CN211278409U - 一种工业机器人驱动单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人驱动单元，包括驱动底座、驱动单元组件、支撑架、第一机械手臂与第二机械手臂，所述支撑架安装在驱动底座顶端面两侧，支撑架内侧设置驱动单元组件；所述驱动单元组件包括驱动箱、驱动盘、啮合传动盘一与啮合传动盘二，驱动箱安装在驱动底座上且其内设置有电机，且电机输出轴端穿过驱动箱并连接驱动盘；所述啮合传动盘一、啮合传动盘二位于两侧且其均与驱动盘啮合传动，啮合传动盘一、啮合传动盘二端部均安装有转动杆，且转动杆的另一端部与支撑架可转动连接。本实用新型的第一机械手臂、第二机械手臂可在驱动单元组件的驱动下实现各自独立回转、伸缩功能，简化了工业机器人结构，同时满足驱动要求。

Description

一种工业机器人驱动单元

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人驱动单元。

背景技术

随着经济的繁荣昌盛，人们生活水平的不断的提高，生产技术的发展越来越好，人们对自己时间的利用越来越苛刻，生活中，我们对于设备的要求越来越高，希望能够通过对设备的创新来提高设备的工作效率，减少工作时间，提高使用效率，使之发挥出最大的价值，随着科技的发展，自动化机械已经发展到相当成熟阶段，能够大大降低劳动强度，工业机器人作为自动化机械中十分重要的组成部分它随着自动化机械的发展也有了很大的发展，并且应用越来越广泛内。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有技术中的工业机器人手臂一般通过多个驱动结构相结合于一个机械手上，从而实现其旋转、伸缩等功能，但是导致整个机械手臂结构非常的复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人驱动单元，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人驱动单元，包括驱动底座、驱动单元组件、支撑架、第一机械手臂与第二机械手臂，所述支撑架安装在驱动底座顶端面两侧，支撑架内侧设置驱动单元组件；所述驱动单元组件包括驱动箱、驱动盘、啮合传动盘一与啮合传动盘二，驱动箱安装在驱动底座上且其内设置有电机，且电机输出轴端穿过驱动箱并连接驱动盘；所述啮合传动盘一、啮合传动盘二位于两侧且其均与驱动盘啮合传动，啮合传动盘一、啮合传动盘二端部均安装有转动杆，且转动杆的另一端部与支撑架可转动连接；所述第一机械手臂、第二机械手臂结构相同且其均包括伸缩缸、连接臂与驱动臂，伸缩缸固定套装在转动杆上。

优选的，伸缩缸的输出轴端固定套装有连接套，连接臂与连接套固接，连接臂上安装有驱动臂。

优选的，驱动臂包括主臂体、俯仰电机、回转电机与机械手执行器，主臂体通过连接轴与连接臂活动连接。

优选的，主臂体靠近连接臂的端部安装有俯仰电机，主臂体远离连接臂的端部安装有回转电机，且回转电机的端部固定连接有机械手执行器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的第一机械手臂、第二机械手臂可在驱动单元组件的驱动下实现各自独立回转、伸缩功能，即第一机械手臂、第二机械手臂分别在两个不同的平面做回转运动和伸缩运动，简化了工业机器人结构，同时满足驱动要求。电机连接的驱动盘可在电机的带动下运转并传动至啮合传动盘一与啮合传动盘二，其使啮合传动盘一、啮合传动盘二同步转动，并使啮合传动盘一、啮合传动盘二带动转动杆转动，从而使第一机械手臂、第二机械手臂发生转动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1、驱动底座；2、支撑架；3、驱动箱；4、驱动盘；5、啮合传动盘一；6、啮合传动盘二；7、转动杆；8、第一机械手臂；9、第二机械手臂；10、伸缩缸；11、连接臂；12、驱动臂；121、主臂体；122、俯仰电机；123、回转电机；124、机械手执行器；13、连接套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人驱动单元，包括驱动底座1、驱动单元组件、支撑架2、第一机械手臂8与第二机械手臂9，所述支撑架2安装在驱动底座1顶端面两侧，支撑架2内侧设置驱动单元组件；所述驱动单元组件包括驱动箱3、驱动盘4、啮合传动盘一5与啮合传动盘二6，驱动箱3安装在驱动底座1上且其内设置有电机，且电机输出轴端穿过驱动箱3并连接驱动盘4；所述啮合传动盘一5、啮合传动盘二6位于两侧且其均与驱动盘4啮合传动，啮合传动盘一5、啮合传动盘二6端部均安装有转动杆7，且转动杆7的另一端部与支撑架2可转动连接；所述第一机械手臂8、第二机械手臂9结构相同且其均包括伸缩缸10、连接臂11与驱动臂12，伸缩缸10固定套装在转动杆7上。

具体的，伸缩缸10的输出轴端固定套装有连接套13，连接臂11与连接套13固接，连接臂11上安装有驱动臂12。

具体的，驱动臂12包括主臂体121、俯仰电机122、回转电机123与机械手执行器124，主臂体121通过连接轴与连接臂11活动连接。

具体的，主臂体121靠近连接臂11的端部安装有俯仰电机122，主臂体121远离连接臂11的端部安装有回转电机123，且回转电机123的端部固定连接有机械手执行器124。

工作原理：

本实用新型的第一机械手臂8、第二机械手臂9可在驱动单元组件的驱动下实现各自独立回转、伸缩功能，即第一机械手臂8、第二机械手臂9分别在两个不同的平面做回转运动和伸缩运动，简化了工业机器人结构，同时满足驱动要求。在使用时，启动电机，电机连接的驱动盘可在电机的带动下运转并传动至啮合传动盘一5与啮合传动盘二6，其使啮合传动盘一5、啮合传动盘二6同步转动，并使啮合传动盘一5、啮合传动盘二6带动转动杆7转动，从而使第一机械手臂8、第二机械手臂9发生转动，而且第一机械手臂8、第二机械手臂9的转动角度并不是360°，而是限制在一定的范围。

值得注意的是：驱动组件以及机械手臂均通过总控制装置对其实现控制，由于控制装置匹配的设备为常用设备，属于现有常熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种工业机器人驱动单元，其特征在于，包括驱动底座(1)、驱动单元组件、支撑架(2)、第一机械手臂(8)与第二机械手臂(9)，所述支撑架(2)安装在驱动底座(1)顶端面两侧，支撑架(2)内侧设置驱动单元组件；所述驱动单元组件包括驱动箱(3)、驱动盘(4)、啮合传动盘一(5)与啮合传动盘二(6)，驱动箱(3)安装在驱动底座(1)上且其内设置有电机，且电机输出轴端穿过驱动箱(3)并连接驱动盘(4)；所述啮合传动盘一(5)、啮合传动盘二(6)位于两侧且其均与驱动盘(4)啮合传动，啮合传动盘一(5)、啮合传动盘二(6)端部均安装有转动杆(7)，且转动杆(7)的另一端部与支撑架(2)可转动连接；所述第一机械手臂(8)、第二机械手臂(9)结构相同且其均包括伸缩缸(10)、连接臂(11)与驱动臂(12)，伸缩缸(10)固定套装在转动杆(7)上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人驱动单元，其特征在于：所述伸缩缸(10)的输出轴端固定套装有连接套(13)，连接臂(11)与连接套(13)固接，连接臂(11)上安装有驱动臂(12)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人驱动单元，其特征在于：所述驱动臂(12)包括主臂体(121)、俯仰电机(122)、回转电机(123)与机械手执行器(124)，主臂体(121)通过连接轴与连接臂(11)活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人驱动单元，其特征在于：所述主臂体(121)靠近连接臂(11)的端部安装有俯仰电机(122)，主臂体(121)远离连接臂(11)的端部安装有回转电机(123)，且回转电机(123)的端部固定连接有机械手执行器(124)。

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