装在所述滑块安装板13上，所述滑块14套合安装在所述导轨12上，所述滑块安装板13上还安装有第一气缸15、回转轴承16和治具连接法兰17，所述第一气缸15驱动且连接所述回转轴承16，所述治具连接板11上还设置有由弹簧110、第二气缸111、定位锥凸件112、定位销凹件113组成的弹性组件，所述弹簧110连接且驱动所述定位锥凸件112与定位销凹件113配合；当两台机器人协同作业时，若两台机器人末端之间的相对距离发生变化时，通过滑块14在导轨上的滑动来进行调整，角度误差由第一气缸15驱动回转轴承16旋转来进行调整；当两台机器人放料完毕之后，机构在弹性组件的弹力作用下回归到原点位置，第二气缸111将定位锥凸件112插入定位销凹件113，锁定位置，以防止位置变化，这样可保证机器人下次取料点位置不变。
具体应用中，如图2所示，所述弹性组件通过一弹簧连接件114组装在所述治具连接板11上，所述弹簧110套设在所述弹簧连接件114上；进一步地，所述弹簧110的两端还设置有弹簧导杆座115。
进一步地，如图2所示，所述定位锥凸件112固定安装于所述第二气缸111，所述第二气缸111驱动所述定位锥凸件112与所述定位销凹件113配合。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.柔性治具机构，悬挂于两机器人末端上，其特征在于，包括治具连接板、安装在所述治具连接板上的导轨、安装在所述治具连接板上的滑块安装板和滑块，所述滑块固定安装在所述滑块安装板上，所述滑块套合安装在所述导轨上，所述滑块安装板上还安装有第一气缸、回转轴承和治具连接法兰，所述第一气缸驱动且连接所述回转轴承，所述治具连接板上还设置有由弹簧、第二气缸、定位锥凸件、定位销凹件组成的弹性组件，所述弹簧连接且驱动所述定位锥凸件与定位销凹件配合。
2.如权利要求1所述的柔性治具机构，其特征在于，所述弹性组件通过一弹簧连接件组装在所述治具连接板上，所述弹簧套设在所述弹簧连接件上。
3.如权利要求2所述的柔性治具机构，其特征在于，所述弹簧的两端还设置有弹簧导杆座。
4.如权利要求1所述的柔性治具机构，其特征在于，所述定位锥凸件固定安装于所述第二气缸，所述第二气缸驱动所述定位锥凸件与所述定位销凹件配合。
Priority Applications (1)
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| CN201921917133.XU CN211440023U (zh) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 柔性治具机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201921917133.XU CN211440023U (zh) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 柔性治具机构 |
Publications (1)
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| CN211440023U true CN211440023U (zh) | 2020-09-08 |
Family
ID=72308034
Family Applications (1)
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| CN201921917133.XU Active CN211440023U (zh) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | 柔性治具机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN211440023U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114102640A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-03-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种变速器合箱夹具 |
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2019
- 2019-11-08 CN CN201921917133.XU patent/CN211440023U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114102640A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-03-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种变速器合箱夹具 |
| CN114102640B (zh) * | 2021-11-04 | 2023-08-11 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种变速器合箱夹具 |
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