CN211259517U - 一种包裹连杆机构及其组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种包裹连杆机构及其组件，属于协作机械臂技术领域，包括第一连杆、第二连杆、第一连接组件以及第二连接组件，第一连杆和第二连杆并行设置，第一连杆和第二连杆一端通过第一连接组件连接，相对的另一端通过第二连接组件连接。第一连接组件与第二连接组件并行设置，第一连杆、第二连杆、第一连接组件以及第二连接组件组成平行四连杆结构，第一连杆上开有容置槽，第二连杆位于容置槽中。该机构结构简单、组装方便，生产周期短，生产成本低廉，而且结构稳定，使用寿命长。

Description

一种包裹连杆机构及其组件

技术领域

本实用新型涉及协作机械臂技术领域，更具体的，涉及一种包裹连杆机构及其组件。

背景技术

连杆机构(LinkageMechanism)又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干(两个以上)有确定相对运动的构件用低副(转动副或移动副)联接组成的机构。连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。目前市场上的连杆结构，基本采用上下两个尺寸大小相同的部件作为连杆，而这造成连杆为分离式设计，强度很弱，容易折断。为了保证强度，常常在后期通过热处理，外观电镀等工序来改善连杆部件的内部结构，而连杆部件大多都比较细长，热处理后，容易出现严重变形现象，达不到品质要求，而且后期对连杆部件进行加工，延长了连杆的生产周期，提高了生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目是提供一种包裹连杆机构及其组件，该机构结构简单、组装方便，生产周期短，生产成本低廉，而且结构稳定，使用寿命长。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种包裹连杆机构及其组件，包括第一连杆、第二连杆、第一连接组件以及第二连接组件，所述第一连杆和所述第二连杆并行设置，所述第一连杆和所述第二连杆一端通过所述第一连接组件连接，相对的另一端通过所述第二连接组件连接，所述第一连接组件与所述第二连接组件并行设置，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一连接组件以及所述第二连接组件组成平行四连杆结构，所述第一连杆上开有容置槽，所述第二连杆位于所述容置槽中。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述第一连杆、所述第二连杆均为矩形板状结构，所述第一连杆的长度与所述第二连杆的长度相等，所述第一连杆的宽度大于所述第二连杆的宽度，所述容置槽包裹所述第二连杆，所述容置槽内壁与所述第二连杆外壁间设有间隙。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述第一连杆上沿长度方向的前后两端分别向外突出第一连接耳，且前后两端的所述第一连接耳的数量均为2，所述第二连杆上沿长度方向的前后两端分别向外突出有第二连接耳，且前后两端的所述第一连接耳的数量均为2，所述第一连接耳与所述第二连接耳相对应，每个所述第一连接耳与所述第二连接耳上均开有通孔。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述第一连接组件包括长轴、多个连杆垫片以及支撑件，所述支撑件上开有两个相对的安装孔，分别与所述第一连接耳上的通孔、所述第二连接耳上的通孔相对应，所述第一连接耳、所述第二连接耳通过销钉与所述支撑件连接，所述连杆垫片分别安装在所述支撑件两侧，所述长轴贯穿所述支撑件、所述连杆垫片且通过螺母安装在所述第一连接耳上。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述第二连接组件包括固定架、短轴以及螺母，所述固定架上开有两个相对的安装孔，分别与所述第一连接耳上的通孔、所述第二连接耳上的通孔相对应，所述第一连接耳、所述第二连接耳通过所述短轴与所述螺母的配合分别与所述固定架连接。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述第一连杆上开有第一矩形开口，所述第二连杆上开有第二矩形开口，所述第一矩形开口与所述第二矩形开口相互对应；所述第一连杆与所述第二连杆之间连有多根弹簧，多根所述弹簧并行设置，每根所述弹簧的起点端固定在所述第一矩形开口边缘，终点端固定在第二矩形开口边缘，且远离起点端设置。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述第一连杆靠近所述连杆垫片的一端的开有缺口，所述缺口与所述长轴相对应。

在本实用新型较佳地技术方案中，所述固定架上设有沿轴向突出的凸台。

一种包裹连杆组件,包括至少两个包裹连杆机构，所述包裹连杆机构为以上所述的包裹连杆机构。

在本实用新型较佳地技术方案中，两个所述包裹连杆机构通过共同的所述第二连接组件相互连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种包裹连杆机构及其组件，该机构结构简单，第一连杆和第二连杆并行设置，并且两端分别通过第一连接组件、第二连接组件连接，组装方便，第一连杆上开有容置槽，将第二连杆包裹住，形成包裹式设计，使第一连杆在第二连杆内部运动，从而缩小了连杆的需求空间，由于第一连杆和第二连杆没有分离，在使用过程中对连杆的机械要求降低，因此后期加工成本降低，生产周期缩短，成本更低廉，更具经济效益；同时该连杆机构的结构更稳定，使用寿命更长。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型提供的一种包裹连杆机构及其组件的结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种包裹连杆机构及其组件的爆炸图；

图3是本实用新型提供的一种包裹连杆机构及其组件的示意图；

图4是本实用新型提供的两个包裹连杆结构相互连接配合的示意图。

附图标记：

1、第一连杆；2、第二连杆；3、第一连接组件；4、第二连接组件；5、弹簧； 11、容置槽；12、第一连接耳；13、第一矩形开口；21、第二矩形开口；22、第二连接耳；31、长轴；32、连杆垫片；33、支撑件；41、短轴；42、固定架；43、螺母；121、缺口；421、凸台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如图1-图4所示，一种包裹连杆机构及其组件，包括第一连杆1、第二连杆 2、第一连接组件3以及第二连接组件4，所述第一连杆1和所述第二连杆2并行设置，需要说明的是，并行设置的所述第一连杆1、所述第二连杆2首尾相对。所述第一连杆1和所述第二连杆2一端通过所述第一连接组件3连接，相对的另一端通过所述第二连接组件4连接，所述第一连接组件3与所述第二连接组件4 并行设置，即所述第一连杆1的首端、所述第二连杆2的首端通过所述第一连组件相互连接，即所述第一连杆1的尾端、所述第二连杆2的尾端通过所述第一二连组件相互连接。所述第一连杆1、所述第二连杆2、所述第一连接组件3以及所述第二连接组件4组成平行四连杆结构，所述第一连杆1上开有容置槽11，所述第二连杆2位于所述容置槽11中，更具体地，所述第一连杆1和所述第二连杆2相互对应，所述第一连接组件3，所述第二连接组件4相互对应，且所述第一连接组件3、所述第二连接组件4长度相等，起连杆的作用。更进一步地，所述第一连杆1、所述第二连杆2均为矩形板状结构，所述第一连杆1的长度与所述第二连杆2的长度相等，所述第一连杆1的宽度大于所述第二连杆2的宽度，所述容置槽11包裹所述第二连杆2，所述容置槽11内壁与所述第二连杆2外壁间设有间隙。

上述的一种包裹连杆机构及其组件，该机构结构简单，所述第一连杆1和所述第二连杆2并行设置，并且两端分别通过所述第一连接组件3、所述第二连接组件4连接。所述第一连接组件3、所述第二连接组件4充当连杆的作用，将所述第一连杆1、所述第二连杆2相连，组成平行四连杆结构。所述第一连接组件 3、所述第二连接组件4均为使用螺母43与轴相互配合，兼具销钉固定，组装方便，结构稳定。所述第一连杆1上开有容置槽11，将第二连杆2包裹住，形成包裹式设计，使所述第一连杆1在所述第二连杆2内部运动，从而缩小了连杆的需求空间，由于所述第一连杆1和所述第二连杆2没有分离，在使用过程中对连杆的机械要求降低，因此后期加工成本降低，生产周期缩短，成本更低廉，更具经济效益；同时该连杆机构的结构更稳定，所述第一连杆1、所述第二连杆2均可采用镀锌钢板制作，所述第一连接组件3、第二连接组件4与所述第一连杆1、所述第二连杆2的连接处采用垫片保护，防止摩擦损坏，另该连杆机构的使用寿命更长。

进一步地，所述第一连杆1上沿长度方向的前后两端分别向外突出第一连接耳12，所述第二连杆2上沿长度方向的前后两端分别向外突出有第二连接耳22，所述第一连接耳12与所述第二连接耳22相对应，所述第一连接耳12与所述第二连接耳22上均开有通孔；更进一步地，所述第一连杆1前后两端的第一连接耳12的数量均为2，且两只所述第一连接耳12相互对称；所述第二连杆2前后两端的第二连接耳22的数量均为2，且两只所述第二连接耳22相互对称。作为一种更优的实施方案，所述第一连杆1前后两端上的所述连接耳的数量均为2，所述第二连杆2前后两端上的所述连接耳的数量均为2，所述连接耳由所述第一连杆1、所述第二连杆2的本体向外突出，并揩油通孔，形成连接部，用于与所述第一连接组件3、所述第二连接组件4相互配合连接，以方便安装更方便，另一方面改善了所述第一连杆1上、所述第二连杆2上的应力分布，降低所述第一连杆1、所述第二连杆2的机械强度要求，对所述第一连杆1以及所述第二连杆 2起一定的保护作用。

进一步地，所述第一连接组件3包括长轴31、多个连杆垫片32以及支撑件 33，所述支撑件33上开有两个相对的安装孔，分别与所述第一连接耳12上的通孔、所述第二连接耳22上的通孔相对应，所述第一连接耳12、所述第二连接耳 22通过销钉与所述支撑件33连接，所述连杆垫片32分别安装在所述支撑件33 两侧，所述长轴31贯穿所述支撑件33、所述连杆垫片32且通过螺母43安装在所述第一连接耳12上；由于所述支撑件33上开有两个相对的安装孔，分别与与所述第一连接耳12、所述第二连接耳22上的通孔相对应，安装时一个安装孔对应所述第一连接耳12上的通孔，相对的另一个安装孔对应所述第二连接耳22上的通孔，而后通过销钉固定住，所述连杆垫片32则固定在所述第一连接耳12、所述第二连接耳22与所述支撑件33一侧，其缓冲固定作用。所述长轴31则贯穿两个相对的所述连接耳，在两个相对的所述达到连接耳之间充当桥梁作用。

进一步地，所述第二连接组件4包括固定架42、短轴41以及螺母43，所述固定架42上开有两个相对的安装孔，分别与所述第一连接耳12上的通孔、所述第二连接耳22上的通孔相对应，所述第一连接耳12、所述第二连接耳22通过所述短轴41与所述螺母43的配合分别与所述固定架42连接；同样地，所述第二连接组件4的作用与所述第一连接组件3的作用类似，将所述第一连杆1和所述第二连杆2连接起来，充当连杆的作用，需要注意的是，所述支撑件33上两个相对安装孔圆心间的距离等于所述固定架42上两个相对安装孔圆心间的距离。

进一步地，所述第一连杆1上开有第一矩形开口13，所述第二连杆2上开有第二矩形开口21，所述第一矩形开口13与所述第二矩形开口21相互对应。进一步地，所述第一连杆1与所述第二连杆2之间连有多根弹簧5，多根所述弹簧5 并行设置，每根所述弹簧5的起点端固定在所述第一矩形开口13边缘，终点端固定在第二矩形开口21边缘，且远离起点端设置。所述第一矩形开口13和所述第二矩形开口21减轻了所述第一连杆1和所述第二连杆2的重量，节约了材料，而且便于在所述第一连杆1与所述第二连杆2之间安装弹簧5，弹簧5始终处于拉伸状态，将所述第一连杆1和所述第二连杆2拉合在一起，当所述第一连杆1 或所述第二连杆2受到压缩时，所述弹簧5产生弹力使所述第一连杆1与第二连杆2之间相互分开。

进一步地，所述第一连杆1靠近所述连杆垫片32的一端的开有缺口121，所述缺口121与所述长轴31相对应；所述缺口121正好与所述长轴31相对应，在实用过程中，当所述连杆上升到最高点时，缺口121正好与所述长轴31相接触，是想该连杆机构对高点限位。

进一步地，所述固定架42上设有沿轴向突出的凸台421；所述凸台421起限位作用，当所述第一连杆1运动到最低点时，刚好与所述凸台421相接触，被限制了运动，因此所述凸台421起最低点限位作用。

一种包裹连杆组件,包括至少两个包裹连杆机构,所述包裹连杆机构为以上所述的包裹连杆机构。进一步地，两个所述包裹连杆机构通过共同的所述第二连接组件4相互连接。两个所述包裹连杆机构可以通过共同的所述连接组件2组合连接在一起，以便延长该连杆的长度，使该连杆组件适用于更多的场合。更具体地，所述第二连接组件4上通过所述短轴分别连接两个所述包裹连杆机构，且两个所述包裹连杆机构呈一定角度设置。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种包裹连杆机构，包括第一连杆(1)、第二连杆(2)、第一连接组件(3)以及第二连接组件(4)，所述第一连杆(1)和所述第二连杆(2)并行设置，所述第一连杆(1)和所述第二连杆(2)一端通过所述第一连接组件(3)连接，相对的另一端通过所述第二连接组件(4)连接，其特征在于：所述第一连接组件(3)与所述第二连接组件(4)并行设置，所述第一连杆(1)、所述第二连杆(2)、所述第一连接组件(3)以及所述第二连接组件(4)组成平行四连杆结构，所述第一连杆(1)上开有容置槽(11)，所述第二连杆(2)位于所述容置槽(11)中。

2.根据权利要求1所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述第一连杆(1)、所述第二连杆(2)均为矩形板状结构，所述第一连杆(1)的长度与所述第二连杆(2)的长度相等，所述第一连杆(1)的宽度大于所述第二连杆(2)的宽度，所述容置槽(11)包裹所述第二连杆(2)，所述容置槽(11)内壁与所述第二连杆(2)外壁间设有间隙。

3.根据权利要求1所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述第一连杆(1)上沿长度方向的前后两端分别向外突出第一连接耳(12)，且前后两端的所述第一连接耳(12)的数量均为2，所述第二连杆(2)上沿长度方向的前后两端分别向外突出有第二连接耳(22)，且前后两端的所述第一连接耳(12)的数量均为2，所述第一连接耳(12)与所述第二连接耳(22)相对应，每个所述第一连接耳(12)与所述第二连接耳(22)上均开有通孔。

4.根据权利要求3所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述第一连接组件(3)包括长轴(31)、多个连杆垫片(32)以及支撑件(33)，所述支撑件(33)上开有两个相对的安装孔，分别与所述第一连接耳(12)上的通孔、所述第二连接耳(22)上的通孔相对应，所述第一连接耳(12)、所述第二连接耳(22)通过销钉与所述支撑件(33)连接，所述连杆垫片(32)分别安装在所述支撑件(33)两侧，所述长轴(31)贯穿所述支撑件(33)、所述连杆垫片(32)且通过螺母(43)安装在所述第一连接耳(12)上。

5.根据权利要求3所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述第二连接组件(4)包括固定架(42)、短轴(41)以及螺母(43)，所述固定架(42)上开有两个相对的安装孔，分别与所述第一连接耳(12)上的通孔、所述第二连接耳(22)上的通孔相对应，所述第一连接耳(12)、所述第二连接耳(22)通过所述短轴(41)与所述螺母(43)的配合分别与所述固定架(42)连接。

6.根据权利要求2所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述第一连杆(1)上开有第一矩形开口(13)，所述第二连杆(2)上开有第二矩形开口(21)，所述第一矩形开口(13)与所述第二矩形开口(21)相互对应；所述第一连杆(1)与所述第二连杆(2)之间连有多根弹簧(5)，多根所述弹簧(5)并行设置，每根所述弹簧(5)的起点端固定在所述第一矩形开口(13)边缘，终点端固定在第二矩形开口(21)边缘，且远离起点端设置。

7.根据权利要求4所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述第一连杆(1)靠近所述连杆垫片(32)的一端的开有缺口(121)，所述缺口(121)与所述长轴(31)相对应。

8.根据权利要求5所述的一种包裹连杆机构，其特征在于：

所述固定架(42)上设有沿轴向突出的凸台(421)。

9.一种包裹连杆组件,其特征在于：包括至少两个包裹连杆机构,所述包裹连杆机构为权利要求1-8任一项所述的包裹连杆机构。

10.根据权利要求9所述的一种包裹连杆组件,其特征在于：

两个所述包裹连杆机构通过共同的所述第二连接组件(4)相互连接。

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