CN211388762U - 一种四关节工业搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
一种四关节工业搬运机器人,包括基座、旋转轴、底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具、线缆、防护圈、弹簧、行走轮、安装杆、顶部护板、气缸、伸缩杆、控制部,基座顶部通过旋转轴与底座相连接,底座侧壁安装有接近传感器,底座上安装有第一机械臂,第一机械臂通过第二机械臂与第三机械臂相连接,第三机械臂端部设有专用夹具,基座外周设有防护圈,防护圈与基座之间通过弹簧相连接,基座底部两侧分别设有行走轮,行走轮顶部设有顶部护板,行走轮通过安装杆安装在顶部护板上,气缸上设有伸缩杆,伸缩杆的顶端与基座底部相连接。本实用新型的优点在于:可以有效防止碰撞对机器人本身造成的损坏,同时可以顺利实现通过较高的障碍物。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机器人,尤其涉及一种四关节工业搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术,涉及到了力学,机械学,电器液压气压技术,自动控制技术,传感器技术,单片机技术和计算机技术等学科领域,已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务,在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势,尤其体现出了人工智能和适应性。现有的搬运机器人通常采用四关节搬运机器人,其在使用中发现,由于其无法感知障碍物,容易与障碍物发生碰撞,从而造成机器人本身的损坏,并且遇到高度较高的障碍物时,现有的四关节搬运机器人难以越过障碍物。
发明内容
根据以上技术问题,本实用新型提供一种四关节工业搬运机器人,包括基座、旋转轴、底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具、线缆、防护圈、弹簧、行走轮、安装杆、顶部护板、气缸、伸缩杆、控制部,所述基座顶部设有旋转轴,所述旋转轴顶部设有底座,所述底座侧壁安装有接近传感器,所述底座上安装有第一机械臂,所述第一机械臂通过第二机械臂与第三机械臂相连接,所述第三机械臂端部设有专用夹具,所述底座一侧设有控制部,所述控制部通过线缆分别与第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具相连接,所述基座外周设有防护圈,所述防护圈与基座之间通过弹簧相连接,所述弹簧的数量为N个,N≥3,所述基座底部两侧分别设有行走轮,所述行走轮顶部设有顶部护板,所述行走轮通过安装杆安装在顶部护板上,所述顶部护板顶部安装有气缸,所述气缸、接近传感器分别通过线缆与控制部相连接,所述气缸上设有伸缩杆,所述伸缩杆的顶端与基座底部相连接。
进一步的,所述行走轮外部还设有行走轮保护罩。
进一步的,所述弹簧的数量为4个,4个弹簧等间距设置。
进一步的,所述控制部采用PLC控制程序进行控制。
本实用新型的有益效果为:本实用新型为一种四关节工业搬运机器人,在工作过程中遇到障碍物时,首先是防护圈与障碍物接触,通过弹簧实现对机器人本身的缓冲,避免设备直接与障碍物接触,从而避免了由于碰撞造成的机器人本身的损坏,当遇到高度较高的障碍物时,接近传感器感知障碍物的存在,将信息反馈给控制部,通过控制部调整气缸上伸缩杆伸出的长度,将基座向上顶起,使障碍物由机器人本身的两行走轮之间通过。本实用新型可以有效防止碰撞对机器人本身造成的损坏,同时可以顺利实现通过较高的障碍物。
附图说明
图1为本实用新型主体结构图;
图2为本实用新型A向示意图;
图3为行走轮处局部剖视图。
如图,基座-1、旋转轴-2、底座-3、第一机械臂-4、第二机械臂-5、第三机械臂-6、专用夹具-7、线缆-8、防护圈-9、弹簧-10、行走轮保护罩-11、行走轮-12、安装杆-13、顶部护板-14、气缸-15、伸缩杆-16、控制部-17。
具体实施方式
下面结合附图所示,对本实用新型进行进一步说明:本实用新型为一种四关节工业搬运机器人,包括基座1、旋转轴2、底座3、第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6、专用夹具7、线缆8、防护圈9、弹簧10、行走轮12、安装杆13、顶部护板14、气缸15、伸缩杆16、控制部17,所述基座1顶部设有旋转轴2,所述旋转轴2顶部设有底座3,所述底座3侧壁安装有接近传感器,所述底座3上安装有第一机械臂4,所述第一机械臂4通过第二机械臂5与第三机械臂6相连接,所述第三机械臂6端部设有专用夹具7,所述底座3一侧设有控制部17,所述控制部17通过线缆8分别与第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6、专用夹具7相连接,所述基座1外周设有防护圈9,所述防护圈9与基座1之间通过弹簧10相连接,所述弹簧10的数量为N个,N≥3,所述基座1底部两侧分别设有行走轮12,所述行走轮12顶部设有顶部护板14,所述行走轮12通过安装杆13安装在顶部护板14上,所述顶部护板14顶部安装有气缸15,所述气缸15、接近传感器分别通过线缆8与控制部17相连接,所述气缸15上设有伸缩杆16,所述伸缩杆16的顶端与基座1底部相连接。
进一步的,所述行走轮12外部还设有行走轮保护罩11。
进一步的,所述弹簧10的数量为4个,4个弹簧10等间距设置。
进一步的,所述控制部17采用PLC控制程序进行控制。
工作原理:本实用新型在工作过程中遇到障碍物时,首先是防护圈9与障碍物接触,撞击产生的力经防护圈9、弹簧10传递到机器人本身,弹簧10实现对机器人本身的缓冲,避免设备直接与障碍物接触,从而避免了由于碰撞造成的机器人本身的损坏,当遇到高度较高的障碍物时,接近传感器感知障碍物的存在,将信息反馈给控制部17,通过控制部17调整气缸15上伸缩杆16伸出的长度,将基座1向上顶起,使障碍物由机器人本身的两行走轮12之间通过。本实用新型可以有效防止碰撞对机器人本身造成的损坏,同时可以顺利实现通过较高的障碍物。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出的是,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进,这些改进也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种四关节工业搬运机器人,其特征在于,包括基座、旋转轴、底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具、线缆、防护圈、弹簧、行走轮、安装杆、顶部护板、气缸、伸缩杆、控制部,所述基座顶部设有旋转轴,所述旋转轴顶部设有底座,所述底座侧壁安装有接近传感器,所述底座上安装有第一机械臂,所述第一机械臂通过第二机械臂与第三机械臂相连接,所述第三机械臂端部设有专用夹具,所述底座一侧设有控制部,所述控制部通过线缆分别与第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、专用夹具相连接,所述基座外周设有防护圈,所述防护圈与基座之间通过弹簧相连接,所述弹簧的数量为N个,N≥3,所述基座底部两侧分别设有行走轮,所述行走轮顶部设有顶部护板,所述行走轮通过安装杆安装在顶部护板上,所述顶部护板顶部安装有气缸,所述气缸、接近传感器分别通过线缆与控制部相连接,所述气缸上设有伸缩杆,所述伸缩杆的顶端与基座底部相连接。
2.按照权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人,其特征在于,所述行走轮外部还设有行走轮保护罩。
3.按照权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人,其特征在于,所述弹簧的数量为4个,4个弹簧等间距设置。
4.按照权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人,其特征在于,所述控制部采用PLC控制程序进行控制。
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CN201922414400.8U Active CN211388762U (zh) | 2019-12-29 | 2019-12-29 | 一种四关节工业搬运机器人 |
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- 2019-12-29 CN CN201922414400.8U patent/CN211388762U/zh active Active
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