CN211388762U - 一种四关节工业搬运机器人 - Google Patents

Abstract

一种四关节工业搬运机器人，包括基座、旋转轴、底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具、线缆、防护圈、弹簧、行走轮、安装杆、顶部护板、气缸、伸缩杆、控制部，基座顶部通过旋转轴与底座相连接，底座侧壁安装有接近传感器，底座上安装有第一机械臂，第一机械臂通过第二机械臂与第三机械臂相连接，第三机械臂端部设有专用夹具，基座外周设有防护圈，防护圈与基座之间通过弹簧相连接，基座底部两侧分别设有行走轮，行走轮顶部设有顶部护板，行走轮通过安装杆安装在顶部护板上，气缸上设有伸缩杆，伸缩杆的顶端与基座底部相连接。本实用新型的优点在于：可以有效防止碰撞对机器人本身造成的损坏，同时可以顺利实现通过较高的障碍物。

Description

一种四关节工业搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，尤其涉及一种四关节工业搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。现有的搬运机器人通常采用四关节搬运机器人，其在使用中发现，由于其无法感知障碍物，容易与障碍物发生碰撞，从而造成机器人本身的损坏，并且遇到高度较高的障碍物时，现有的四关节搬运机器人难以越过障碍物。

发明内容

根据以上技术问题，本实用新型提供一种四关节工业搬运机器人，包括基座、旋转轴、底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具、线缆、防护圈、弹簧、行走轮、安装杆、顶部护板、气缸、伸缩杆、控制部，所述基座顶部设有旋转轴，所述旋转轴顶部设有底座，所述底座侧壁安装有接近传感器，所述底座上安装有第一机械臂，所述第一机械臂通过第二机械臂与第三机械臂相连接，所述第三机械臂端部设有专用夹具，所述底座一侧设有控制部，所述控制部通过线缆分别与第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具相连接，所述基座外周设有防护圈，所述防护圈与基座之间通过弹簧相连接，所述弹簧的数量为N个，N≥3，所述基座底部两侧分别设有行走轮，所述行走轮顶部设有顶部护板，所述行走轮通过安装杆安装在顶部护板上，所述顶部护板顶部安装有气缸，所述气缸、接近传感器分别通过线缆与控制部相连接，所述气缸上设有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端与基座底部相连接。

进一步的，所述行走轮外部还设有行走轮保护罩。

进一步的，所述弹簧的数量为4个，4个弹簧等间距设置。

进一步的，所述控制部采用PLC控制程序进行控制。

本实用新型的有益效果为：本实用新型为一种四关节工业搬运机器人，在工作过程中遇到障碍物时，首先是防护圈与障碍物接触，通过弹簧实现对机器人本身的缓冲，避免设备直接与障碍物接触，从而避免了由于碰撞造成的机器人本身的损坏，当遇到高度较高的障碍物时，接近传感器感知障碍物的存在，将信息反馈给控制部，通过控制部调整气缸上伸缩杆伸出的长度，将基座向上顶起，使障碍物由机器人本身的两行走轮之间通过。本实用新型可以有效防止碰撞对机器人本身造成的损坏，同时可以顺利实现通过较高的障碍物。

附图说明

图1为本实用新型主体结构图；

图2为本实用新型A向示意图；

图3为行走轮处局部剖视图。

如图，基座-1、旋转轴-2、底座-3、第一机械臂-4、第二机械臂-5、第三机械臂-6、专用夹具-7、线缆-8、防护圈-9、弹簧-10、行走轮保护罩-11、行走轮-12、安装杆-13、顶部护板-14、气缸-15、伸缩杆-16、控制部-17。

具体实施方式

下面结合附图所示，对本实用新型进行进一步说明：本实用新型为一种四关节工业搬运机器人，包括基座1、旋转轴2、底座3、第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6、专用夹具7、线缆8、防护圈9、弹簧10、行走轮12、安装杆13、顶部护板14、气缸15、伸缩杆16、控制部17，所述基座1顶部设有旋转轴2，所述旋转轴2顶部设有底座3，所述底座3侧壁安装有接近传感器，所述底座3上安装有第一机械臂4，所述第一机械臂4通过第二机械臂5与第三机械臂6相连接，所述第三机械臂6端部设有专用夹具7，所述底座3一侧设有控制部17，所述控制部17通过线缆8分别与第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6、专用夹具7相连接，所述基座1外周设有防护圈9，所述防护圈9与基座1之间通过弹簧10相连接，所述弹簧10的数量为N个，N≥3，所述基座1底部两侧分别设有行走轮12，所述行走轮12顶部设有顶部护板14，所述行走轮12通过安装杆13安装在顶部护板14上，所述顶部护板14顶部安装有气缸15，所述气缸15、接近传感器分别通过线缆8与控制部17相连接，所述气缸15上设有伸缩杆16，所述伸缩杆16的顶端与基座1底部相连接。

进一步的，所述行走轮12外部还设有行走轮保护罩11。

进一步的，所述弹簧10的数量为4个，4个弹簧10等间距设置。

进一步的，所述控制部17采用PLC控制程序进行控制。

工作原理：本实用新型在工作过程中遇到障碍物时，首先是防护圈9与障碍物接触，撞击产生的力经防护圈9、弹簧10传递到机器人本身，弹簧10实现对机器人本身的缓冲，避免设备直接与障碍物接触，从而避免了由于碰撞造成的机器人本身的损坏，当遇到高度较高的障碍物时，接近传感器感知障碍物的存在，将信息反馈给控制部17，通过控制部17调整气缸15上伸缩杆16伸出的长度，将基座1向上顶起，使障碍物由机器人本身的两行走轮12之间通过。本实用新型可以有效防止碰撞对机器人本身造成的损坏，同时可以顺利实现通过较高的障碍物。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种四关节工业搬运机器人，其特征在于，包括基座、旋转轴、底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具、线缆、防护圈、弹簧、行走轮、安装杆、顶部护板、气缸、伸缩杆、控制部，所述基座顶部设有旋转轴，所述旋转轴顶部设有底座，所述底座侧壁安装有接近传感器，所述底座上安装有第一机械臂，所述第一机械臂通过第二机械臂与第三机械臂相连接，所述第三机械臂端部设有专用夹具，所述底座一侧设有控制部，所述控制部通过线缆分别与第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具相连接，所述基座外周设有防护圈，所述防护圈与基座之间通过弹簧相连接，所述弹簧的数量为N个，N≥3，所述基座底部两侧分别设有行走轮，所述行走轮顶部设有顶部护板，所述行走轮通过安装杆安装在顶部护板上，所述顶部护板顶部安装有气缸，所述气缸、接近传感器分别通过线缆与控制部相连接，所述气缸上设有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端与基座底部相连接。

2.按照权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于，所述行走轮外部还设有行走轮保护罩。

3.按照权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于，所述弹簧的数量为4个，4个弹簧等间距设置。

4.按照权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于，所述控制部采用PLC控制程序进行控制。

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