CN211426793U

CN211426793U - 货篮定位系统

Info

Publication number: CN211426793U
Application number: CN201921170093.7U
Authority: CN
Inventors: 闵应宗; 邱文竹
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2019-04-30
Filing date: 2019-07-23
Publication date: 2020-09-04
Anticipated expiration: 2029-07-23

Abstract

本申请公开了一种货篮定位系统。该定位系统包括：货柜、升降货篮、驱动装置和测距装置，所述升降货篮和所述货柜两侧壁的滑轨滑动连接，所述驱动装置和所述升降货篮连接，所述测距装置设置在所述货柜上；其中，所述测距装置，用于测量所述升降货篮的高度信息；还包括：主控电路板，所述主控电路板和驱动装置、测距装置电连接。本申请解决了由于步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，造成的货篮高度准确性受影响的技术问题。

Description

货篮定位系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种货篮定位系统。

背景技术

自动售货柜货篮升降移动多是采用步进电机来驱动，对于步进电机而言不可避免产生丢步的可能(特别是追求低成本的方案时，所选用的步进电机成本要尽量低)。

其次由于这些这些步进电机自身也不带任何编码器反馈，所以电机驱动器自身更加无法辨别是否发生丢步，那么升降货篮实际到达的高度会发生偏差。

同样，由于速度的控制以及载货重量的影响，电机驱动器也通常会出现过流报警的情况。一旦出现过流报警，那么主控程序通常不会知道目前货篮的准确高度，所以只有通过人为介入重启货柜电源。

针对相关技术中步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，造成的货篮高度准确性受影响的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种货篮定位系统，以解决步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，造成的货篮高度准确性受影响的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种货篮定位系统。

根据本申请的货篮定位系统包括：货柜、升降货篮、驱动装置和测距装置，所述升降货篮和所述货柜两侧壁的滑轨滑动连接，所述驱动装置和所述升降货篮连接，所述测距装置设置在所述货柜上；其中，所述测距装置，用于测量所述升降货篮的高度信息；还包括：主控电路板，所述主控电路板和驱动装置、测距装置电连接。

进一步的，所述驱动装置包括：电机和驱动器，所述驱动器和所述电机连接，所述电机通过丝杆和所述升降货篮连接。

进一步的，所述电机为步进电机。

进一步的，所述测距装置包括：两个红外测距仪，分别设置在所述货柜的顶部和底部。

进一步的，所述测距装置包括：红外测距仪，设置在所述货柜的顶部或底部。

进一步的，还包括：红外对射装置，所述红外对射装置分别设置在所述货柜内壁的相对两侧，所述红外对射装置，用于判断所述货篮所在的层数。

进一步的，所述红外对射装置为多对。

进一步的，所述红外对射装置为四对。

进一步的，所述红外对射装置，还用于判断货物的掉落。

进一步的，所述主控电路板为STM32系列型号的单片机。

在本申请实施例中，采用升降货篮定位的方式，通过测距装置可以测量升降货篮的高度信息，达到了即使出现步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，货篮高度准确性也不会受影响的目的，从而实现了精确确定升降货篮位置的技术效果，进而解决了由于步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，造成的货篮高度准确性受影响的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的货篮定位系统结构示意图；

图2是根据本申请实施例的货篮定位系统结构示意图。

附图标记

1、货柜；2、升降货篮；3、驱动装置；4、测距装置；5、主控电路板；8、红外对射装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

现在市场上的自动售货柜货篮升降移动多是采用步进电机来驱动，对于步进电机而言不可避免产生丢步的可能；其次，由于这些这些步进电机自身也不带任何编码器反馈，所以电机驱动器自身更加无法辨别是否发生丢步，那么升降货篮实际到达的高度会发生偏差。同样，由于速度的控制以及载货重量的影响，电机驱动器也通常会出现过流报警的情况。一旦出现过流报警，那么主控程序通常不会知道目前货篮的准确高度，所以只有通过人为介入重启货柜电源。

如图1和图2所示，本申请涉及一种货柜1、升降货篮2、驱动装置3和测距装置4，所述升降货篮2和所述货柜1两侧壁的滑轨滑动连接，所述驱动装置3和所述升降货篮2连接，所述测距装置4设置在所述货柜1上；其中，所述测距装置4，用于测量所述升降货篮的高度信息；还包括：主控电路板5，所述主控电路板5和驱动装置3、测距装置4电连接。

具体的，货柜1具有存储货物的作用，在本实施例中，主要指自动售货柜，本领域技术人员应当了解，自动售货柜的工作原理是：首先通过界面选择相应的货物，然后要求人员通过投币或扫码支付相应的金额，最后自动售货柜的处理器控制驱动装置3动作，使升降货篮 2动作，将相应的货物运送至出货口，并控制出货口的门打开。升降货篮2具有放置货物的作用；本实施例中，升降货篮为升降平台，可以在货柜1两侧壁的滑轨中上下滑动。驱动装置3具有驱动升降货篮 2上下移动的作用；作为本实施例中优选，所述驱动装置3包括：电机和驱动器，所述驱动器和所述电机连接，所述电机通过丝杆和所述升降货篮2连接，实现升降货篮2上下移动的驱动；作为本实施例中的优选，所述电机为步进电机，实现精确的距离控制。测距装置4具有测量升降货篮高度的作用，从而即使出现步进电机出现丢步或过流报警的情况，货篮高度准确性也不会受影响。控电路板5是用于实时收集各模块的信息，比如用测距装置4测量得到高度信息，替代原本通过步进电机推定的高度，达到了纠正升降货篮2所处高度的目的，进而实现了精确确定升降货篮1位置的技术效果。作为本实施例中的优选，所述测距装置4包括：两个红外测距仪，分别设置在所述货柜的顶部和底部；通过顶部的红外测距仪能够测得升降货篮2顶部距离货柜1顶部的距离，通过底部的红外测距仪能够测得升降货篮2 底部距离货柜1底部的距离，从而可以精确判断出升降货篮2所处的高度，可以应对步进电机的丢步现象。这样就不需要增加对步进电机的投入，选用普通的步进电机就能完成精确的高度定位。但对于普通售货柜而言，由于只有底层的可以作为步进电机运动的参考点，本发明中方法可以在任意位置都提供高度信息，这个高度信息直接可以让主控程序知道如何去控制步进电机的运动，而不需要非要回到底层原点位置。

可选的，作为本实施例中的优选，所述测距装置4包括：红外测距仪，设置在所述货柜的顶部或底部；采用一个红外测距仪测得距离货柜1顶部或底部的距离，再结合预设的货柜1的高度推定降货篮2 的高度信息，达到同样的技术效果。

本领域技术人员应当了解，所述主控电路板为STM32系列型号的单片机。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用升降货篮定位的方式，通过测距装置可以测量升降货篮的高度信息，达到了即使出现步进电机出现丢步或过流报警的情况，货篮高度准确性也不会受影响的目的，从而实现了精确确定升降货篮位置的技术效果，进而解决了由于步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，造成的货篮高度准确性受影响的技术问题。

作为本实施例中的优选，还包括：红外对射装置8，所述红外对射装置分别设置在所述货柜内壁的相对两侧，所述红外对射装置，用于判断所述货篮所在的层数。作为本实施例中的优选，所述红外对射装置8为多对。可以根据实景场景进行配置。作为本实施例中的优选，所述红外对射装置8为四对。可以根据实景场景进行配置。作为本实施例中的优选，所述红外对射装置8，还用于判断货物的掉落。增加所述红外对射装置8，就可以增加一个货物掉落检测手段，减小出货数量出错的几率。

具体地，如图1所示，所述红外对射装置8分成n对(n依据货道数量而定，n＝1，2，3等)，每对红外对射模块安装的高度依据货道的安装高度和货篮结构来调节，红外对射模块分别安装在箱体的两侧。所述红外对射装置8可以用来起到精确层定位的作用，而且还可以起到检测货道的货物是否掉落的作用。因为普通弹簧货道和履带货道检测货物是否掉落都存在其不稳定性。就拿履带货道而言，履带货道出货口有个按压的传感器，但是如果货物过轻的话，传感器可能就不能被按压下去，直接导致出货错误。增加这个红外对射模块的话，就可以增加一个货物掉落检测手段，减小出货数量出错的几率。

本实施例中，红外对射装置相对设置，每一层设置一对，当某层的红外对射装置被长时间遮挡时，表明升降货篮2停在了该层，从而实现了精确层定位。同时，在有货物掉落时，任意一对或多对红外对射装置会被短时间遮挡，从而能够检测货物掉落，从而减小出货数量出错的几率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种货篮定位系统，其特征在于，包括：货柜、升降货篮、驱动装置和测距装置，所述升降货篮和所述货柜两侧壁的滑轨滑动连接，所述驱动装置和所述升降货篮连接，所述测距装置设置在所述货柜上；其中，所述测距装置，用于测量所述升降货篮的高度信息；还包括：主控电路板，所述主控电路板和驱动装置、测距装置电连接；

还包括：红外对射装置，所述红外对射装置分别设置在所述货柜内壁的相对两侧，所述红外对射装置，用于判断所述货篮所在的层数。

2.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述驱动装置包括：电机和驱动器，所述驱动器和所述电机连接，所述电机通过丝杆和所述升降货篮连接。

3.根据权利要求2所述的货篮定位系统，其特征在于，所述电机为步进电机。

4.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述测距装置包括：两个红外测距仪，分别设置在所述货柜的顶部和底部。

5.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述测距装置包括：红外测距仪，设置在所述货柜的顶部或底部。

6.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述红外对射装置为多对。

7.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述红外对射装置为四对。

8.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述红外对射装置，还用于判断货物的掉落。

9.根据权利要求1所述的货篮定位系统，其特征在于，所述主控电路板为STM32系列型号的单片机。