CN211364758U - 一种平挪方轨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种平挪方轨机器人，包括机身主框、驱动电机、传动杆组、电源模块、转进轮系和方形回合轨系，机身主框包括上位基板、下位基板、侧撑基板、基底足，转进轮系包括左转进轮组、右转进轮组，方形回合轨系包括左方形回合轨组、右方形回合轨组。上位基板、下位基板规制相同，其长侧边均设有通孔，与侧撑基板通过螺丝相连，构成夹层框容纳驱动电机，电源模块通过螺丝紧固在上位基板顶部，基底足与下位基板通过螺丝紧固连接。传动杆横穿侧撑基板与转进轮系套合，转进轮系与方形回合轨紧固套合。该平挪方轨机器人能够在进行推进及爬步作业时，增加自身稳态表现，平动性高，降低惯动力的影响。

Description

一种平挪方轨机器人

技术领域

本实用新型涉及机械电子领域，具体涉及一种平挪方轨机器人。

背景技术

随着现代科学技术的研究，机器人的应用领域也不断拓延。载物机器人的应用也越来越受到重视，载物机器人的载物平台原动推进机理是影响行进作业性能的关键因素。当前载物机器人中的行进运动执行端，大多采用滚轮、履带等方式，存在着结构复杂、成本高、安装不便等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种平挪方轨机器人，该平挪方轨机器人能够在进行推进及爬步作业时，增加自身稳态表现，平动性高，降低惯动力的影响。

本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种平挪方轨机器人，包括机身主框、驱动电机、传动杆组、电源模块、转进轮系和方形回合轨系，总体呈左右对称结构，电源模块固定在机身主框上端，驱动电机固定在机身主框中层；

传动杆组包括前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴；前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴横穿对应侧撑基板圆孔；

转进轮系包括左转进轮系、右转进轮系，左转进轮系与右转进轮系与传动杆组相套合；

方形回合轨系包括左方形回合轨组、右方形回合轨组，左方形回合轨组与右方形回合轨组与转进轮系通过圆柱凸台套合紧固。

优选的，所述机身主框包括上位基板、下位基板、侧撑基板、基底足，侧撑基板两端面通过螺钉紧固于上位基板下端、下位基板上端。

优选的，所述电源模块包括直流电源和设在直流电源外的电源保护壳。

优选的，所述驱动电机包括直流电机和设在直流电机外的电机保护壳，直流电机通过电线与直流电机相连，电机外保护壳内设有传动齿轮系；

中置传动轴穿过电机保护壳和传动齿轮系，中置传动轴与传动齿轮系固连。

优选的，所述传动杆组内的前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴沿下位基板长度方向等间距布置。

优选的，所述左转进轮系包括左前齿轮、左中齿轮、左后齿轮，左中齿轮与左前齿轮、左后齿轮同时啮合，左前齿轮、左中齿轮、左后齿轮端面均布设有镂空孔，端面中心及距中心二分之一半径处设两个圆柱凸台，并以此与左前角弧件、左后角弧件上的圆孔套接紧固。

优选的，所述左方形回合轨组包括左前角弧件、左后角弧件、左外套合框，左前角弧件、左后角弧件分别内嵌装于左外套合框内。

优选的，所述左外套合框呈左右对称的长块形，包括左前套合框、左后套合框，左前套合框与左后套合框内孔沿设有滑移槽。

工作原理：

上述平挪方轨机器人，其原动件为直流电机，前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴为相同规制，中置传动轴接直流电机输出。当右外套合框触地支撑时，在机身主框左侧，左前齿轮、左后齿轮分别与左中齿轮1:1同向拟合传动，左前齿轮、左后齿轮相位差为0°，左前齿轮、左后齿轮带动左前角弧件、左后角弧件同角速度旋转，左前角弧件、左后角弧件与左前套合框、左后套合框的滑移槽构成滑移运动副，带动左外套合框做方形轨迹平挪运动。当左外套合框触地支撑时，在机身主框右侧，右前齿轮、右后齿轮分别与右中齿轮1:1同向拟合传动，右前齿轮、右后齿轮相位差为0°，右前齿轮、右后齿轮带动右前角弧件、右后角弧件同角速度旋转，右前角弧件、右后角弧件与右前套合框、右后套合框的滑移槽构成滑移运动副，带动右外套合框做方形轨迹平挪运动。左方形回合轨组与右方形回合轨组推进相位差180°。上述运动循环交替，实现机器人连续推进。

本实用新型的有益效果是：

上述平挪方轨机器人，直流电源为直流电机供电，直流电机带动中置传动轴转动，中置传动轴带动着左中齿轮和右中齿轮同向转动，左中齿轮与左前齿轮、左后齿轮同时啮合，右中齿轮与右前齿轮、右后齿轮同时啮合，左前齿轮、右前齿轮同向转动，左后齿轮、右后齿轮同向转动，通过设在左前齿轮、右前齿轮、左后齿轮、右后齿轮端面中心及距中心二分之一半径处的圆柱凸台带动左前角弧件、右前角弧件、左后角弧件、右后角弧件旋转，左前角弧件、右前角弧件、左后角弧件、右后角弧件套装于左前套合框、右前套合框、左后套合框、右后套合框的滑移槽内。该平挪方轨机器人在推进及搭载作业时，自身运转可靠度更高，通过方形回合轨固化输出姿态，左右对称置位构型，降低了结构复杂度及行进惯动性，提高经济性和安装的便易性，结构简单新颖，实用性高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的结构侧视图。

图3是本实用新型的结构俯视图。

图4是本实用新型的结构前视图。

图5是本实用新型的转进轮系结构示意视图。

图6是本实用新型的滑移槽局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明：

结合图1、图2、图3、图4、图5和图6，一种平挪方轨机器人，包括机身主框1、驱动电机2、传动杆组3、电源模块4、转进轮系5和方形回合轨系6，总体呈左右对称结构，电源模块4固定在机身主框1上端，驱动电机2固定在机身主框1中层；

传动杆组3包括前置传动轴31、中置传动轴32、后置传动轴33；前置传动轴31、中置传动轴32、后置传动轴33横穿对应侧撑基板13圆孔；

转进轮系5包括左转进轮系51、右转进轮系52，左转进轮系51与右转进轮系52与传动杆组3相套合；

方形回合轨系6包括左方形回合轨组61、右方形回合轨组62，左方形回合轨组61与右方形回合轨组62与转进轮系5通过圆柱凸台5111套合紧固。

机身主框1包括上位基板11、下位基板12、侧撑基板13、基底足14，侧撑基板13两端面通过螺钉紧固于上位基板11下端、下位基板12上端。

电源模块4包括直流电源41和设在直流电源外的电源保护壳42。

驱动电机2包括直流电机21和设在直流电机外的电机保护壳22，直流电机21通过电线与直流41相连，电机外保护壳内设有传动齿轮系23；

中置传动轴32穿过电机保护壳22和传动齿轮系23，中置传动轴32与传动齿轮系23固连。

传动杆组3内的前置传动轴31、中置传动轴32、后置传动轴33沿下位基板12长度方向等间距布置。

左转进轮系51包括左前齿轮511、左中齿轮512、左后齿轮513，左中齿轮512与左前齿轮511、左后齿轮513同时啮合，左前齿轮511、左中齿轮512、左后齿轮513端面均布设有镂空孔，端面中心及距中心二分之一半径处设两个圆柱凸台5111，与左前角弧件611、左后角弧件612上的圆孔套接紧固。

左方形回合轨组61包括左前角弧件611、左后角弧件612、左外套合框613，左前角弧件611、左后角弧件612分别内嵌装于左外套合框613内。

左外套合框613呈左右对称的长块形，包括左前套合框6131、左后套合框6132，左前套合框6131与左后套合框6132内孔沿设有滑移槽。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种平挪方轨机器人，其特征在于，包括机身主框、驱动电机、传动杆组、电源模块、转进轮系和方形回合轨系，总体呈左右对称结构，电源模块固定在机身主框上端，驱动电机固定在机身主框中层；

传动杆组包括前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴；前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴横穿对应侧撑基板圆孔；

转进轮系包括左转进轮系、右转进轮系，左转进轮系与右转进轮系与传动杆组相套合；

方形回合轨系包括左方形回合轨组、右方形回合轨组，左方形回合轨组与右方形回合轨组与转进轮系通过圆柱凸台套合紧固。

2.根据权利要求1所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述机身主框包括上位基板、下位基板、侧撑基板、基底足，侧撑基板两端面通过螺钉紧固于上位基板下端、下位基板上端。

3.根据权利要求1所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述电源模块包括直流电源和设在直流电源外的电源保护壳。

4.根据权利要求1所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述驱动电机包括直流电机和设在直流电机外的电机保护壳，直流电机通过电线与直流电机相连，电机外保护壳内设有传动齿轮系；

中置传动轴穿过电机保护壳和传动齿轮，中置传动轴与传动齿轮系固连。

5.根据权利要求1所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述传动杆组内的前置传动轴、中置传动轴、后置传动轴沿下位基板长度方向等间距布置。

6.根据权利要求1所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述左转进轮系包括左前齿轮、左中齿轮、左后齿轮，左中齿轮与左前齿轮、左后齿轮同时啮合，左前齿轮、左中齿轮、左后齿轮端面均布设有镂空孔，端面中心及距中心二分之一半径处设两个圆柱凸台，以此与左前角弧件、左后角弧件上的圆孔套接紧固。

7.根据权利要求1所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述左方形回合轨组包括左前角弧件、左后角弧件、左外套合框，左前角弧件、左后角弧件分别内嵌装于左外套合框内。

8.根据权利要求7所述的一种平挪方轨机器人，其特征在于，所述左外套合框呈左右对称的长块形，包括左前套合框、左后套合框，左前套合框与左后套合框内孔沿设有滑移槽。

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