CN211278461U - 一种贴片机器人的贴片执行机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种贴片机器人的贴片执行机构。所述贴片执行机构包括第一直线电机、第一导杆、第二直线电机、第二导杆、第二导杆安装座、推杆电机以及电磁铁；第二导杆安装于第二导杆安装座上，第二直线电机安装于第二导杆上；第一导杆通过第一导杆安装座连接于第二导杆安装座上；第一直线电机安装于第一导杆上；推杆电机安装于第二直线电机上；在推杆电机上连接有一根安装杆；电磁铁水平安装于安装杆上；安装杆上还通过连杆连接有一个十字标座，在连杆上套置有复位弹簧。本实用新型通过第一直线电机和第二直线电机，分别用于实现贴片位置在竖直方向和水平方向上的微调，另外，通过推杆电机缓慢推动贴片向前或向后移动，以保证贴片的可靠性。

Description

一种贴片机器人的贴片执行机构

技术领域

本实用新型涉及一种贴片机器人的贴片执行机构。

背景技术

射线探伤是压力容器、造船、锅炉等设备制造过程中常用的无损检测方法之一。

特别是在压力容器制造过程中的焊缝探伤中，目前主要采用人工检测的方法，存在工作效率低、影响后续工作进度、劳动强度大和对人体有伤害等缺点。

射线探伤具有以下特点：

①检测结果可用底片直接记录；

②可以获得缺陷的投影图像，缺陷定性定量准确；

③体积型缺陷检出率最高而面积型缺陷的检出率受到多种因素影响；

④适宜检验厚度较薄的工件而不适宜检验较厚工件；

⑤适宜检测对接焊缝，检测角焊缝效果较差，不适宜检测板材、楱材、锻件。

现有射线探伤主要操作步骤除了探伤要求确定、修整工件表面、工件划线、象质计的选用与摆放、标记的摆放、对焦和曝光参数的选择等准备工作外，主要包括贴片、开机检测、取片暗室处理、依据标准评片、缺陷位置和形状确定等。

在贴片过程中，操作人员需要用粉笔、尺子进行测量、画线，将胶片吸附在工件表面合适的位置，操作人员撤离现场到达操作室后，开启射线发射机检测一段焊缝，检测完毕后操作人员需去下胶片，编号以备后续暗室处理。

在射线检测过程中，根据射线检测的原理和国家标准要求进行射线探伤时，为了彻底地反映工件接头内部缺陷的存在情况，应根据焊接接头形式和工件的几何形状合理布置透照方法，按照射线源、工件和胶片之间的相互位置关系，焊缝透照方法分为纵缝透照法、环缝外透法、环缝内透法、双臂单影法和双臂双影法五种。

采用人工方法进行射线探伤检测存在工作效率低、影响后续工作进度和劳动强度大以及对操作人员身体伤害较大等缺点。由此可见，现有技术需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种贴片机器人的贴片执行机构，以解决自动贴片的问题。

本实用新型为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种贴片机器人的贴片执行机构，包括第一直线电机、第一导杆、第二直线电机、第二导杆、第二导杆安装座、推杆电机以及电磁铁；其中：

第二导杆和第二导杆安装座均有两个，且均为水平布置；

第二导杆和第二导杆安装座为一对一连接，两个第二导杆为上下平行排列；

第二直线电机有两个，且分别安装于其中一个第二导杆上；

第一导杆通过第一导杆安装座连接于第二导杆安装座上，且与第二导杆处于不同侧；

第一导杆竖向设置，第一直线电机安装于所述第一导杆上；

推杆电机有两个，且分别安装于其中一个第二直线电机上；

两个推杆电机均为水平布置，且为上下平行排列；

在两个推杆电机的端部连接有一根竖向的安装杆；

电磁铁有两个，且同时水平安装于安装杆上，两个电磁铁为上下平行排列；

安装杆上还通过连杆连接有一个十字标座，在连杆上套置有复位弹簧；

十字标座位于两个电磁铁中部的上方，且十字标座的位置比两个电磁铁的位置靠前。

优选地，第一直线电机上设有与贴片机器人的伸缩机构相连的连接杆。

优选地，第二导杆安装座包括一个长度与第二导杆相同的撑板以及位于撑板两端且相对设置的端板，第二导杆的两个端部分别与其中一个端板连接。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型通过设置第一直线电机和第二直线电机，分别用于实现贴片位置在竖直方向和水平方向上的微调，另外，通过推杆电机缓慢推动贴片向前或向后移动，以保证贴片的可靠性，避免贴片受到损坏，当贴片位置调整好后，电磁铁极性改变从而完成自动贴片。

附图说明

图1为本实用新型实施例中贴片机器人的贴片执行机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中贴片机器人的贴片执行机构的另一侧结构示意图；

图3为本实用新型实施例中贴片机器人的贴片执行机构的侧视图；

其中，401-第一直线电机，402-第一导杆，403-第二直线电机，404-第二导杆，405-第二导杆安装座，406-推杆电机，407-电磁铁，408-撑板，409-端板，410-第一导杆安装座；

411-安装杆，412-底片，413-连杆，414-十字标座，415-复位弹簧，416-连接杆。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：

结合图1所示，贴片机器人的贴片执行机构，包括第一直线电机401、第一导杆402、第二直线电机403、第二导杆404、第二导杆安装座405、推杆电机406以及电磁铁407。

第二导杆安装座405有两个，且均为水平布置，第二导杆404也为两个，且为水平布置。

其中，第二导杆安装座405用于安装第二导杆404。

第二导杆404和第二导杆安装座405为一对一连接，两个第二导杆404为上下平行排列。

以其中一个第二导杆安装座405为例进行说明：

如图2所示，第二导杆安装座405包括一个长度与第二导杆404相同的撑板408以及位于撑板408两端且相对设置的端板409。撑板408和两个端板409均为竖向设置。

第二导杆404的两个端部分别与其中一个端板连接，该连接方式例如为螺栓连接。

通过上述连接方式，实现了第二导杆404在第二导杆安装座405上的安装。

第二直线电机403有两个，且分别安装于其中一个第二导杆404上。

通过上述设置，使得第二直线电机403在动作时，可以沿第二导杆404水平方向运动，在图2中表现为第二直线电机403沿第二导杆404左右方向运动。

第一导杆402通过第一导杆安装座410连接于第二导杆安装座405上。

由于第二导杆安装座405有两个，且沿上下平行排列，因此，本实施例中的第一导杆安装座410也有两个，且分别位于其中一个第二导杆安装座405(撑板408)的背侧。

该第一导杆安装座410的作用在于安装第一导杆402，至于其结构并不做限制。

第一导杆402为竖向安装，如图1至图3所示。

第一直线电机401安装于第一导杆402上，在第一直线电机401带动下，第一导杆402、第二导杆404、第二导杆安装座405、推杆电机406、电磁铁407等可以沿上下方向运动。

第一直线电机401上设有与贴片机器人的伸缩机构相连的连接杆416，通过连接杆416，使得贴片执行机构可以在伸缩机构的作用下，进行伸缩以便到达合适位置。

由于伸缩机构并非本实用新型的内容，因而并未对伸缩机构的结构进行说明。

第一导杆402和第二导杆404分别处于撑板408的不同侧，其中，上文中已经定义第一导杆安装座410位于撑板408的背侧，因而第一导杆402位于撑板408的背侧。

相应的，第二导杆404、推杆电机406、电磁铁407等部件均位于撑板408的前侧。

推杆电机406有两个，且分别安装于其中一个第二直线电机403上。

推杆电机406的安装方式例如可以为：在第二直线电机403上设有一推杆电机安装座(二者例如为螺栓连接)，推杆电机406安装于推杆电机安装座上。

从图1和图2可以看出，两个推杆电机406均为水平布置，且为上下平行排列。

两个推杆电机406的设置方向为前后方向，便于推动电磁铁407缓慢向前或后运动。

具体的，在两个推杆电机406的端部连接有一根竖向的安装杆411。具体连接方式为：

例如可以在推杆电机406的前部设有安装套(未示出)，当安装杆411伸入上述安装套后，通过螺栓将安装杆411紧固在安装套内。当然，该连接方式仅仅是示例性的。

电磁铁407有两个，且同时水平安装于安装杆411上，两个电磁铁为上下平行排列。

两个电磁铁407分别用于吸住底片412的上部和下部，相应的，在底片412上设有磁铁。

此外，在安装杆411上还通过连杆413连接有一个十字标座414，十字标座414用于在底片412上印上印记，方便对焊缝进行探伤时缺陷位置的精确定位。

该连杆413的长度需要保证十字标座414在竖直方向上位于两个电磁铁407中部的上方，且十字标座414的位置比两个电磁铁407的位置靠前，如图3所示。

如此设计，可以保证在贴片时十字标座414能够压在底片412上。此外，本实施例中连杆413要求采用具有一定柔性的杆，可以承受一定的形变量。

此外，在连杆413上套置有复位弹簧415，以便使得受压后的十字标座414复位。

该复位弹簧415的长度例如可以与连杆413的长度相同或略小。

本实用新型实施例中贴片执行机构的大致工作过程为：

探伤前，本实施例中的贴片执行机构下降至合适的位置后，在伸缩机构的作用下，伸长至底片箱的右部位置，然后启动电磁铁407吸附未使用的底片412。

伸缩机构收缩，并通过升降机构上升至探伤要求的高度。伸缩机构再伸长使底片412靠近压力容器焊缝。在第一直线电机401和第二直线电机403的作用下，分别实现底片412位置的上下方向和左右方向的微调，待位置调好后，推杆电机406推动底片412缓慢前行，当底片412接触到待检压力容器器壁时，电磁铁407极性改变，完成自动贴片过程。

当然，以上说明仅仅为本实用新型的较佳实施例，本实用新型并不限于列举上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的教导下，所做出的所有等同替代、明显变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本实用新型的保护。

Claims (3)

1.一种贴片机器人的贴片执行机构，其特征在于，包括第一直线电机、第一导杆、第二直线电机、第二导杆、第二导杆安装座、推杆电机以及电磁铁；其中：

第二导杆和第二导杆安装座均有两个，且均为水平布置；

第二导杆和第二导杆安装座为一对一连接，两个第二导杆为上下平行排列；

第二直线电机有两个，且分别安装于其中一个第二导杆上；

第一导杆通过第一导杆安装座连接于第二导杆安装座上，且与所述第二导杆处于不同侧；

第一导杆竖向设置，第一直线电机安装于所述第一导杆上；

推杆电机有两个，且分别安装于其中一个第二直线电机上；

两个推杆电机均为水平布置，且为上下平行排列；

在两个推杆电机的端部连接有一根竖向的安装杆；

电磁铁有两个，且同时水平安装于所述安装杆上，两个电磁铁为上下平行排列；

所述安装杆上还通过连杆连接有一个十字标座，在连杆上套置有复位弹簧；

十字标座位于两个电磁铁中部的上方，且十字标座的位置比两个电磁铁的位置靠前。

2.根据权利要求1所述的贴片机器人的贴片执行机构，其特征在于，

所述第一直线电机上设有与贴片机器人的伸缩机构相连的连接杆。

3.根据权利要求1所述的贴片机器人的贴片执行机构，其特征在于，

所述第二导杆安装座包括一个长度与所述第二导杆相同的撑板以及位于所述撑板两端且相对设置的端板，第二导杆的两个端部分别与其中一个端板连接。

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