CN211278456U - 多自由度机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种多自由度机械手，包括一主机座，所述主机座上设置一驱动盘，所述驱动盘转动连接一多自由度连杆组件，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部。本实用新型提供一种多自由度的机械手，可以安装到指定的工作环境内，通过多连接杆的符合连接，完成机械爪部的精确移动和转动，达到精准夹持的目的，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及机械手夹持机构，尤其涉及一种多自由度机械手。
背景技术
现有技术中的机械手是非常精密的一起设备，如果要达成精度较高的移动，需要复杂的零部件组合，这样就大大曾加的设备的成本，而针对现今发展比较迅速的行业，比如快递行业等，是需要大量的成本较低并精度较高的机械手结构的，如何提供一种结构较简单但是能有良好移动准确度和夹持力度的机械手，是我们需要研究的方向。
发明内容
本发明提出一种多自由度机械手，解决了现有技术中的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
多自由度机械手，包括一主机座，所述主机座上设置一驱动盘，所述驱动盘转动连接一多自由度连杆组件，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部。
作为本发明的优选方案，所述驱动盘外固定一驱动的电机，所述多自由度连杆组件下端的第一转动座与所述电机输出的一级齿轮啮合完成转动。
作为本发明的优选方案，所述多自由度连杆组件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆下端固定一第一联动臂，所述第一联动臂内的左右两连接臂分别与第一转动座上端两平行侧面上的第一驱动转盘连接固定。
作为本发明的优选方案，所述第一连接杆上端固定有可转动的第二转动座，所述第二转动座双端两平行侧面上设有第二驱动转盘，所述第二连接杆下端第二联动臂的两连接臂与对应的所述第二驱动转盘连接固定。
作为本发明的优选方案，所述第二连接杆上端固定有可转动的第三转动座，所述机械爪联动臂的两连接臂分别与第三转动座上端两平行侧面上的第三驱动转盘连接固定。
作为本发明的优选方案，所述固定座组件包括固定座，所述固定座上端固定有机械爪连接座，所述机械爪连接座与所述机械爪联动臂连接固定。
作为本发明的优选方案，所述机械爪连接座下部前后两侧设有连接板，两个机械爪部铰接在两个连接板之间。
作为本发明的优选方案，所述机械爪部上端连接有配合齿轮，两配合齿轮之间设有一可升降的升降滑块，所述升降滑块两侧边设有与所述配合齿轮捏和的外齿条。
作为本发明的优选方案，所述升降滑块通过固定在机械爪连接座上的丝杆滑块组件配合完成升降。
作为本发明的优选方案，所述升降滑块通过固定在机械爪连接座上的气缸和限位轨道配合完成升降。
有益效果
本发明提出了一种多自由度机械手，包括一主机座，所述主机座上设置一驱动盘，所述驱动盘转动连接一多自由度连杆组件，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部。本发明提供一种多自由度的机械手，可以安装到指定的工作环境内，通过多连接杆的符合连接，完成机械爪部的精确移动和转动，达到精准夹持的目的，使用方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的立体示意图。
主机座1，第一连接杆2，第一联动臂21，第二转动座22，第二驱动转盘23，第二连接杆3，第二联动臂31，第三转动座32，第三驱动转盘33，机械爪连接座4，机械爪联动臂41，升降滑块5，配合齿轮51，机械爪部52，驱动盘6，电机61，第一转动座62，第一驱动转盘63。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示的多自由度机械手，包括一主机座1，主机座1上设置一驱动盘6，驱动盘6转动连接一多自由度连杆组件，多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂41，机械爪联动臂连接一固定座组件，固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部52。
驱动盘6外固定一驱动的电机61，多自由度连杆组件下端的第一转动座62与电机61输出的一级齿轮啮合完成转动。
多自由度连杆组件包括第一连接杆2和第二连接杆3，第一连接杆2下端固定一第一联动臂21，第一联动臂21内的左右两连接臂分别与第一转动座62上端两平行侧面上的第一驱动转盘63连接固定。
第一连接杆2上端固定有可转动的第二转动座22，第二转动座22双端两平行侧面上设有第二驱动转盘23，第二连接杆3下端第二联动臂31的两连接臂与对应的第二驱动转盘23连接固定。
第二连接杆3上端固定有可转动的第三转动座32，机械爪联动臂41的两连接臂分别与第三转动座32上端两平行侧面上的第三驱动转盘33连接固定。
固定座组件包括固定座，固定座上端固定有机械爪连接座4，机械爪连接座4与机械爪联动臂41连接固定。
机械爪连接座下部前后两侧设有连接板，两个机械爪部52铰接在两个连接板之间。
机械爪部51上端连接有配合齿轮51，两配合齿轮51之间设有一可升降的升降滑块5，升降滑块两侧边设有与配合齿轮51捏和的外齿条。
升降滑块5通过固定在机械爪连接座4上的丝杆滑块组件配合完成升降。
升降滑块5通过固定在机械爪连接座4上的气缸和限位轨道配合完成升降。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.多自由度机械手，包括一主机座(1)，所述主机座(1)上设置一驱动盘(6)，所述驱动盘(6)转动连接一多自由度连杆组件，其特征在于，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂(41)，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部(52)。
2.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述驱动盘(6)外固定一驱动的电机(61)，所述多自由度连杆组件下端的第一转动座(62)与所述电机(61)输出的一级齿轮啮合完成转动。
3.根据权利要求1或2所述的多自由度机械手，其特征在于，所述多自由度连杆组件包括第一连接杆(2)和第二连接杆(3)，所述第一连接杆(2)下端固定一第一联动臂(21)，所述第一联动臂(21)内的左右两连接臂分别与第一转动座(62)上端两平行侧面上的第一驱动转盘(63)连接固定。
4.根据权利要求3所述的多自由度机械手，其特征在于，所述第一连接杆(2)上端固定有可转动的第二转动座(22)，所述第二转动座(22)双端两平行侧面上设有第二驱动转盘(23)，所述第二连接杆(3)下端第二联动臂(31)的两连接臂与对应的所述第二驱动转盘(23)连接固定。
5.根据权利要求3所述的多自由度机械手，其特征在于，所述第二连接杆(3)上端固定有可转动的第三转动座(32)，所述机械爪联动臂(41)的两连接臂分别与第三转动座(32)上端两平行侧面上的第三驱动转盘(33)连接固定。
6.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述固定座组件包括固定座，所述固定座上端固定有机械爪连接座(4)，所述机械爪连接座(4)与所述机械爪联动臂(41)连接固定。
7.根据权利要求6所述的多自由度机械手，其特征在于，所述机械爪连接座下部前后两侧设有连接板，两个机械爪部(52)铰接在两个连接板之间。
8.根据权利要求7所述的多自由度机械手，其特征在于，所述机械爪部(52)上端连接有配合齿轮(51)，两配合齿轮(51)之间设有一可升降的升降滑块(5)，所述升降滑块两侧边设有与所述配合齿轮(51)捏和的外齿条。
9.根据权利要求8所述的多自由度机械手，其特征在于，所述升降滑块(5)通过固定在机械爪连接座(4)上的丝杆滑块组件配合完成升降。
10.根据权利要求8所述的多自由度机械手，其特征在于，所述升降滑块(5)通过固定在机械爪连接座(4)上的气缸和限位轨道配合完成升降。
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|---|---|---|---|---|
| CN112605578A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-06 | 浩科机器人（苏州）有限公司 | 一种用于抓取棒料焊接机械手及其工作方法 |
| CN114670239A (zh) * | 2022-04-14 | 2022-06-28 | 扬州戴卡轮毂制造有限公司 | 一种汽车轮毂加工用自动化机械手多方向转动结构 |
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|---|---|---|---|---|
| CN112605578A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-06 | 浩科机器人（苏州）有限公司 | 一种用于抓取棒料焊接机械手及其工作方法 |
| CN114670239A (zh) * | 2022-04-14 | 2022-06-28 | 扬州戴卡轮毂制造有限公司 | 一种汽车轮毂加工用自动化机械手多方向转动结构 |
| CN114670239B (zh) * | 2022-04-14 | 2024-01-23 | 扬州戴卡轮毂制造有限公司 | 一种汽车轮毂加工用自动化机械手多方向转动结构 |
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