CN211282939U - 机器人及机器人称重运输卸载系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人及机器人称重运输卸载系统，包括：机身防水保护壳(1)、称重载物平台(3)、激光扫描装置(4)、碰撞防护装置(5)、滚轮(7)、驱动电机(8)以及内置电源(12)；所述称重载物平台(3)安装在机身防水保护壳(1)上；所述激光扫描装置(4)安装在机身防水保护壳(1)的侧面；所述机身防水保护壳(1)上设置有碰撞防护装置(5)；所述滚轮(7)安装在碰撞防护装置(5)上；本实用新型结构合理，操作方便，大大减轻了再生水厂工人劳动强度，使得工人脱离恶劣工作环境；且能够计量水厂栅渣产出量，便于统筹外运。

Description

机器人及机器人称重运输卸载系统

技术领域

本实用新型涉及物品搬运技术领域，具体地，涉及一种机器人及机器人称重运输卸载系统，尤其是一种再生水厂机器人自动称重运输卸载系统。

背景技术

再生水厂是指将废水或雨水经适当处理后，达到一定的水质指标，满足某种使用要求，可以进行有益使用的水的生产场所。其生产环节通过格栅机过滤废水中渣滓、生物反应消解废水中有机物质及其化学药剂添加沉淀污泥等方式，使废水最终转化为可以进行有益使用的水。而在此生产过程中每日产生的栅渣和需要添加的药剂等的搬运工作目前仍均采用人工完成，劳动强度大、重复性高、作业环境差。耗时、耗力效率不高，而且消耗的人力成本较高。而对大处理量的再生水厂，由于栅渣、污泥产量大、药剂消耗快，且24小时不间断生产，因此急需一种搬运用机器人系统来解决这个问题。传统的搬运用机器人系统如专利文献CN109720854A所公开的一种搬运机器人，包括底盘，底盘两侧分别固接有两个驱动电机，驱动电机输出端连接有驱动轮；底盘上表面固接有支撑架，支撑架上端固接有支撑横梁，支撑横梁固接有第一舵机，第一舵机的输出端固接有绕线轮；支撑横梁固接有横臂，横臂固接有套筒，套筒内滑动连接有滑杆，滑杆固接有横板，横板固接有第一拉绳，横臂开设有出口，第一拉绳远离横板的另一端依次通过滑杆、套筒和横臂并从开口处穿出，第一拉绳远离横板的另一端固接在绕线轮上；横板下端固接有夹持组件。

但是传统的搬运用机器人系统在结构上仍存在可优化之处。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种机器人及机器人称重运输卸载系统。

根据本实用新型提供的一种机器人，包括：机身防水保护壳1、称重载物平台3、激光扫描装置4、碰撞防护装置5、滚轮7、驱动电机8以及内置电源12；

所述称重载物平台3安装在机身防水保护壳1上；

所述激光扫描装置4安装在机身防水保护壳1的侧面；

所述机身防水保护壳1上设置有碰撞防护装置5；

所述滚轮7安装在碰撞防护装置5上；

所述驱动电机8能够驱动滚轮7；

所述称重载物平台3、激光扫描装置4、驱动电机8与内置电源12电连接。

优选地，所述称重载物平台3包括：载物板302、平衡支撑板307以及称重支撑板309；

所述载物板302安装在平衡支撑板307的上方；

所述平衡支撑板307安装在称重支撑板309的上方。

优选地，所述碰撞防护装置5包括：内支撑架501、缓冲弹簧502以及浮动防护板503；

所述缓冲弹簧502的一侧与支撑架501连接；

所述缓冲弹簧502的另一侧与浮动防护板503连接。

优选地，所述载物板302上设置有水平传感器301。

优选地，所述平衡支撑板307上设置有液压调平支撑柱306；所述液压调平支撑柱306的数量为4个。

优选地，所述平衡支撑板307上设置有铰链支撑座305；所述铰链支撑座305上设置有球型铰链支撑柱303；所述球型铰链支撑柱303上设置有球型铰链304。

优选地，所述球型铰链支撑柱303为可伸缩结构。

优选地，所述滚轮7通过滚轮支撑轴6安装在碰撞防护装置5上。

优选地，还包括：控制器9、激光导航装置10、无线收发装置11、以及无线连接装置13；所述控制器9、激光导航装置10、无线收发装置11、无线连接装置13与内置电源12电连接。

根据本实用新型提供的一种机器人称重运输卸载系统，包括：机身防水保护壳1、称重载物平台3、激光扫描装置4、碰撞防护装置5、滚轮7、驱动电机8、内置电源12 与倾倒装置14；

所述倾倒装置14能够将机器人运输的废物倾倒掉；

所述倾倒装置14包括：倾倒主体1401、起升液压杆1402以及倾倒液压杆1403；

所述倾倒液压杆1403与倾倒主体1401连接；

所述起升液压杆1402一端与倾倒主体1401连接，另一端与起升液压杆1402连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型结构合理，操作方便。

2、完全实现栅渣搬运倾倒无人化，该系统可以24小时不停歇工作，大大减轻再生水厂工人劳动强度，且使得工人脱离恶劣工作环境。

3、能够计量水厂栅渣产出量，便于统筹外运。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型提供的一种机器人正面结构示意图。

图2为本实用新型提供的一种机器人载物板结构示意图。

图3为本实用新型提供的一种机器人平衡支撑板结构示意图。

图4为本实用新型提供的一种机器人称重支撑板结构示意图。

图5为本实用新型提供的一种机器人碰撞防护装置结构示意图。

图6为本实用新型提供的一种机器人内部结构示意图。

图7为本实用新型提供的一种机器人称重运输卸载系统正面结构示意图。

图中示出：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1至图7所示，根据本实用新型提供的一种机器人，包括：机身防水保护壳1、称重载物平台3、激光扫描装置4、碰撞防护装置5、滚轮7、驱动电机8以及内置电源 12；所述称重载物平台3安装在机身防水保护壳1上；所述激光扫描装置4安装在机身防水保护壳1的侧面；所述机身防水保护壳1上设置有碰撞防护装置5；所述滚轮7安装在碰撞防护装置5上；所述驱动电机8能够驱动滚轮7；所述称重载物平台3、激光扫描装置4、驱动电机8与内置电源12电连接；所述称重载物平台3包括：载物板302、平衡支撑板307以及称重支撑板309；所述载物板302安装在平衡支撑板307的上方；所述支撑板307安装在称重支撑板309的上方。在优选例中，机身防水保护壳1的一侧设置有控制开关2。在优选例中，称重载物平台通过球型铰链支撑柱与液压调平支撑柱的配合，并通过水平传感器实时感应水平度的变化，在保证支撑载重的前提下，可以使载物板在货物搬运的过程中始终保持水平状态，保证货物搬运的安全性以及稳定性，提高搬运效率。在优选例中，设置有碰撞防护装置，碰撞防护装置内设置有缓冲弹簧，其内设置有浮动防护板，通过两者配合，使装置在货物搬运的过程中发生碰撞时，浮动防护板向内收缩，带动缓冲弹簧收缩，提供级防护，可以有效的抵消碰撞产生的冲击力，保证货物的运输安全。在优选例中，设置有激光导航装置，通过激光反光板、激光扫描器、导航模块配合对机器人1404进行控制，可实现在地域狭窄，人无法达到的地方的货物搬运，提高了机器人1404的实用性。在优选例中，设置有称重传感器四个，通过实际重量与设定重量比较，控制机器人启动搬运，提高了自动化程度。

进一步地，所述碰撞防护装置5包括：内支撑架501、缓冲弹簧502以及浮动防护板503；所述缓冲弹簧502的一侧与支撑架501连接；所述缓冲弹簧502的另一侧与浮动防护板503连接；所述载物板302上设置有水平传感器301；所述平衡支撑板307上设置有液压调平支撑柱306；所述液压调平支撑柱306的数量为4个；所述平衡支撑板 307上设置有铰链支撑座305；所述铰链支撑座305上设置有球型铰链支撑柱303；所述球型铰链支撑柱303上设置有球型铰链304；所述球型铰链支撑柱303为可伸缩结构。在优选例中，称重载物平台3包括水平传感器301、载物板302、球型铰链支撑柱303、球型铰链304、铰链支撑座305、液压调平支撑柱306、平衡支撑板307，载物板302的一侧安装有水平传感器302，水平传感器302的型号为BWK220，载物板302的下方安装有球型铰链支撑柱303，为了保证调平可以顺利进行，所述球型铰链支撑柱303为可伸缩设计，球型铰链支撑柱303的一侧安装有球型铰链304，球型铰链304的一侧安装有铰链支撑座305，铰链支撑座305的一侧安装有液压调平支撑柱306，为了保证调平的准确度以及支撑的稳定性，液压调平支撑柱306的数量为四个。

更进一步地，所述滚轮7通过滚轮支撑轴6安装在碰撞防护装置5上；还包括：控制器9、激光导航装置10、无线收发装置11、以及无线连接装置13；所述控制器9、激光导航装置10、无线收发装置11、无线连接装置13与内置电源12电连接。在优选例中，液压调平支撑柱306的一侧安装有平衡支撑板307，平衡支撑板307一侧安装有称重传感器308，型号为RSW2A，为保证称重准确性，称重传感器308的数量为四个，自动调平载物平台3的一侧设置有激光扫描器4。激光扫描器4的一侧设置有碰撞防护装置5，碰撞防护装置5包括内支撑架501、缓冲弹簧502、浮动防护板503，内支撑架501 的一侧安装有缓冲弹簧502，缓冲弹簧502的一侧安装有浮动防护板503，为了保证防护的可靠性，使设备四周都得到有效的防护，浮动防护板503配备的缓冲弹簧502的数量为两个，浮动防护板503的数量为四个，碰撞防护装置5的一侧安装有滚轮支撑轴6，滚轮支撑轴6上安装有滚轮7，为了保证滚轮7的稳定性以及耐用性，滚轮7为实心橡胶轮胎。在优选例中，机身防水保护壳1的内部安装有驱动电机8，驱动电机8的一侧安装有控制器9，控制器9的型号为MC-205+M/P20，控制器9的一侧安装有激光导航装置10，激光导航装置10的一侧安装有无线信号收发装置11，无线信号收发装置11的一侧安装有内置电源12，内置电源12的一侧安装有无线连接模块13，为了使设备可以正常的工作，驱动电机8、控制器9、激光导航装置10、无线收发装置11、无线连接模块13、水平传感器302以及称重传感器308均与内置电源12之间电性连接。

根据本实用新型提供的一种机器人称重运输卸载系统，包括：机器人与倾倒装置14；所述倾倒装置14能够将机器人运输的废物倾倒掉；所述倾倒装置14包括：倾倒主体1401、起升液压杆1402以及倾倒液压杆1403；所述倾倒液压杆1403与倾倒主体1401连接；所述起升液压杆1402一端与倾倒主体1401连接，另一端与起升液压杆1402连接。在优选例中，在使用机器人1404进行货物搬运时，首先通过控制开关2将机器人1404启动，通过激光导航装置10控制机器人1404行驶至栅渣收集桶1405的下方，使控制载物板301升起，将栅渣收集桶1405装载，同时使用激光导航装置10控制驱动电机8带动滚轮7转动，使机器人1404开始行走至栅渣收集点，进行栅渣收集，当称重传感器 308计量到目标值，开始通过激光导航装置行驶至废物倾倒点；在行驶的过程中，水平传感器302会实时感应水平度的变化，并反馈至液压调平支撑柱306进行微调使货物始终保持水平状态，保证货物的平稳，碰撞防护装置5在货物搬运的过程中，防止因碰撞导致机器人1404不稳而使货物倒塌，在到达目的地后，使用自动控制载物板301下降，将货物放置在倾倒装置14上，倾倒装置14通过起升液压杆1402，起升栅渣收集桶1405 到水平位置，通过倾倒液压杆1403倾倒栅渣收集桶1405中栅渣，倾倒完毕后通过回收倾倒液压杆1403及起升液压杆1402，将栅渣收集桶1405重新放至机器人载物平台，机器人返回至废物收集点，以完成整搬运倾倒个过程。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：机身防水保护壳(1)、称重载物平台(3)、激光扫描装置(4)、碰撞防护装置(5)、滚轮(7)、驱动电机(8)以及内置电源(12)；

所述称重载物平台(3)安装在机身防水保护壳(1)上；

所述激光扫描装置(4)安装在机身防水保护壳(1)的侧面；

所述机身防水保护壳(1)上设置有碰撞防护装置(5)；

所述滚轮(7)安装在碰撞防护装置(5)上；

所述驱动电机(8)能够驱动滚轮(7)；

所述称重载物平台(3)、激光扫描装置(4)、驱动电机(8)与内置电源(12)电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述称重载物平台(3)包括：载物板(302)、平衡支撑板(307)以及称重支撑板(309)；

所述载物板(302)安装在平衡支撑板(307)的上方；

所述平衡支撑板(307)安装在称重支撑板(309)的上方。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述碰撞防护装置(5)包括：内支撑架(501)、缓冲弹簧(502)以及浮动防护板(503)；

所述缓冲弹簧(502)的一侧与支撑架(501)连接；

所述缓冲弹簧(502)的另一侧与浮动防护板(503)连接。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述载物板(302)上设置有水平传感器(301)。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述平衡支撑板(307)上设置有液压调平支撑柱(306)；所述液压调平支撑柱(306)的数量为4个。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述平衡支撑板(307)上设置有铰链支撑座(305)；所述铰链支撑座(305)上设置有球型铰链支撑柱(303)；所述球型铰链支撑柱(303)上设置有球型铰链(304)。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述球型铰链支撑柱(303)为可伸缩结构。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述滚轮(7)通过滚轮支撑轴(6)安装在碰撞防护装置(5)上。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：控制器(9)、激光导航装置(10)、无线收发装置(11)、以及无线连接装置(13)；所述控制器(9)、激光导航装置(10)、无线收发装置(11)、无线连接装置(13)与内置电源(12)电连接。

10.一种机器人称重运输卸载系统，其特征在于，包括：权利要求1至9任一项所述的机器人与倾倒装置(14)；

所述倾倒装置(14)能够将机器人运输的废物倾倒掉；

所述倾倒装置(14)包括：倾倒主体(1401)、起升液压杆(1402)以及倾倒液压杆(1403)；

所述倾倒液压杆(1403)与倾倒主体(1401)连接；

所述起升液压杆(1402)一端与倾倒主体(1401)连接，另一端与起升液压杆(1402)连接。

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