CN211278398U - 一种多级串联式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多级串联式机器人，包括底盘，所述底盘的底部四个拐角处均安装有步进电机，四个所述步进电机的输出轴外端面均安装有驱动轮，所述底盘的底部安装有第五伺服电机，第五伺服电机的输出轴外端面同轴转动有转盘，所述转盘的顶部安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴外端面固定连接有第一传动架。本实用新型的有益效果在于，提供一种多级串联式机器人，首先，通过此多级串联式传动结构，提升了对夹臂处传动的精度，其次，通过四个驱动轮中对角处的两个驱动轮驱动时，可带动装置整体沿着此驱动轮的方向进行直线移动，单个驱动轮驱动时，可带动装置沿着此驱动轮对角处的驱动轮为圆心进行转弯运动，提升了转弯的便捷性。

Description

一种多级串联式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多级串联式机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。 机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着机器人的普及，机器人原来越融入我们的生活生产，从而对机器人的作业精度要求越来越高，传统的机器人传动精度仍有待提升，从而导致部分高精度作业时会存在偏差。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种多级串联式机器人。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种多级串联式机器人，包括底盘，所述底盘的底部四个拐角处均安装有步进电机，四个所述步进电机的输出轴外端面均安装有驱动轮，所述底盘的底部安装有第五伺服电机，第五伺服电机的输出轴外端面同轴转动有转盘，所述转盘的顶部安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴外端面固定连接有第一传动架，所述第一传动架的内侧安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与第一传动架固定连接，所述第二伺服电机的外部固定连接有第二传动架，且第二传动架的内侧安装有第三伺服电机，并且第三伺服电机的输出轴与第二传动架固定连接，所述第三伺服电机的外部固定连接有安装架，所述安装架的两侧均通过转轴转动连接有夹臂。

其中：所述安装架的顶部安装有第四伺服电机。

其中：所述第四伺服电机的输出轴外端面固定连接有主动齿轮。

其中：两个所述夹臂的转轴外端面安装有与主动齿轮啮合传动的从动齿轮。

其中：四个所述驱动轮中相邻两个所述驱动轮间呈垂直分布。

其中：四个所述驱动轮中对角的两个所述驱动轮间呈平行分布。

本实用新型具有以下优点和有益效果：

1、本实用新型中，采用多级串联式传动结构，通过驱动第一伺服电机，从而可带动第一传动架进行转动，由此带动第一传动架上方的机构进行转动，从而实现第一级传动，通过驱动第二伺服电机，使得第二伺服电机和第二传动架绕第二伺服电机的输出轴进行转动，从而带动第二传动架外部连接的机构进行转动，从而实现第二级传动，通过驱动第三伺服电机，使得第三伺服电机和安装架绕第三伺服电机的输出轴进行转动，从而带动安装架和夹臂进行转动，从而实现第三级传动，通过此多级串联式传动结构，提升了对夹臂处传动的精度。

2、通过四个驱动轮中相邻两个驱动轮间呈垂直分布，四个驱动轮中对角的两个驱动轮间呈平行分布，通过四个驱动轮中对角处的两个驱动轮驱动时，可带动装置整体沿着此驱动轮的方向进行直线移动，单个驱动轮驱动时，可带动装置沿着此驱动轮对角处的驱动轮为圆心进行转弯运动，无需其他转向机构可装置的直线行走以及转弯，提升了转弯的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的立体示意图。

图2为本实用新型实施例提供的俯视示意图。

图3为本实用新型实施例提供的仰视示意图。

图4为本实用新型实施例提供的侧视示意图。

图5为本实用新型实施例提供的后视示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-5所示：本实用新型实施例提供的一种多级串联式机器人，包括底盘1，底盘1的底部四个拐角处均安装有步进电机13，四个步进电机13的输出轴外端面均安装有驱动轮14，底盘1的底部安装有第五伺服电机15，第五伺服电机15的输出轴外端面同轴转动有转盘2，转盘2的顶部安装有第一伺服电机3，第一伺服电机3的输出轴外端面固定连接有第一传动架4，第一传动架4的内侧安装有第二伺服电机5，且第二伺服电机5的输出轴与第一传动架4固定连接，第二伺服电机5的外部固定连接有第二传动架6，且第二传动架6的内侧安装有第三伺服电机7，并且第三伺服电机7的输出轴与第二传动架6固定连接，第三伺服电机7的外部固定连接有安装架8，安装架8的两侧均通过转轴转动连接有夹臂12，采用多级串联式传动结构，通过第五伺服电机15输出轴的转动，可带动转盘2进行转动，从而带动转盘2上方的机构进行转动，通过驱动第一伺服电机3，从而可带动第一传动架4进行转动，由此带动第一传动架4上方的机构进行转动，通过驱动第二伺服电机5，使得第二伺服电机5和第二传动架6绕第二伺服电机5的输出轴进行转动，从而带动第二传动架6外部连接的机构进行转动，通过驱动第三伺服电机7，使得第三伺服电机7和安装架8绕第三伺服电机7的输出轴进行转动，从而带动安装架8和夹臂12进行转动，由此实现对多级串联式传动。

具体的，如图1和图4所示，安装架8的顶部安装有第四伺服电机9，第四伺服电机9的输出轴外端面固定连接有主动齿轮10，两夹臂12的转轴外端面安装有与主动齿轮10啮合传动的从动齿轮11，通过第四伺服电机9带动主动齿轮10进行转动，通过主动齿轮10与从动齿轮11的啮合传动，从而带动两夹臂12进行转动，从而实现松开或夹持。

具体的，如图3所示，四个驱动轮14中相邻两个驱动轮14间呈垂直分布，四个驱动轮14中对角的两个驱动轮14间呈平行分布，四个驱动轮14中，对角处的两个驱动轮14驱动时，可带动装置整体沿着此驱动轮14的方向进行直线移动，单个驱动轮14驱动时，可带动装置沿着此驱动轮14对角处的驱动轮14为圆心进行转弯运动。

工作原理：使用时，通过第五伺服电机15输出轴的转动，可带动转盘2进行转动，从而带动转盘2上方的机构进行转动，通过驱动第一伺服电机3，从而可带动第一传动架4进行转动，由此带动第一传动架4上方的机构进行转动，通过驱动第二伺服电机5，使得第二伺服电机5和第二传动架6绕第二伺服电机5的输出轴进行转动，从而带动第二传动架6外部连接的机构进行转动，通过驱动第三伺服电机7，使得第三伺服电机7和安装架8绕第三伺服电机7的输出轴进行转动，从而带动安装架8和夹臂12进行转动，通过多级串联式传动结构保障了夹臂12能精准的转动至所需位置，此时，通过第四伺服电机9带动主动齿轮10进行转动，通过主动齿轮10与从动齿轮11的啮合传动，从而带动两夹臂12进行转动，从而实现松开或夹持，装置移动时，通过四个驱动轮14中对角处的两个驱动轮14驱动时，可带动装置整体沿着此驱动轮14的方向进行直线移动，单个驱动轮14驱动时，可带动装置沿着此驱动轮14对角处的驱动轮14为圆心进行转弯运动。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种多级串联式机器人，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）的底部四个拐角处均安装有步进电机（13），四个所述步进电机（13）的输出轴外端面均安装有驱动轮（14），所述底盘（1）的底部安装有第五伺服电机（15），第五伺服电机（15）的输出轴外端面同轴转动有转盘（2），所述转盘（2）的顶部安装有第一伺服电机（3），所述第一伺服电机（3）的输出轴外端面固定连接有第一传动架（4），所述第一传动架（4）的内侧安装有第二伺服电机（5），且第二伺服电机（5）的输出轴与第一传动架（4）固定连接，所述第二伺服电机（5）的外部固定连接有第二传动架（6），且第二传动架（6）的内侧安装有第三伺服电机（7），并且第三伺服电机（7）的输出轴与第二传动架（6）固定连接，所述第三伺服电机（7）的外部固定连接有安装架（8），所述安装架（8）的两侧均通过转轴转动连接有夹臂（12）。

2.根据权利要求1所述的一种多级串联式机器人，其特征在于，所述安装架（8）的顶部安装有第四伺服电机（9）。

3.根据权利要求2所述的一种多级串联式机器人，其特征在于，所述第四伺服电机（9）的输出轴外端面固定连接有主动齿轮（10）。

4.根据权利要求3所述的一种多级串联式机器人，其特征在于，两个所述夹臂（12）的转轴外端面安装有与主动齿轮（10）啮合传动的从动齿轮（11）。

5.根据权利要求1所述的一种多级串联式机器人，其特征在于，四个所述驱动轮（14）中相邻两个所述驱动轮（14）间呈垂直分布。

6.根据权利要求1所述的一种多级串联式机器人，其特征在于，四个所述驱动轮（14）中对角的两个所述驱动轮（14）间呈平行分布。

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