CN211260322U - 防碰撞机构及执行设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种防碰撞机构和执行设备，其中，防碰撞机构包括安装座、集电盘、紧固件和连接法兰，紧固件穿过集电盘与安装座连接，连接法兰设于集电盘远离安装座的一端，集电盘上设有距离感应器，距离感应器用于检测其与周边物体的距离。本实用新型技术方案中，防碰撞机构安装在外部设备上，安装座和连接法兰均与外部设备连接，以完成指定动作，防碰撞机构存在一极限距离，当距离感应器检测到的距离大小与极限距离相等时，所有与防碰撞机构连接的外部设备停止动作，由此避免碰撞的发生，从根源上避免碰撞造成的设备零部件损坏。

Description

防碰撞机构及执行设备

技术领域

本实用新型涉及工业制造领域，尤其涉及一种防碰撞机构及执行设备。

背景技术

在现有的工业生产制造过程中，为了降低机械机构碰撞对生产设备造成损坏，防碰撞机构在生产设备上大量使用，但现在工业应用中所使用的防碰撞机构都是机械接触式的，机械接触之后再触发内部的感应器，感应器动作后发送给控制系统，控制系统然后做出规避指令或停止指令，以达到防治机械机构进一步损伤的目的。即防碰撞机构是在碰撞发生后才发出停止信号至控系统，初次碰撞仍会造成设备损伤。

因此，有必要提供一种新的防碰撞机构及执行设备来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种防碰撞机构及执行设备，旨在解决现有防碰撞机构不能完全避免碰撞发生的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种防碰撞机构，包括安装座、集电盘、紧固件和连接法兰，所述紧固件穿过所述集电盘与所述安装座连接，所述连接法兰设于所述集电盘远离所述安装座的一端，所述集电盘上设有距离感应器，所述距离感应器用于检测所述距离感应器与周边物体的距离。

优选地，所述集电盘包括相连接的连接部和安装部，所述紧固件穿过所述安装部和所述连接部后与所述安装座连接，所述安装部设于所述连接部远离所述安装座的一侧，所述距离感应器设于所述安装部上。

优选地，所述安装部为圆台状，所述距离感应器设于所述安装部的侧壁面，所述安装部的大端与所述连接部连接，所述安装部的小端与所述连接法兰连接。

优选地，所述距离感应器的数量为多个，多个所述距离感应器在所述安装部的侧壁面上均匀间隔设置。

优选地，所述连接部上设有集线端子，所述集线端子与所述距离感应器电连接。

优选地，所述防碰撞机构还包括集气盘，所述集气盘设于所述安装座与集电盘之间，所述紧固件穿过所述集电盘和所述集气盘后与所述安装座连接，所述集气盘上开设有进气孔。

优选地，所述安装座包括安装盘和套设于所述安装盘上的壳体，所述壳体包括顶板、底板和侧板，所述紧固件穿过所述集电盘与所述底板连接，所述顶板和底板均为环状，所述顶板和所述底板的小径端均套设于所述安装盘，所述顶板和所述底板的大径端通过所述侧板连接，所述壳体内部形成内形成有收容空间，所述壳体上开设与所述收容空间连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔设于所述顶板上，所述第二通孔设于所述侧板上。

优选地，所述第一通孔的数量为多个，多个所述第一通孔在所述顶板上沿所述安装座的周向分布，所述第二通孔的数量为多个，多个所述第二通孔在所述侧板上周向分布，且多个所述第二通孔与多个所述第一通孔一一对应设置。

优选地，所述距离感应器为毫米波雷达传感器、红外距离传感器和超声波距离传感器中的一种。

另外，本实用新型还提供了一种执行设备，所述执行设备包括执行机构、机械手以及如上述的防碰撞机构，所述执行机构与所述连接法兰连接，所述机械手与所述安装座连接，所述距离感应器用于检测所述距离感应器与周边物体的距离以停止所述机械手。

本实用新型技术方案中，防碰撞机构安装在外部设备上，防碰撞机构包括安装座、通过紧固件安装在安装座上的集电盘，设置于集电盘远离安装座一侧的连接法兰，安装座和连接法兰均与外部设备连接，以完成指定动作，设于集电盘上的距离感应器用于在完成指定动作过程中检测距离传感器与周边物体的距离，以检测防碰撞机构的连接法兰所在侧与周边物体的距离，防碰撞机构存在一极限距离，当距离感应器检测到的距离大小与极限距离相等时，所有与防碰撞机构连接的外部设备停止动作，由此避免碰撞的发生，从根源上避免碰撞造成的设备零部件损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中防碰撞机构一视角的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中防碰撞机构另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中防碰撞机构又一视角的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中防碰撞机构再一视角的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	防碰撞机构	310	连接部
200	安装座	320	安装部
				210	安装盘	400	紧固件
221	顶板	500	连接法兰
				222	侧板	600	距离感应器
223	第一通孔	700	集气盘
				224	第二通孔	710	进气口
300	集电盘	800	集线端子

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，本实用新型一具体实施例中，防碰撞机构100包括安装座 200、集电盘310、紧固件400和连接法兰500，紧固件400穿过集电盘310 与安装座200连接，连接法兰500设于集电盘310远离安装座200的一端，集电盘310上设有距离感应器600，距离感应器600用于检测与周边物体的距离。上述技术方案中，防碰撞机构100安装在外部设备上，防碰撞机构100 包括安装座200、通过紧固件400安装在安装座200上的集电盘310，设置于集电盘310远离安装座200一侧的连接法兰500，安装座200和连接法兰500 均与外部设备连接，以完成指定动作，设于集电盘310上的距离感应器600 用于在完成指定动作的过程中检测距离感应器600与周边物体的距离，以检测防碰撞机构100的连接法兰500所在侧与周边物体的距离，防碰撞机构100 存在一极限距离，当距离感应器600检测到的距离大小与极限距离相等时，所有与防碰撞机构100连接的外部设备停止动作，由此避免碰撞的发生，从根源上避免碰撞造成的设备零部件损坏。

其中，集电盘310包括相连接的连接部310和安装部320，紧固件400穿过安装部320和连接部310后与安装座200连接，安装部320设于连接部310 远离安装座200的一侧，距离感应器600设于安装部320上。即距离感应器 600用于检测集电盘310的连接法兰500所在侧与外部物体的距离。

紧固件400可以为螺栓，连接部310和安装部320设有供螺栓穿过的通孔，螺栓的螺纹端穿过通孔与安装座200连接以将集电盘310固定在安装座 200上。

安装部320为圆台状，距离感应器600设于安装部320的侧壁面，安装部320的大端与连接部310连接，安装部320的小端与连接法兰500连接。圆台状的侧壁面2为一倾斜设置的安装面，距离感应器600设于安装面上，能够使得距离感应器600朝向集电盘310的外围和连接法兰500，能够对集电盘300的连接法兰500所在侧与外部物体的距离进行检测，连接法兰500的尺寸小于集电盘300的尺寸，进一步保障设备运行过程中的安全。

距离感应器600的数量优选为多个，多个距离感应器600在安装部320 的侧壁面上均匀间隔设置。由此对防碰撞机构100各个方向的距离均进行检测，当存在一个方向的检测距离小于极限距离时，所有与防碰撞机构100连接的设备均停止动作，防止在后续动作进行时与外部物体发生碰撞。

连接部310上设有集线端子800，集线端子800与距离感应器600电连接。由于距离感应器600的数量为多个，设置一个集线端子800对所有距离感应器600的连接线进行整合，保持整体线路的整洁与美观，防止防碰撞机构100 在运动过程中距离传感器600的连接线与外部物体勾连造成的线路断开。

防碰撞机构100还包括集气盘700，集气盘700设于安装座200与集电盘 310之间，紧固件400穿过集电盘310和集气盘700与安装座200连接，集气盘700上开设有进气孔710。气体从进气孔710进入集气盘700，由于集气盘 700不存在出气孔，气体在集气盘700内形成稳压状态，即气压值在一定范围内波动。

集气盘700内可以设置一气压检测组件，气压检测组件用于检测集气盘 700内部的气压。气压是否稳定在一定程度上能够表示整个设备是否稳定，当气压的波动值在预设范围内时代表设备稳定运行，当气压的波动值超出预设范围时，代表设备处于不稳定状态。因此设置气压检测组件对集气盘700的内部气压进行检测，当检测到的气压波动值超过预设范围时，需停止设备动作，对设备进行检修。

可以理解的，防碰撞机构100设有主控制器，主控制器与集线端子800 电连接，主控制器与气压检测组件电连接，集线端子800将距离感应器600 的距离检测信号发送至主控制器进行处理，气压检测组件将检测到的集气盘 700内部气压值信号发送至主控制器。主控制器与外部设备电连接，当距离感应器600检测到距离等于极限距离时或气压检测组件检测到气压波动值超出预设范围时，主控制器控制外部设备停止动作。主控器具体可以是写入有相应程序的芯板。

安装座200包括安装盘210和设于安装盘210外围的壳体220，壳体220 包括顶板221、底板和侧板222，顶板221和底板均为环状，顶板221和底板均的小径端均套设于安装盘210的外围，顶板221和底板的大径端通过侧板 222连接，壳体220内部形成有收容空间，壳体220上开设与收容空间连通的第一通孔223和第二通孔224，第一通孔223设于顶板221上，第二通孔224 设于侧板222上。收容空间用于供各类线缆穿过，线缆从第二通孔224进入收容空间，然后从第一通孔223穿出，由此限制线缆的晃动范围，防止防碰撞机构100运动过程中线缆随运动动作晃动导致的线缆松动等问题。

第一通孔223的数量为多个，多个第一通孔223在顶板221上沿安装座 200的周向分布，第二通孔224的数量为多个，多个第二通孔224在侧板222 上周向分布，且多个第二通孔224与多个第一通孔223一一对应设置。多个第一通孔223和第二通孔224能够加大线缆的收容量，线缆可以从最近的第二通孔224穿入以减少线缆长度，同时将线缆成束风分隔能够保证保证线缆的不发生混乱或或缠绕以减低检修难度，并且使的整个整个防碰撞机构100整洁美观。

距离感应器600可以为毫米波雷达传感器、红外距离传感器和超声波距离传感器中的一种。距离感应器600具体可以是RR-51W毫米波雷达传感器，针对不同的外部环境选择合适的红外传感器种类以保证检测数据的准确性。或者，防碰撞机构100上设置多种距离感应器600以在各类环境中均能够保证防碰撞功能的实现。

本实用新型还提供一种执行设备，执行设备包括执行机构、机械手以及如上的防碰撞机构100，执行机构与连接法兰500连接，机械手与安装座200 连接，距离感应器600用于检测与周边物体的距离以停止机械手。机械手驱动防碰撞机构100沿预设轨迹行进，执行机构在行进的过程中在预设点位完成预设动作，防碰撞机构100用于在行进过程中和执行机构完成相关动作的过程中检测执行机构所在侧与外部物体的距离，当检测到的距离等于极限距离时，机械手和执行机构均停止动作，防止执行设备与外部物体发生碰撞，保证执行设备的运行安全。

具体的，执行机构可以是夹取机构、吊装机构、吸取机构或检测机构等功能性机构，执行机构用于在运行过程中执行相对应的功能性动作。

由于该执行设备包括如上述所述的防碰撞机构100，因此该执行设备具备上述防碰撞机构的所有有益效果，再此不一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种防碰撞机构，其特征在于，包括安装座、集电盘、紧固件和连接法兰，所述紧固件穿过所述集电盘与所述安装座连接，所述连接法兰设于所述集电盘远离所述安装座的一端，所述集电盘上设有距离感应器，所述距离感应器用于检测所述距离感应器与周边物体的距离。

2.如权利要求1所述的防碰撞机构，其特征在于，所述集电盘包括相连接的连接部和安装部，所述紧固件穿过所述安装部和所述连接部后与所述安装座连接，所述安装部设于所述连接部远离所述安装座的一侧，所述距离感应器设于所述安装部上。

3.如权利要求2所述的防碰撞机构，其特征在于，所述安装部为圆台状，所述距离感应器设于所述安装部的侧壁面，所述安装部的大端与所述连接部连接，所述安装部的小端与所述连接法兰连接。

4.如权利要求3所述的防碰撞机构，其特征在于，所述距离感应器的数量为多个，多个所述距离感应器在所述安装部的侧壁面上均匀间隔设置。

5.如权利要求2所述的防碰撞机构，其特征在于，所述连接部上设有集线端子，所述集线端子与所述距离感应器电连接。

6.如权利要求1-5中任一项所述的防碰撞机构，其特征在于，所述防碰撞机构还包括集气盘，所述集气盘设于所述安装座与集电盘之间，所述紧固件穿过所述集电盘和所述集气盘后与所述安装座连接，所述集气盘上开设有进气孔。

7.如权利要求1-5中任一项所述的防碰撞机构，其特征在于，所述安装座包括安装盘和套设于所述安装盘上的壳体，所述壳体包括顶板、底板和侧板，所述紧固件穿过所述集电盘与所述底板连接，所述顶板和底板均为环状，所述顶板和所述底板的小径端均套设于所述安装盘，所述顶板和所述底板的大径端通过所述侧板连接，所述壳体内部形成内形成有收容空间，所述壳体上开设与所述收容空间连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔设于所述顶板上，所述第二通孔设于所述侧板上。

8.如权利要求7所述的防碰撞机构，其特征在于，所述第一通孔的数量为多个，多个所述第一通孔在所述顶板上沿所述安装座的周向分布，所述第二通孔的数量为多个，多个所述第二通孔在所述侧板上周向分布，且多个所述第二通孔与多个所述第一通孔一一对应设置。

9.如权利要求1至5中任一项所述的防碰撞机构，其特征在于，所述距离感应器为毫米波雷达传感器、红外距离传感器和超声波距离传感器中的一种。

10.一种执行设备，其特征在于，包括执行机构、机械手以及如权利要求1至9中任一项所述的防碰撞机构，所述执行机构与所述连接法兰连接，所述机械手与所述安装座连接，所述距离感应器用于检测所述距离感应器与周边物体的距离以停止所述机械手。

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