CN211427713U - 一种工业机器人实训装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人实训装置，包括底板、描记单元、移动单元和除尘单元；所述底板的上表面中部设有机器人本体，所述底板的上表面前端设有描记盒，所述底板的上表面右侧设有装配单元，所述底板的上表面后侧右端设有放置板，所述放置板的上表面均匀设有六个码垛模拟块，所述底板的上表面左端设有码垛单元；所述描记单元包括描记笔支架和描记笔，所述描记笔支架设于底板的上表面左侧中部，所述描记笔支架的上表面右端开设有开口，本工业机器人实训装置，通过移动单元和除尘单元的配合工作，进而可对描记盒的上表面进行清理，通过装配单元可对机器人本体更换不同的夹具，进而提高其训练的针对性。

Description

一种工业机器人实训装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人实训装置。

背景技术

随着科技的发展，工业机器人已经渗透到制造行业的各个领域，其应用也极其广泛，社会迫切需要一大批能够熟悉工业机器人的功能、基本操作及控制编程的操作人员。

现有的申请号为CN201721083441.8的一种工业机器人实训装置本发明实施例提供的工业机器人实训装置的造价成本相对于实际生产单元的设备的成本更低，因此相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，该发明实施例提供的工业机器人实训装置进行培训可降低培训成本，但是其轨迹描绘机构在描记结束后，裸露于外界，容易被外部的大颗粒灰尘落在上面，当下次描记训练时，便需要人工去进行清理，较为繁琐，且该实训装置内的工业机器人夹取部所安装的夹具为固定夹具，其在进行不同项目的实训会对夹具造成较大的负荷，甚至可造成夹具报废。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种工业机器人实训装置，通过移动单元和除尘单元的配合工作，进而可对描记盒的上表面进行清理，通过装配单元可对机器人本体更换不同的夹具，进而提高其训练的针对性，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人实训装置，包括底板、描记单元、移动单元和除尘单元；

底板：所述底板的上表面中部设有机器人本体，所述底板的上表面前端设有描记盒，所述底板的上表面右侧设有装配单元，所述底板的上表面后侧右端设有放置板，所述放置板的上表面均匀设有六个码垛模拟块，所述底板的上表面左端设有码垛单元；

描记单元：所述描记单元包括描记笔支架和描记笔，所述描记笔支架设于底板的上表面左侧中部，所述描记笔支架的上表面右端开设有开口，所述开口内设有描记笔，所述描记笔与开口配合插接；

移动单元：所述移动单元包括安装槽、固定架和电动推杆，所述安装槽设于底板的前侧面，所述电动推杆设于安装槽内，所述电动推杆的固定端与安装槽的侧面固定连接，所述固定架设于底板的前侧面，所述固定架为“U”形板，所述固定架的下表面与电动推杆的伸缩端固定连接，所述固定架的长度与描记盒的宽度对应；

除尘单元：所述除尘单元包括进气管、风机、固定环、气管和软管，所述风机设于底板的上表面，所述进气管设于风机的上表面且与风机的进气孔连通，所述气管设于固定架的下方，所述气管通过固定环与固定架固定连接，所述气管的下表面设有喷头，所述软管的一端与风机的出气孔连通，所述软管的另一端与气管的进气口连通；

其中，还包括单片机，所述单片机设于底板的侧面，所述单片机的输入端与外部电源的输出端电连接，所述单片机的输出端与机器人本体、电动推杆和风机的输入端电连接，通过单片机使机器人本体工作，使机器人本体移动至描记单元，且使机器人本体的端部与描记笔配合插接，然后通过机器人本体的移动时描记笔由描记笔支架内取出，进而通过机器人本体的移动带动描记笔移动至描记盒的上方，然后通过单片机使机器人本体下降，使描记笔与描记盒的上表面接触，进而通过单片机使机器人本体根据预设的程序进行在描记盒的上表面进行描记，待描记完成后，通过单片机使机器人本体移动至描记单元且将描记笔插入描记笔支架内，然后通过单片机使风机工作，使风机通过进气管对外部的空气进行抽取，然后通过软管将风传输至气管内且通过气管下表面设有的喷头对描记盒进行吹风除尘，同时，通过单片机使电动推杆工作，使电动推杆在安装槽内通过其延伸和收缩带动其伸缩端固定连接的固定架进行移动，从而使固定架下方通过固定环固定连接的气管进行移动，由此对整个描记盒进行吹风除尘，然后通过单片机使机器人本体前往装配单元更换不同的夹具，然后前往码垛单元内进行模拟码垛，本工业机器人实训装置通过描记单元和描记盒可是机器人实现描记训练，通过移动单元和除尘单元的配合工作，可使机器人在描记结束后对描记盒进行风淋除尘，进而可对描记盒的上表面进行清理，避免其上表面存在大颗粒灰尘，导致对描记笔产生损坏，进而可为下次描记打好基础。

进一步的，所述装配单元包括装配框架、装配孔和装配头，所述装配框架设于底板的上表面右端，所述装配框架侧面设有两块延长板，两块延长板的上表面均开设有装配孔，所述装配孔内觉配合插接有装配头，通过装配框架及插接于装配孔内的装配头可对机器人本体进行不同的端部夹具更换，使机器人本体便于进行不同的模拟训练，通过装配单元可使机器人本体根据不同的模拟训练需求而更换不同的夹具，进而使机器人本体的训练具有针对性，且能够避免机器人本体长时间使用同一夹具导致夹具受损，进而影响机器人本体的实训。

进一步的，所述码垛单元包括推杆、盖板、码垛盒、滑块和滑槽，所述码垛盒设于底板的上表面左侧，所述滑槽共两个，所述滑槽对称设于码垛盒的上表面两侧，两个滑槽内均滑动连接有滑块，所述盖板设于码垛盒的上方，所述盖板的下表面分别与两个滑块的上表面固定连接，所述盖板大小与码垛盒的大小对应，所述盖板的上表面设有推杆，通过单片机使机器人本体工作，使机器人本体通过端部夹具对推杆进行夹持，进而通过机器人本体的移动来带动推杆进行移动，从而通过推杆带动其下表面固定连接的盖板通过盖板下表面固定连接滑块在滑槽内进行滑动调节，从而可使盖板打开，然后通过单片机使机器人本体移动至放置板处，通过机器人本体端部的夹具对码垛模拟块进行夹取码，然后通过机器人本体移动至码垛单元，进而将码垛模拟块放入码垛盒内，进而循环工作进行码垛模拟训练，通过码垛单元可使机器人本体进行码垛训练，且通过盖板可对码垛盒进行防护，使其避免在非码垛模拟训练时被放置入零件，从而对码垛模拟训练进行安全防护，避免因码垛盒内落入外物零件导致码垛模拟块被损坏，进而导致夹具无法夹持，从而影响机器人本体进行码垛模拟训练。

进一步的，还包括显示器支架和显示器，所述显示器支架设于底板的右侧面，所述显示器支架通过转轴与底板的侧面转动连接，所述显示器支架的上表面与显示器的侧面固定连接，所述显示器的输入端与单片机的输出端电连接，通过显示器支架与底板的转动连接，可是显示器支架上表面固定连接的显示器进行旋转，使其显示器的正面面对于使用者，进而可使使用者得到较为直观的训练数据。

进一步的，还包括支撑柱，所述支撑柱共四个，四个支撑柱沿底板的下表面四角均匀设置，通过支撑柱可对底板和底板上表面的各零件进行支撑，从而可避免机器人本体在进行模拟训练时，产生晃动，导致其训练数据异常，甚至对机器人本体造成损伤。

进一步的，还包括收集箱，所述收集箱设于底板的下方，所述收集箱的上表面通过转盘与底板的下表面转动连接，所述收集箱的四个侧面均开设有放置槽，通过收集箱与底板下表面的转动连接，可是收集箱能够进行旋转，从而可使使用者在任意角度均可打开所需要的放置槽。

进一步的，还包括箱门和箱门把手，所述箱门共四个，四个箱门分别设于收集箱的四个侧面，四个箱门的前侧面均设有箱门把手，通过箱门可对收集箱四侧的放置槽进行防护，使放置槽内部的零件避免遗落至外部，且通过箱门把手可使箱门的关合更为便捷省力。

进一步的，还包括铭牌盒和旋转拉杆，所述铭牌盒和旋转拉杆均有四个，四个铭牌盒和四个旋转拉杆均沿收集箱的四个侧面均匀设置，通过铭牌盒可对不同的放置槽内放置的零件进行标记，由此可使收集箱进行分类，通过旋转拉杆可使收集箱的旋转更为便捷省力。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本工业机器人实训装置，具有以下好处：

1、本工业机器人实训装置通过描记单元和描记盒可是机器人实现描记训练，通过移动单元和除尘单元的配合工作，可使机器人在描记结束后对描记盒进行风淋除尘，进而可对描记盒的上表面进行清理，避免其上表面存在大颗粒灰尘，导致对描记笔产生损坏，进而可为下次描记打好基础。

2、通过装配单元可使机器人本体根据不同的模拟训练需求而更换不同的夹具，进而使机器人本体的训练具有针对性，且能够避免机器人本体长时间使用同一夹具导致夹具受损，进而影响机器人本体的实训，通过显示器可对机器人本体的训练数据进行展示。

3、通过码垛单元可使机器人本体进行码垛训练，且通过盖板可对码垛盒进行防护，使其避免在非码垛模拟训练时被放置入零件，从而对码垛模拟训练进行安全防护，避免因码垛盒内落入外物零件导致码垛模拟块被损坏，进而导致夹具无法夹持，从而影响机器人本体进行码垛模拟训练。

4、通过收集箱与底板下表面的转动连接，可是收集箱能够进行旋转，从而可使使用者在任意角度均可打开所需要的放置槽，通过箱门可对收集箱四侧的放置槽进行防护，使放置槽内部的零件避免遗落至外部，通过铭牌盒可对不同的放置槽内放置的零件进行标记，由此可使收集箱进行分类。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明侧面结构示意图；

图3为本发明A处局部放大结构示意图。

图中：1底板、2单片机、3描记盒、4移动单元、41安装槽、42固定架、43电动推杆、5除尘单元、51进气管、52风机、53固定环、54气管、55软管、6装配单元、61装配框架、62装配孔、63装配头、7机器人本体、8描记单元、81描记笔支架、82描记笔、9码垛单元、91推杆、92盖板、93码垛盒、94滑块、95滑槽、10码垛模拟块、11放置板、12显示器支架、13显示器、14收集箱、15箱门、16箱门把手、17铭牌盒、18旋转拉杆、19支撑柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人实训装置，包括底板1、描记单元8、移动单元4和除尘单元5；

底板1：底板1的上表面中部设有机器人本体7，底板1的上表面前端设有描记盒3，底板1的上表面右侧设有装配单元6，底板1的上表面后侧右端设有放置板11，放置板11的上表面均匀设有六个码垛模拟块10，底板1的上表面左端设有码垛单元9；

描记单元8：描记单元8包括描记笔支架81和描记笔82，描记笔支架81设于底板1的上表面左侧中部，描记笔支架81的上表面右端开设有开口，开口内设有描记笔82，描记笔82与开口配合插接；

移动单元4：移动单元4包括安装槽41、固定架42和电动推杆43，安装槽41设于底板1的前侧面，电动推杆43设于安装槽41内，电动推杆43的固定端与安装槽41的侧面固定连接，固定架42设于底板1的前侧面，固定架42为“U”形板，固定架42的下表面与电动推杆43的伸缩端固定连接，固定架42的长度与描记盒3的宽度对应；

除尘单元5：除尘单元5包括进气管51、风机52、固定环53、气管54和软管55，风机52设于底板1的上表面，进气管51设于风机52的上表面且与风机52的进气孔连通，气管54设于固定架42的下方，气管54通过固定环53与固定架42固定连接，气管54的下表面设有喷头，软管55的一端与风机52的出气孔连通，软管55的另一端与气管54的进气口连通；

其中，还包括单片机2，单片机2设于底板1的侧面，单片机2的输入端与外部电源的输出端电连接，单片机2的输出端与机器人本体7、电动推杆43和风机52的输入端电连接，通过单片机2使机器人本体7工作，使机器人本体7移动至描记单元8，且使机器人本体7的端部与描记笔82配合插接，然后通过机器人本体7的移动时描记笔82由描记笔支架91内取出，进而通过机器人本体7的移动带动描记笔82移动至描记盒3的上方，然后通过单片机2使机器人本体7下降，使描记笔82与描记盒3的上表面接触，进而通过单片机2使机器人本体7根据预设的程序进行在描记盒3的上表面进行描记，待描记完成后，通过单片机2使机器人本体7移动至描记单元8且将描记笔82插入描记笔支架81内，然后通过单片机2使风机52工作，使风机52通过进气管51对外部的空气进行抽取，然后通过软管55将风传输至气管54内且通过气管54下表面设有的喷头对描记盒3进行吹风除尘，同时，通过单片机2使电动推杆43工作，使电动推杆43在安装槽41内通过其延伸和收缩带动其伸缩端固定连接的固定架42进行移动，从而使固定架42下方通过固定环53固定连接的气管54进行移动，由此对整个描记盒3进行吹风除尘，然后通过单片机2使机器人本体7前往装配单元6更换不同的夹具，然后前往码垛单元9内进行模拟码垛，本工业机器人实训装置通过描记单元8和描记盒3可是机器人实现描记训练，通过移动单元4和除尘单元5的配合工作，可使机器人在描记结束后对描记盒3进行风淋除尘，进而可对描记盒3的上表面进行清理，避免其上表面存在大颗粒灰尘，导致对描记笔产生损坏，进而可为下次描记打好基础。

其中，装配单元6包括装配框架61、装配孔62和装配头63，装配框架61设于底板1的上表面右端，装配框架61侧面设有两块延长板，两块延长板的上表面均开设有装配孔62，装配孔62内觉配合插接有装配头63，通过装配框架61及插接于装配孔62内的装配头63可对机器人本体1进行不同的端部夹具更换，使机器人本体1便于进行不同的模拟训练，通过装配单元6可使机器人本体7根据不同的模拟训练需求而更换不同的夹具，进而使机器人本体7的训练具有针对性，且能够避免机器人本体7长时间使用同一夹具导致夹具受损，进而影响机器人本体7的实训。

其中，码垛单元9包括推杆91、盖板92、码垛盒93、滑块94和滑槽95，码垛盒93设于底板1的上表面左侧，滑槽95共两个，滑槽95对称设于码垛盒93的上表面两侧，两个滑槽95内均滑动连接有滑块94，盖板92设于码垛盒93的上方，盖板92的下表面分别与两个滑块94的上表面固定连接，盖板92大小与码垛盒93的大小对应，盖板92的上表面设有推杆91，通过单片机2使机器人本体7工作，使机器人本体7通过端部夹具对推杆91进行夹持，进而通过机器人本体7的移动来带动推杆91进行移动，从而通过推杆91带动其下表面固定连接的盖板92通过盖板92下表面固定连接滑块94在滑槽95内进行滑动调节，从而可使盖板92打开，然后通过单片机2使机器人本体7移动至放置板11处，通过机器人本体7端部的夹具对码垛模拟块10进行夹取码，然后通过机器人本体7移动至码垛单元9，进而将码垛模拟块10放入码垛盒93内，进而循环工作进行码垛模拟训练，通过码垛单元9可使机器人本体7进行码垛训练，且通过盖板92可对码垛盒93进行防护，使其避免在非码垛模拟训练时被放置入零件，从而对码垛模拟训练进行安全防护，避免因码垛盒93内落入外物零件导致码垛模拟块10被损坏，进而导致夹具无法夹持，从而影响机器人本体7进行码垛模拟训练。

其中，还包括显示器支架12和显示器13，显示器支架12设于底板1的右侧面，显示器支架12通过转轴与底板1的侧面转动连接，显示器支架12的上表面与显示器13的侧面固定连接，显示器13的输入端与单片机2的输出端电连接，通过显示器支架12与底板1的转动连接，可是显示器支架12上表面固定连接的显示器13进行旋转，使其显示器13的正面面对于使用者，进而可使使用者得到较为直观的训练数据。

其中，还包括支撑柱19，支撑柱19共四个，四个支撑柱19沿底板1的下表面四角均匀设置，通过支撑柱19可对底板1和底板1上表面的各零件进行支撑，从而可避免机器人本体7在进行模拟训练时，产生晃动，导致其训练数据异常，甚至对机器人本体7造成损伤。

其中，还包括收集箱14，收集箱14设于底板1的下方，收集箱14的上表面通过转盘与底板1的下表面转动连接，收集箱14的四个侧面均开设有放置槽，通过收集箱14与底板1下表面的转动连接，可是收集箱14能够进行旋转，从而可使使用者在任意角度均可打开所需要的放置槽，还包括箱门15和箱门把手16，箱门15共四个，四个箱门15分别设于收集箱14的四个侧面，四个箱门15的前侧面均设有箱门把手16，通过箱门15可对收集箱14四侧的放置槽进行防护，使放置槽内部的零件避免遗落至外部，且通过箱门把手16可使箱门15的关合更为便捷省力，还包括铭牌盒17和旋转拉杆18，铭牌盒17和旋转拉杆18均有四个，四个铭牌盒17和四个旋转拉杆18均沿收集箱14的四个侧面均匀设置，通过铭牌盒17可对不同的放置槽内放置的零件进行标记，由此可使收集箱14进行分类，通过旋转拉杆18可使收集箱14的旋转更为便捷省力。

在使用时：通过单片机2使机器人本体7工作，使机器人本体7移动至描记单元8，且使机器人本体7的端部与描记笔82配合插接，然后通过机器人本体7的移动时描记笔82由描记笔支架91内取出，进而通过机器人本体7的移动带动描记笔82移动至描记盒3的上方，然后通过单片机2使机器人本体7下降，使描记笔82与描记盒3的上表面接触，进而通过单片机2使机器人本体7根据预设的程序进行在描记盒3的上表面进行描记，待描记完成后，通过单片机2使机器人本体7移动至描记单元8且将描记笔82插入描记笔支架81内，然后通过单片机2使风机52工作，使风机52通过进气管51对外部的空气进行抽取，然后通过软管55将风传输至气管54内且通过气管54下表面设有的喷头对描记盒3进行吹风除尘，同时，通过单片机2使电动推杆43工作，使电动推杆43在安装槽41内通过其延伸和收缩带动其伸缩端固定连接的固定架42进行移动，从而使固定架42下方通过固定环53固定连接的气管54进行移动，由此对整个描记盒3进行吹风除尘，然后通过装配框架61及插接于装配孔62内的装配头63可对机器人本体1进行不同的端部夹具更换，使机器人本体1便于进行不同的模拟训练，通过单片机2使机器人本体7工作，使机器人本体7通过端部夹具对推杆91进行夹持，进而通过机器人本体7的移动来带动推杆91进行移动，从而通过推杆91带动其下表面固定连接的盖板92通过盖板92下表面固定连接滑块94在滑槽95内进行滑动调节，从而可使盖板92打开，然后通过单片机2使机器人本体7移动至放置板11处，通过机器人本体7端部的夹具对码垛模拟块10进行夹取码，然后通过机器人本体7移动至码垛单元9，进而将码垛模拟块10放入码垛盒93内，进而循环工作进行码垛模拟训练，通过显示器支架12与底板1的转动连接，可是显示器支架12上表面固定连接的显示器13进行旋转，使其显示器13的正面面对于使用者，进而可使使用者得到较为直观的训练数据。

值得注意的是，本实施例中所公开单片机2具体型号为西门子S7-200，显示器13可选用V234HQ型号，电动推杆43可选用YNT-03型号，风机52可选用Y9-35-11型号，单片机2控制机器人本体7、显示器13、电动推杆43和风机52工作采用现有技术中常用的方法。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业机器人实训装置，其特征在于：包括底板(1)、描记单元(8)、移动单元(4)和除尘单元(5)；

底板(1)：所述底板(1)的上表面中部设有机器人本体(7)，所述底板(1)的上表面前端设有描记盒(3)，所述底板(1)的上表面右侧设有装配单元(6)，所述底板(1)的上表面后侧右端设有放置板(11)，所述放置板(11)的上表面均匀设有六个码垛模拟块(10)，所述底板(1)的上表面左端设有码垛单元(9)；

描记单元(8)：所述描记单元(8)包括描记笔支架(81)和描记笔(82)，所述描记笔支架(81)设于底板(1)的上表面左侧中部，所述描记笔支架(81)的上表面右端开设有开口，所述开口内设有描记笔(82)，所述描记笔(82)与开口配合插接；

移动单元(4)：所述移动单元(4)包括安装槽(41)、固定架(42)和电动推杆(43)，所述安装槽(41)设于底板(1)的前侧面，所述电动推杆(43)设于安装槽(41)内，所述电动推杆(43)的固定端与安装槽(41)的侧面固定连接，所述固定架(42)设于底板(1)的前侧面，所述固定架(42)为“U”形板，所述固定架(42)的下表面与电动推杆(43)的伸缩端固定连接，所述固定架(42)的长度与描记盒(3)的宽度对应；

除尘单元(5)：所述除尘单元(5)包括进气管(51)、风机(52)、固定环(53)、气管(54)和软管(55)，所述风机(52)设于底板(1)的上表面，所述进气管(51)设于风机(52)的上表面且与风机(52)的进气孔连通，所述气管(54)设于固定架(42)的下方，所述气管(54)通过固定环(53)与固定架(42)固定连接，所述气管(54)的下表面设有喷头，所述软管(55)的一端与风机(52)的出气孔连通，所述软管(55)的另一端与气管(54)的进气口连通；

其中，还包括单片机(2)，所述单片机(2)设于底板(1)的侧面，所述单片机(2)的输入端与外部电源的输出端电连接，所述单片机(2)的输出端与机器人本体(7)、电动推杆(43)和风机(52)的输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：所述装配单元(6)包括装配框架(61)、装配孔(62)和装配头(63)，所述装配框架(61)设于底板(1)的上表面右端，所述装配框架(61)侧面设有两块延长板，两块延长板的上表面均开设有装配孔(62)，所述装配孔(62)内觉配合插接有装配头(63)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：所述码垛单元(9)包括推杆(91)、盖板(92)、码垛盒(93)、滑块(94)和滑槽(95)，所述码垛盒(93)设于底板(1)的上表面左侧，所述滑槽(95)共两个，所述滑槽(95)对称设于码垛盒(93)的上表面两侧，两个滑槽(95)内均滑动连接有滑块(94)，所述盖板(92)设于码垛盒(93)的上方，所述盖板(92)的下表面分别与两个滑块(94)的上表面固定连接，所述盖板(92)大小与码垛盒(93)的大小对应，所述盖板(92)的上表面设有推杆(91)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：还包括显示器支架(12)和显示器(13)，所述显示器支架(12)设于底板(1)的右侧面，所述显示器支架(12)通过转轴与底板(1)的侧面转动连接，所述显示器支架(12)的上表面与显示器(13)的侧面固定连接，所述显示器(13)的输入端与单片机(2)的输出端电连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：还包括支撑柱(19)，所述支撑柱(19)共四个，四个支撑柱(19)沿底板(1)的下表面四角均匀设置。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：还包括收集箱(14)，所述收集箱(14)设于底板(1)的下方，所述收集箱(14)的上表面通过转盘与底板(1)的下表面转动连接，所述收集箱(14)的四个侧面均开设有放置槽。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：还包括箱门(15)和箱门把手(16)，所述箱门(15)共四个，四个箱门(15)分别设于收集箱(14)的四个侧面，四个箱门(15)的前侧面均设有箱门把手(16)。

8.根据权利要求6所述的一种工业机器人实训装置，其特征在于：还包括铭牌盒(17)和旋转拉杆(18)，所述铭牌盒(17)和旋转拉杆(18)均有四个，四个铭牌盒(17)和四个旋转拉杆(18)均沿收集箱(14)的四个侧面均匀设置。

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