CN211244249U - 一种移位机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移位机，所述移位机包括底座、安装在底座上端面的中部的承重支架以及安装在承重支架上端的抱臀装置。其中，抱臀装置包括趴伏台和抱合臂，趴伏台包括承载平台和在承载平台两侧邻接的凸出的边壁部；其中一个抱合臂包括安装在边壁部的外侧壁上的旋转臂和扣合臂，扣合臂的第一端与旋转臂的第一端枢轴连接，另一个抱合臂至少包括旋转臂；旋转臂与边壁部通过第一连接轴连接。一个抱合臂的扣合臂的第二端和另一个抱合臂具有相配合的锁扣结构，用于将两个抱合臂扣紧以环抱移乘者。本实用新型的移位机实现了仿人背或人抱功能，使得移位过程中大大将降低护理人员的拉动强度，提高护理效率并避免护理风险。

Description

一种移位机

技术领域

本实用新型涉及护理辅助器械领域，尤其涉及一种移位机。

背景技术

人口平均寿命增长和社会老龄化程度日趋严峻以及因病瘫痪或伤残等诸因素影响，致使失能或半失能人群激增，这个人群普遍存在上下床、上厕所及室内移动等实际困难。这些行动功能障碍者若通过人力实现床、轮椅、沙发、座椅、座便器等位点间转移，劳动强度大、时间成本高、经济负担重而且易造成移乘者和护理人员受伤。

目前市场上电动移位设备以吊臂式和杠杆式为主，但均存在操作复杂、移乘舒适性差、安全系数低等缺点。

其中，吊臂式移位机是将移位机推至移乘者身旁，解下吊兜，将吊兜放置移乘者身下，将吊兜上挂扣挂在吊臂上，吊臂通过推杆电机将移乘者吊起移位。吊臂式移位机必须配合吊兜使用，无论是躺位或是坐位，使用前和使用后想把吊兜从移乘者身体下放置到位或取出都非常繁琐，不断挪动移乘者身体会造成诸多不适，即使吊兜安放到位，移乘者像物品一样吊在半空中来回推行情感上也会受挫。操作过程繁琐，移乘者在吊兜中身体受挤压非常不舒服，推行过程移乘者在半空中打晃安全性低。

杠杆式移位机是将移位机推至移乘者身旁，将水平伸出的两个杆及软衬放置于移乘者腋下，通过大功率电机传动把移乘者架起移位。杠杆式移位机不需吊带或支撑架，移乘者背部及臀部缺少支撑，受力集中于移乘者腋下，生硬的将移乘者抬起，舒适性差且易造成意外伤害。

鉴于此，需要一种创新设计的移位机以解决现有技术中的电动移位设备存在的操作复杂、移乘舒适性差、安全系数低等问题。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型实施例提供了一种移位机，以消除或改善现有电动移位设备中存在的操作复杂、移乘舒适性差、安全系数低等问题。

本实用新型的技术方案如下：

根据本实用新型的一方面，提供了一种移位机上，包括底座、安装在所述底座上端面的中部的承重支架以及安装在所述承重支架上端的抱臀装置等。

其中，抱臀装置包括：趴伏台，所述趴伏台包括承载平台和承载平台和在承载平台两侧邻接的凸出的边壁部；两个抱合臂，其中一个所述抱合臂包括安装在所述边壁部的外侧壁上的旋转臂和扣合臂，所述扣合臂的第一端与所述旋转臂的第一端枢轴连接，另一个抱合臂至少包括旋转臂；所述旋转臂与所述边壁部通过第一连接轴连接，所述旋转臂以所述第一连接轴为旋转中心；其中，一个所述抱合臂的所述扣合臂的第二端和另一个所述抱合臂具有相配合的锁扣结构，用于将两个所述抱合臂扣紧以环抱移乘者。

在一些实施例中，另一个抱合臂也包括与所述旋转臂枢轴连接的扣合臂，该抱合臂的锁扣结构设在扣合臂的第二端，两个抱合臂各从所述趴伏台的两侧伸出并在中间扣合。

在一些实施例中，另一个抱合臂的锁扣结构设在所述旋转臂处，其中一个抱合臂从趴伏台的一侧伸出并在另一侧的抱合臂处扣合。

在一些实施例中，所述扣合臂的内侧设有防滑层。

在一些实施例中，所述抱臀装置还具有用于调整所述抱合臂的抱合范围和力度的收紧机构，用于使得所述扣合臂在与所述旋转臂的连接部位进行滑动。

在一些实施例中，所述收紧机构包括：安装在所述旋转臂的外侧壁上的滑轨结构；安装在所述扣合臂上与所述旋转臂连接的端部的滑块结构，所述滑块结构与滑轨结构配合安装；马达以及由马达驱动的卷带轮，所述马达和卷带轮通过卷带轮支架安装在所述旋转臂靠近第二端的内侧壁上；导向轮，所述导向轮通过导向轮支架安装在所述旋转臂的第二端；柔性带，所述柔性带绕过所述导向轮，用于将所述卷带轮和所述扣合臂的端部连接。

所述收紧机构还包括感应松带子机构，所述感应松带子机构包括：导向轮轴，所述导向轮轴通过穿设所述导向轮的中心孔的方式将其安装所述导向轮支架上；所述导向轮支架的上下两侧具有供所述导向轮轴穿设的限位槽孔；所述导向轮及导向轮轴以可在所述限位槽孔滑动的方式安装；两个接近传感器，两个所述接近传感器通过传感器支架安装在所述导向轮轴的上方，其中一个所述接近传感器靠近所述导向轮轴在所述限位槽孔滑动的初始位置，另一个所述接近传感器靠近所述导向轮轴在所述限位槽孔滑动的终止位置；弹性件，所述弹性件的一端通过支架固定在所述导向轮支架上远离所述旋转臂的一端，所述弹性件的另一端与所述导向轮轴的轴端连接，用于将所述导向轮及导向轮轴拉回至初始位置。

在一些实施例中，所述收紧机构还包括用于测得所述柔性带收紧度的力传感器。

在一些实施例中，所述力传感器通过刚性连杆安装在两侧所述抱合臂内侧的所述卷带轮支架之间；所述卷带轮支架和所述旋转臂之间夹设有形变件，用于在所述卷带轮所受拉力变化时改变所述卷带轮支架与所述旋转臂的距离。

在一些实施例中，所述扣合臂为内凹的弧形臂状构造。

在一些实施例中，所述承重支架包括枢轴连接在所述底座上的下支架和与所述下支架相互套接的上支架；其中，所述上支架具有弯折部，所述弯折部的一端与所述趴伏台的底壁固定连接。

在一些实施例中，移位机还包括承重马达，所述承重马达包括用于将所述上支架顶升的顶升马达和用于将所述下支架牵引摇摆的牵拉马达。

在一些实施例中，所述承重支架的下支架和上支架通过直线导轨滑块结构安装。

在一些实施例中，所述下支架的内部安装有至少一个沿所述下支架的长度方向上的直线滑块，所述上支架的内部安装有与所述直线滑块相互配合的直线导轨。

在一些实施例中，所述顶升马达分别安装在所述承重支架的左右两侧，所述顶升马达与所述下支架同枢轴安装；所述牵拉马达一端枢轴安装在所述底座上，另一端连接在所述下支架一侧的中部，所述牵拉马达安装在移位机上远离抱臀装置的一侧。

在一些实施例中，所述上支架的两侧具有伸出与所述顶升马达的主轴连接的第二连接轴，所述下支架左右两侧的上部具有第一通槽，所述第二连接轴穿过第一通槽。

在一些实施例中，所述移位机还包括安装在所述承重支架上的膝托装置，所述膝托装置包括用于放置移乘者膝盖及小腿部位的护膝机构。

在一些实施例中，所述护膝机构包括：连接板，所述连接板固定安装在上支架上部的左右两侧；护膝板，所述护膝板通过第三连接轴安装在所述连接板上，所述护膝板为凹面构造的弧形板。

在一些实施例中，所述膝托装置还包括用于收拢移乘者膝部的收膝机构，所述收膝机构包括：安装在所述连接板在所述第三连接轴一侧的支撑板；安装在所述支撑板上的电机支架，所述电机支架为U型结构；由电机驱动的齿轮齿条结构，所述齿轮齿条机构夹设在电机支架之间，齿轮齿条结构具有由一个齿轮同步驱动的两个齿条；将所述齿轮齿条结构安装在所述支撑板上的导轨滑块结构；分别安装在各所述齿条一端的收膝板，所述收膝板对称地安装在移位机的两侧，所述收膝板在水平方向上的长度超过所述护膝板。

在一些实施例中，所述收膝机构还包括用于保护移乘者腿部的感应止动子机构，所述感应止动子机构包括：折板，所述折板一端的第一板面与所述齿条连接，所述折板另一端的与第一板面垂直的第二板面与所述收膝板通过铰链连接；弹簧体，所述弹簧体夹设在所述折板的第一板面与所述收膝板之间；传感器，所述传感器安装在所述折板的第二板面上，用于感测所述传感器与所述收膝板的相对位置信息。

在一些实施例中，所述底座包括分为上下两层的上底座和下底座；

所述下底座的下部具有安装有脚轮的翻板，所述翻板通过转轴连接在所述下底座的两个侧壁之间；

所述下底座的内部具有推杆电机，所述推杆电机与所述翻板通过连杆连接，用于推动所述翻板翻转，所述翻板具有用于支撑移位机的贴地状态和收置在所述下底座内的离地状态。

在一些实施例中，所述上底座上安装有减速电机以及由减速电机驱动的涡轮蜗杆机构；所述上底座还包括安装在所述上底座下端的转盘，所述转盘与涡轮蜗杆机构的涡轮通过转轴连接；所述转盘的底端安装有多个支脚，所述支脚的低端低于所述上底座的低端，所述支脚在所述翻板为离地状态时用于支撑移位机；所述转盘与所述下底座之间安装有旋转脚轮，所述减速电机驱动涡轮蜗杆机构，使得移位机以转轴为中心进行旋转。

在一些实施例中，所述下底座内还安装有定向轮，所述定向轮位于所述下底座远离所述转盘的一端，所述定向轮的最低端与所述转盘的支脚的最低端平齐，所述定向轮的转向沿以所述转轴为中心的圆周的切线方向。

在一些实施例中，所述上底座和下底座之间具有用于称重的称重传感器。

在一些实施例中，所述移位机还包括脚踏对接装置，所述脚踏对接装置具有一个脚踏板，所述脚踏板安装在所述下支架底部的一侧，所述脚踏板包括：

位于所述脚踏板前端的格栅部，格栅部具有间隔设定距离的槽口；

位于所述脚踏板后端的翻折连接部，所述翻折连接部包括枢轴连接在所述下支架侧壁上的铰接部。

根据本实用新型的移位机，可获得的技术效果至少包括：

本实用新型的移位机设有抱臀装置，移乘者的上半身可以趴在趴伏台上，后腰部或臀部可以由抱合臂固定，本实用新型的抱臀装置实现了仿人背或人抱功能，使得移位过程中大大将降低护理人员的拉动强度，提高护理效率并避免护理风险。同时，也让移乘者有尊严的灵活移位，使得移乘者身体舒适和心情愉悦。

本实用新型的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本实用新型的实践而获知。本实用新型的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本实用新型实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本实用新型能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本实用新型的原理。为了便于示出和描述本实用新型的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本实用新型实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本实用新型一实施例中的移位机的使用场景示意图。

图2为本实用新型一实施例中的抱臀装置的立体结构示意图。

图3为本实用新型一实施例中的抱合臂安装在趴伏台上的结构示意图。

图4为本实用新型一实施例中的抱臀装置的滑轨滑块结构的结构示意图。

图5为本实用新型一实施例中的抱臀装置的收紧机构的结构示意图。

图6为本实用新型一实施例中的抱臀装置的感应松带子机构的结构示意图。

图7为本实用新型一实施例中的移位机及承重支架的结构示意图。

图8为本实用新型一实施例中的承重支架的下支架的结构示意图。

图9为本实用新型一实施例中的承重支架的上支架的结构示意图。

图10为本实用新型一实施例中的直线导轨滑块结构的结构示意图。

图11为本实用新型一实施例中的承重支架内安装直线导轨滑块结构的结构示意图。

图12为本实用新型一实施例中的膝托装置的安装结构示意图。

图13为本实用新型一实施例中的膝托装置的护膝机构一视角的立体结构示意图。

图14为本实用新型一实施例中的膝托装置的护膝机构另一视角的立体结构示意图。

图15为本实用新型一实施例中的膝托装置的收膝机构的立体结构示意图。

图16为本实用新型一实施例中的膝托装置的收膝机构的截面结构示意图。

图17为本实用新型一实施例中的底座的立体结构示意图。

图18为本实用新型一实施例中的底座的立面结构示意图。

图19为本实用新型一实施例中的下底座内安装结构的立面结构示意图。

图20为本实用新型一实施例中的底座侧面结构的剖面结构示意图。

图21为本实用新型一实施例中的脚踏对接装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本实用新型做进一步详细说明。在此，本实用新型的示意性实施方式及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。

在下文中，将参考附图描述本实用新型的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。

现有技术中的电动移位机实现了瘫痪、腿脚受伤的病人或老年人在床、轮椅、座椅、坐便器之间的安全转移，大大减轻了护理人员的工作强度，提高了护理效率。目前为止常用的电动移位设备以吊臂式和杠杆式为主，这些设备虽然减轻了护理人员的工作强度，但机械式的起吊或腋下杠杆架起，很容易给移乘者造成身体上的挤压或由于力度不均造成疼痛，也容易给移乘者造成心理上的挫伤。

因此，本实用新型提供了一种移位机，以解决现有技术中的电动移位设备存在的操作复杂、移乘舒适性差、安全系数低等问题。

根据本实用新型的一方面，提供了一种移位机，该移位机上安装抱臀装置，本实用新型的抱臀装置不仅可用于本实用新型提供的移位机，也可应用于现有技术中的电动移位设备上，可对移乘者进行臀部、腰部的固定，增大受力部位，提高护理效率并避免护理风险。

图1为本实用新型一实施例中的移位机的使用场景示意图。图2为本实用新型一实施例中的抱臀装置的立体结构示意图。如图1和图2所示，本实用新型的移位机可包括底座400、安装在底座400上端面的中部的承重支架200以及安装在承重支架200上端的抱臀装置100。

在一些实施例中，抱臀装置100可包括趴伏台110和分别安装在趴伏台两侧的抱合臂。趴伏台110包括承载平台和在承载平台两侧邻接的凸出的边壁部112，承载平台和两侧的边壁部112形成中间的容纳部111，便于移乘者的前胸部位趴伏在抱臀装置上，两侧的边壁部112及承载平台上也可以设置软质弹性材料113，以增加移乘者的舒适度。

在一些实施例中，为了进一步固定移乘者，本实用新型可以设置有用于抱合移乘者腰部、臀部的臂状结构，以实现仿人背或人抱功能。抱合臂可以设有一个或者两个。例如，在抱合臂设置为一个时，抱合臂包括安装在边壁部112的外侧壁上的旋转臂120和扣合臂130，扣合臂130的末端设有锁扣结构132，趴伏台110的另一侧的边壁部112处设有与锁扣结构132匹配的锁扣，该抱臀装置一侧的扣合臂130可以锁扣连接在另一侧，用于环抱移乘者。当然，扣合臂130可为具有弧度以符合人体外形的硬质弹性件，也可为柔性可形变的带型结构。

在一些实施例中，例如，在抱合臂设置为两个时，其中一个抱合臂包括安装在边壁部 112的外侧壁上的旋转臂120和扣合臂130，扣合臂130的第一端与旋转臂120的第一端枢轴连接，另一个抱合臂至少包括旋转臂120。旋转臂120与边壁部112通过第一连接轴 114连接，旋转臂120以第一连接轴114为旋转中心。其中，一个抱合臂的扣合臂130的第二端和另一个抱合臂具有相配合的锁扣结构132，用于将两个抱合臂扣紧以环抱移乘者 5。在该实施例中，两个抱合臂连接的部位可以在趴伏台110偏于一侧，也可设置在趴伏台110的靠中位置。

例如，在一具体实施方式中，另一个抱合臂的锁扣结构132设在旋转臂120处，其中一个抱合臂从趴伏台110的一侧伸出并在另一侧的抱合臂处扣合。在另一具体实施方式中，另一个抱合臂也包括与旋转臂120枢轴连接的扣合臂130，该抱合臂的锁扣结构132 设在扣合臂130的第二端，两个抱合臂各从趴伏台110的两侧伸出并在中间扣合。

在上述实施中，左右两侧的抱合臂分别包括安装在边壁部112的外侧壁上的旋转臂 120和扣合臂130。两个扣合臂130的端部132分别具有相配合的锁扣结构，用于将两个扣合臂130扣紧以环抱移乘者，锁扣结构可以为公母扣或者魔术贴等形式，可有由护理人员帮忙或者移乘者自行扣紧。在其它实施例中，扣合臂130可采用稍微具有弹性的硬质材料，也可以选用安全带形式的柔性材料。

在一些实施例中，扣合臂130的内侧设有防滑层，用于增加摩擦，防止环抱移乘者时滑落。防滑层可为粘接碾压上的橡胶层，也可以为喷涂的防滑涂层，比如环氧防滑涂料、聚氨酯防滑涂料、醇酸防滑涂料、氯化橡胶防滑涂料等，但不限于此，不仅可以增大摩擦，也可防止扣合臂磨损。

在一些实施例中，图3为本实用新型一实施例的抱合臂安装在趴伏台上的结构示意图。其中，抱合臂可以通过安装在旋转臂120的中部与趴伏台边壁部112的外侧壁之间的第一连接轴115固定，旋转臂120以可沿第一连接轴114旋转的方式安装。具体实施时，可以在趴伏台边壁部112和旋转臂120的对应位置预先设有安装孔，将第一连接轴115 穿设在安装孔上。抱合臂的旋转可以通过护理人员辅助手动操作进行旋转。进一步地，为了减小旋转臂120旋转时的摩擦力，可以在第一连接轴115两端设置轴承，以及配合轴承安装的基座或端盖等。在一些实施例中，第一连接轴115的位置偏向于趴伏台的后半部(以朝向移乘者的方向为前)，为了抱合臂以第一连接轴115为中心旋转时的平稳，在旋转臂 120的前半部分，也可以安装有垫块116，垫块116的宽度略小于旋转臂120与边壁部112 的间隙，以在抱合臂受力时保证整个抱臀装置的稳定性。

本实用新型的移位机设有抱臀装置，移乘者的上半身可以趴在趴伏台上，后腰部或臀部可以由抱合臂固定，本实用新型的抱臀装置实现了仿人背或人抱功能，使得移位过程中大大将降低护理人员的拉动强度，提高护理效率并避免护理风险。同时，也让移乘者有尊严的灵活移位，使得移乘者身体舒适和心情愉悦。

由于不同的移乘者的腰围或臀围具有不同的尺寸，移位机在运载移乘者的升降过程中，由于重心的转换，抱臀装置的抱紧力度也随之改变。因此，本实用新型的抱臀装置还可具有用于调整抱合臂的抱合范围和力度的收紧机构，收紧机构可以安装有使得扣合臂130在与旋转臂120的连接部位进行滑动的结构。本实用新型的收紧机构可以将调节机构设置在扣合臂130和旋转臂120的连接部位，即调整扣合臂130的连接位置关系即可调整扣合臂130的抱合范围和力度。在其他实施例中，为实现收紧功能，扣合臂130也采用充气腰带式结构，通过腰带的膨胀收缩调节抱合臂的抱合范围和力度。

在一些实施例中，使得扣合臂130在与旋转臂120的连接部位进行滑动的结构可为滑轨滑块结构140。在其他实施例中，使得扣合臂130在与旋转臂120的连接部位进行滑动的结构也可为伸缩结构，例如推杆电机、活塞杆等。

图4为本实用新型一实施例中的抱臀装置的滑轨滑块结构的结构示意图。在一些实施例中，如图4所示，旋转臂120的外侧壁上固定安装有滑轨结构141，扣合臂130与旋转臂120连接的端部安装有滑块结构142，滑块结构142与滑轨结构141配合安装，图4中的滑轨滑块结构为燕尾槽形式，但不限于此，如直线轴承、丝杠滑块等。具体实施时，滑轨滑块结构140也可以包括一个与滑块结构142固定安装的连接块143，该连接块143可与滑块结构142螺钉连接，另一侧具有伸出的铰接孔，以便扣合臂130的第一端131枢轴连接。此外，连接块143在远离扣合臂130的一端还可以设有连接柔性带的带连接部。

上述收紧结构的动作可由护理人员手动完成，需要在滑轨滑块结构上设置一个锁定结构，如棘齿、锁扣、止动销等等。本实用新型实施例中也可以设置相应的电器结构，以实现自动控制。

图5为本实用新型一实施例中的抱臀装置的收紧机构的结构示意图。如图5所示，收紧机构还可具有驱动扣合臂130自动收紧的动力结构及传动件。在一实施例中，收紧机构还包括：作为动力结构的马达152、由马达152驱动的卷带轮153以及柔性带(图中未示出)。其中，马达152和卷带轮153通过卷带轮支架151安装在旋转臂120的第二端的端部或内侧壁上，柔性带将卷带轮153和扣合臂130与旋转臂130连接的第一端131连接，例如可以和连接块143的带连接部系接。在该实施例中，卷带轮支架151、卷带轮153和马达152作为一个卷带轮组件150安装在旋转臂120的内侧壁上，卷带轮支架151可以包括上上下支板和左右支板，其中，左右支板的一个板与旋转臂120固定连接。

在上述实施例中，由于卷带轮153安装在旋转臂120的内侧壁上，而滑轨结构141安装在旋转臂120的外侧壁上，则需要一个导向轮或从动轮对柔性带对其进行换向。收紧机构还包括固定安装在旋转臂120的第二端的端部上的导向轮162；柔性带绕接过导向轮162。在该实施例中，导向轮162和导向轮支架161组成导向轮组件160，平行地安装在旋转臂120的端部上。导向轮支架161上也可以设有供柔性带穿过的限位槽孔，以对柔性带的运转进行限定，有利于传动平稳。

在上述实施例中，卷带轮153也可以直接安装在旋转臂120的端部上，此时也可不设置导向轮162。

图6为本实用新型一实施例中的抱臀装置的感应松带子机构的结构示意图。本实用新型的扣合臂130在初始状态下是收回在旋转臂120上滑轨结构的最内侧位置。使用时，需要护理人员将扣合臂130往外拉出，在拉出过程中柔性带会跟着一起运动。为了方便的放松柔性带，需要马达旋转驱动卷带轮转动，在一些实施例中，如图6所示，本实用新型的收紧机构还可包括感应松带子机构。其中，感应松带子机构包括用于检测导向轮162位置的接近传感器163等。

例如，感应松带子机构还可包括导向轮轴165和弹性件166等。其中，导向轮轴165通过穿设导向轮162的中心孔的方式将其安装导向轮支架161上。导向轮支架161的上下两侧具有供导向轮轴165穿设的限位槽孔。导向轮162及导向轮轴165以可在限位槽孔内滑动的方式安装。具体实施时，导向轮支架161上下侧的限位槽孔可以是从一端开向中间的U型槽，导向轮轴165在限位槽孔的内外侧可以具有限位的结构，如套筒、轴端平台等，导向轮轴165一般不随导向轮162旋转。

在该实施例中，弹性件166的一端通过支架167固定在导向轮支架161上远离旋转臂 120的一端，弹性件166的另一端与导向轮轴165的轴端连接，用于将导向轮162及导向轮轴165拉回至初始位置，弹性件166可采用拉簧等。

该实施例中的感应松带子机构包括两个接近传感器163，两个接近传感器163通过传感器支架164安装在导向轮轴165的上方。例如，传感器支架164可通过螺栓连接在卷带轮支架151的上板上，也可以固定在导向轮支架161上。其中一个接近传感器163(例如图6中左侧或最内侧的传感器)靠近导向轮轴165在限位槽孔滑动的初始位置，另一个接近传感器163靠近导向轮轴165在限位槽孔滑动的终止位置。

在使用时，护理人员手动将扣合臂130往外拉出时，柔性带也随之向外运动，导向轮 162受压向内移动，第一个接近传感器163(对应限位槽孔内最左侧的初始位置)感应到之后，电机反转，释放柔性带。当扣合臂130伸出到位后，柔性带不再受拉力，导向轮 162在弹性件166的作用下回位，另一个接近传感器163(对应限位槽孔内最右侧的终止位置)感应到之后电机停转，本实用新型的接近传感器163也可设置为1个，或采用限位开关进行替代。

为解决移位机在运载移乘者的升降过程中，由于重心的转换，抱臀装置的抱紧力度也随之改变的问题，本实用新型实施例的收紧机构还包括用于测得柔性带收紧度或者间接测得抱合臂抱合力度的力传感器，该力传感器将测得力信号传输至处理器，处理器驱动控制器控制马达，改变卷带轮的卷扬力度和长度，从而组成一个闭环控制系统。力传感器可以为拉力传感器、压力传感器或者扭矩传感器等。

在一些实施例中，如图5所示，卷带轮支架151和旋转臂120之间夹设有形变件171，用于在卷带轮153所受拉力变化时改变卷带轮支架153与旋转臂120的距离。其中，形变件171为压力传感器或形变件171处安装有压力传感器。该压力传感器用于采集卷带轮支架151与固定的旋转臂120之间的压力，即可测得抱合臂所受压力或所施加的抱紧力。在一些实施例中，形变件可以为弹性垫，也可以为弹簧件等。

在其他实施例中，力传感器也可采用拉压式传感器，也为了增强左右两侧的抱合臂的联动性，也可在采用刚性结构件将左右两侧的抱合臂连接，以达到作用两侧抱合臂同时转转动的目的。本实用新型实施例中，可以将该力传感器设置在此处的刚性结构件中。例如，卷带轮支架151和旋转臂120之间夹设有形变件171，用于在卷带轮153所受拉力变化时改变卷带轮支架153与旋转臂120的距离。其中，力传感器172通过刚性连杆173安装在两侧抱合臂内侧的卷带轮153支架之间。

在上述实施例中，力传感器也可设置在卷带轮153的中心轴处，此时力传感器可选用扭矩传感器，力传感器也可设置在导向轮162或导向轮支架161处，利用导向轮162或导向轮支架161的位移量转换为力的信号，也同样能到达闭环控制所需的反馈信号。

根据上述收紧机构，在移位机承载移乘者在空间上进行垂直方向或水平方向上的位移时，由于角度位置的改变而造成重心改变导致抱合效果不好的现象，本实用新型实施例中的抱臀装置可以达到实时收紧的功能，也即感应式抱臀收紧，使得移乘者在全部移位过程中均能保证大致相同的抱合力度，增加移位者的舒适程度。本实用新型实施例中的抱臀装置也有利于保证整个移位过程的抱合平稳，移乘者不会松脱，增加安全性。

在一些实施例中，扣合臂130可为内凹的弧形臂状构造，以适应人体后腰部或臀部的人体曲线，在扣合臂130的内侧，也可以设置防滑层，防滑层可为涂层、麻面表层或防滑材质包裹层等。

在本实用新型实施例中，抱合臂的旋转可以借助护理人员的手动帮助而实现，可由护理人员往下按压而实现。本实用新型实施例的抱臀装置的卷带轮组件150、导向轮组件160 等设置在了趴伏台的后侧，而抱合臂的前侧只有扣合臂130，而且，第一连接轴设置在偏后部位，前轻后重。当移位过程完成时，移乘者离开抱臀装置，旋转中心点后侧部分要比旋转中心点前侧的部分重，所以抱合臂压下去松开之后能自动回位。两侧的抱合臂是同动的，即压一侧，另一侧也会跟着动作。

在本实用新型实施例中，所述的马达可为电机、液压马达或者气泵装置等。

根据本实用新型的另一方面，也提供了一种包含上述抱臀装置的移位机。图7为本实用新型一实施例中的移位机及承重支架的结构示意图。如图1和图7所示，移位机可包括底座400、承重支架200和承重马达等。

在一些实施例中，承重支架200可包括枢轴连接在底座400上的下支架210和与下支架210相互套接的上支架220。其中，上支架220具有弯折部221，弯折部221的端部与趴伏台110的底壁固定连接。承重马达包括用于将上支架220顶升的顶升马达230和用于将下支架210牵引摇摆的牵拉马达240。

根据上述实施例的移位机，移乘者承载在趴伏台上时，可实现移乘者的平稳升降以放置或离开轮椅、床位或马桶等位置。本实用新型的移位机同时设有牵拉马达和顶升马达，可解决不用转换位点间的高差问题，并且趴伏台的运行轨迹更加科学合理，提高护理过程中的人性化程度。

在上述实施例中，本实用新型的移位机设有牵拉马达240，可将承重支架200及趴伏台110进行牵引变味，牵拉马达240的一端可以通过安装在牵拉马达支架242枢轴连接。牵拉马达240的另一端通过铰接结构件241与下支架210中部的外侧壁连接。其中，牵拉马达240的主轴可设有安装孔，通过连接轴枢轴安装在铰接结构件241上。在其他实施例中，牵拉马达240可以设有1个或者2个，以实际需求为准。为了重心的平稳和受力点合理，牵拉马达240可安装在移位机上与抱臀装置100相对的一侧。

在一些实施例中，本实用新型的移位机设有顶升马达230，顶升马达230可以对设置有2个，分别对称地安装在承重支架200的左右两侧，顶升马达230的一端可与下支架 210同枢轴安装。如图7所示，为满足承重支架200具有前后摆动的自由度，本实用新型的承重支架200通过基架201安装在底座400上，基架201优选为对称设置的一组，中间夹设承重支架200，基架201和承重支架200通过穿设其中的铰接轴202连接。为满足承重支架200与顶升马达230同步需求，顶升马达230也可安装在此铰接轴202上。由于顶升马达230受力强度较大，在铰接轴202的最外侧设置有小支架，以保证安装设备的稳定性和机械强度。具体实施时，两侧基架201的内侧壁上与下支架210接触的部位，可以设置有防磨损、减小摩擦力的垫片。为了夹紧承重支架200，基架201也可设于用于调节相对间距的调节机构。在其他实施例中，本实用新型的顶升马达230也可以设置在承重支架 200的中间内部，如只设置一个，但本实用新型并不限于此。

顶升马达230的一端安装在固定的基架201上，另一端与可伸缩的上支架220连接。顶升马达230另一端的主轴设有安装孔，安装孔与上支架220可以通过第二连接轴231 连接。

图7和图9分别示出了本实用新型实施例的下支架210和上支架220的结构示意图。如图7和图9所示，下支架210和上支架220可为矩形架或圆形架的结构形式，但本实用新型不限于此。下支架210的上部、对应安装有顶升马达的两侧具有第一通槽211，下支架210的下部设有用于穿设铰接轴202的安装孔212。下支架210的另一侧或前后侧可以设有供螺栓连接的通孔213。

上支架220的弯折部221可以焊接在主体上，上支架220的左右两侧的侧壁上设有用于安装第二连接轴231的通孔223，在左右侧壁上也可设有其他通孔224，用于安装膝托装置300。上支架220的前侧或后侧的侧壁上开有局部的第二通槽222，其中，第一通槽 211和第二通槽222便于装配其他部件时进行避让。

在上述实施例中，上支架220的两侧具有伸出与顶升马达230的主轴连接的第二连接轴231，第二连接轴231穿过第一通槽211。其中，第二连接轴231可以穿设连接在上支架220的侧壁上，也可焊接连接。

在一些实施例中，为了减小承重支架200在伸缩过程中摩擦力和保持运行平稳性，承重支架200的下支架210和上支架220可以通过直线导轨滑块结构250安装。图10和图 11示出了本实用新型实施例的直线导轨滑块结构250的结构示意图。直线导轨滑块结构 250的其中直线导轨251可以安装在下支架210或上支架220内，直线滑块252则安装在另一个支架内。

例如直线滑块252可以安装在下支架210的内部，如图10和图11所示，下支架210的内部安装有至少一个沿下支架210的长度方向上的直线滑块252，上支架220的内部安装有与直线滑块252相互配合的直线导轨251。其中，下支架210内部的直线滑块252可以在上支架220的第二通槽222内安装，防止上支架220上下伸缩运动时发生运动干涉。

图12为本实用新型一实施例中的膝托装置的安装结构示意图。在一些实施例中，本实用新型的移位机还可包括安装在承重支架200上的膝托装置300。膝托装置300可包括用于放置移乘者膝盖及小腿部位的护膝机构310。护膝机构310可以有效预防移乘者在移位过程中膝部及小腿部由于乱摆乱放可能遭遇的碰撞风险，并且给移乘者一定的受力支撑，增加移乘者的安全性和心理依托，增加舒适性。

在一些实施例中，图13为本实用新型一实施例中的膝托装置的护膝机构一视角的立体结构示意图。如图12和图13所示，本实用新型的护膝机构310可包括连接板311、第三连接轴和护膝板314。其中，连接板311可对称地固定安装在上支架220上部的左右两侧位置，可采用安装轴穿设在连接板311的安装孔3111与上支架220的安装孔224之间，并完成固定。连接板311在一侧具有伸出承重支架的凸部，在凸部上可设有连接孔3112，紧贴承重支架的一侧可设有平面连接部3113。

如图12和图13所示，第三连接轴可包括穿设在连接板311的连接孔3112的水平轴312和套接在水平轴312的端部的垂直轴313。其中，水平轴312和垂直轴313可相对转动。

如图12和图13所示，护膝板314安装在垂直轴313上远离承重支架的端部，如图 14所示，护膝板314为凹面构造的弧形板。图14为本实用新型一实施例中的膝托装置的护膝机构另一视角的立体结构示意图。护膝板314的凹面朝向移乘者，凹面弧度符合人体小腿部曲线，且长度和小腿长度相符。护膝板314与垂直轴313可枢轴连接。由于移乘者在移位过程中，护膝板314应该不轻易转动，可在垂直轴313的端部设有凹陷的平台，护膝板314与之枢轴连接的凸起支架可抵靠在垂直轴313的端部平台上，防止护膝板314 以垂直轴313的端部为中心随意旋转。水平轴312和垂直轴313的套接部位可以作为护膝板314调整倾斜角度的控制结构，例如，水平轴312和垂直轴313的套接部位可以设置紧定螺钉，护膝板314以水平轴312旋转至所需倾斜角度时，拧紧紧定螺钉即可。

本实用新型实施例的护膝机构310可以有效预防移乘者在移位过程中膝部及小腿部由于乱摆乱放可能遭遇的碰撞风险，并且给移乘者一定的受力支撑，增加移乘者的安全性和心理依托，增加舒适性。

为解决重度瘫痪或伤残等失能病员的下肢不能自己行动，本实用新型实施例的膝托装置300还包括用于收拢移乘者膝部的收膝机构。图15为本实用新型一实施例中的膝托装置的收膝机构的立体结构示意图。如图15和图，收膝机构可包括安装在连接板在所述第三连接轴一侧的支撑板320、安装在支撑板320上的电机支架332、由电机331驱动的齿轮齿条结构、将齿轮齿条结构安装在支撑板320上的导轨滑块结构、分别安装在各齿条一端的收膝板360等。其中，电机支架332可为U型结构；齿轮齿条机构夹设在电机支架 332之间，齿轮齿条结构具有由一个齿轮334同步驱动的两个齿条333。其中，两侧的收膝板360分别安装在各齿条333相对的一端，收膝板360对称地安装在移位机的两侧，收膝板360在水平方向上的长度超过护膝板。

图16为本实用新型一实施例中的膝托装置的收膝机构的截面结构示意图。如图13、图15和图16所示，本实用新型实施例的收膝机构可以通过支撑板320安装在连接板311处的平面连接部3113，支撑板320作为电机支架332、齿轮齿条结构的安装基础。电机支架332可以直接通过螺纹连接件固定在支撑板320上，齿轮齿条结构可以通过导轨滑块结构安装在支撑板320上。如图15和图16所示，导轨342固定安装在支撑板320上，滑块 341固定安装在齿条333上，本实用新型实施例的齿条333在齿轮334驱动下，可沿着导轨滑块结构直线运动，左右两侧的收膝板360分别安装在两个齿条333的末端，两个齿条 333分别布置在齿轮334的上方和下方两侧，两个齿条可以同步相向运动，移位机两侧的收膝板360即可同时向内运动，将移乘者的膝部和小腿部收拢在护膝板314位置，实现自动收膝的功能。

根据本实用新型实施例的收膝机构具有自动收膝的功能，可自动将移乘者的膝部和小腿部收拢在护膝板位置，有效预防移乘者在移位过程中膝部及小腿部由于乱摆乱放可能遭遇的碰撞风险，减小护理人员工作强度。

在一些实施例中，本实用新型的收膝机构还包括用于保护移乘者腿部的感应止动子机构，以防止自动收膝过程中电机施力过大，夹伤移乘者。感应止动子机构可包括折板350、弹簧体352和传感器354等。

如图13和图15所示，移位机左右两侧的收膝板360可通过折板350分别安装在两个齿条333的末端，折板350可为L型构造，折板350一端的第一板面与齿条333固定连接，折板353第二板面的端部与收膝板360连接，第一板面和第二板面可垂直。折板350 的第一板面上可以设有通透的槽口351，以便齿条333运动时穿过。折板350第二板面与收膝板360的连接可采用两折式合页353或铰链等形式，以便收膝板360也可进行预定角度范围的翻折。

在一些实施例中，收膝板360和折板350之间安装有弹簧体352等弹性件，弹簧体352夹设在折板350的第一板面与收膝板360的尾端之间。在收膝过程中，当施力过大时，收膝板360摆动角度变大(即尾端朝向折板350内侧摆动)，推动弹簧体352压缩，收膝板360的内侧壁碰到传感器354后，将信号传输至控制器，膝托装置300的电机停止转动，防止夹伤移乘者。

为进一步增加移位机的自由度，本实用新型实施例的底座可设有实现旋转功能的结构，该底座即可实现行走功能，也可实现旋转功能。图17为本实用新型一实施例中的底座的立体结构示意图。如图17所示，本实用新型实施例的底座400可包括分为上下两层的上底座410和下底座420。本实用新型实施例的底座400可实现旋转的功能，移位机的承重支架300结构等可设置在上底座410上。底座400旋转便于移乘过程更加灵活。

图18为本实用新型一实施例中的底座的立面结构示意图。图19为本实用新型一实施例中的下底座内安装结构的立面结构示意图。如图18和图19所示，在一些实施例中，下底座420的下部可以具有安装有脚轮431的翻板432，翻板432通过第一转轴433连接在下底座420的两个侧壁之间，翻板432上的脚轮431与第一转轴433间隔一定距离。下底座420的内部具有推杆电机434，推杆电机434与翻板432通过连杆435连接，用于推动翻板432翻转。推杆电机434的基座端可以通过连杆435连接在一个翻板432上，推杆电机434的主轴连接在另一个翻板432上。中间的连杆435也可以通过支架安装在下底座 420内部的下端面处。

在一些实施例中，本实用新型的移位机在推行过程中，本实用新型的翻板432可具有两种状态，用于支撑移位机的贴地状态和收置在下底座420内的离地状态，当移位机需要推行时，翻板432为承受整个移位机重量的贴地状态；当移位机需要旋转时，翻板432 为非承重的离地状态。

为实现移位机旋转功能，本实用新型的基座可设有驱动旋转的机构，例如涡轮蜗杆结构或齿轮齿圈结构，图20为本实用新型一实施例中的底座侧面结构的剖面结构示意图。

在一些实施例中，如图17、图18和图20所示，上底座410的上端面可安装有减速电机441以及由减速电机441驱动的涡轮蜗杆机构。以涡轮蜗杆机构为例以下详细介绍本实用新型移位机的旋转功能方案。

在一些实施例中，上底座410还包括安装在上底座410下端的转盘446，转盘446与涡轮蜗杆机构的涡轮443通过第二转轴444连接；转盘446的底端安装有多个支脚4461，支脚4461可以第二转轴444为中心均匀布置。支脚的低端低于上底座410的低端，支脚在翻板432为离地状态时用于支撑移位机。转盘446与下底座420之间安装有旋转脚轮 447，减速电机441驱动涡轮蜗杆机构，使得移位机以第二转轴444为中心进行旋转。

为了增强上底座410旋转时的平稳性，转盘446与下底座420之间安装有旋转脚轮447，旋转脚轮447可以安装有多个，以转盘446为中心均匀分布，旋转脚轮447固定安装在下底座420的下端面，有效解决了移位机在移乘病者时的重心不稳问题，防止侧翻。

在一些实施例中，下底座420内还安装有定向轮4462，定向轮4462位于下底座420远离转盘446的一端，定向轮4462的最低端与转盘446的支脚4461的最低端平齐，定向轮4462的转向沿以第二转轴444为中心的圆周的切线方向。定向轮4462位于下底座420 的另一端，在移位机旋转过程中，定向轮4462和支脚4461共同平衡地支撑移位机。定向轮4462可以设置为2个或2个以上。定向轮4462和支脚4461共同支撑移位机，保证移位机在旋转过程中不会出现摇晃现象，且移位机整体结构旋转平稳，移乘者不会出现心理抵触、惊恐不安，增强了移位过程的安全性。

在移位机的使用过程中，推杆电机434可以控制翻板432为水平状态，此时的脚轮431与地面接触，移位机可以推行移动。当移位机需要对移乘者进行旋转时，推杆电机434伸缩推动翻板432以第一转轴433为旋转中心旋转，将脚轮431旋转到离地状态。其中，转盘446与涡轮443通过第二转轴444连接。当减速电机441驱动蜗杆442旋转时带动涡轮转动，将扭矩从水平面上传递到垂直方向上的转轴上。其中，转盘446与第二转轴444 的下端柱445固定连接，涡轮443与底座固定连接，当涡轮蜗杆机构运行时，底座可以转盘446为中心进行旋转，从而实现90°旋转的功能。

很多行动功能障碍者由于长期坐卧在床位、轮椅、沙发等，身体锻炼较少，而体重普遍较大，有的甚至能达到两百斤以上，肥胖又容易引诱其他病症，这些行动功能障碍者不是很适用现有技术中的称体重设备。在一些实施例中，上底座410和下底座420之间具有可用于称重的称重传感器。如图20所示，上底座410和下底座420可以设有支撑柱448，在支撑柱448内可以设有称重传感器，以测量移乘者的体重。

使用现有技术中的电动移位机对病者进行移位换乘时，需要护理人员手动将移乘者的腿部从一个坐具上搬移至移位机上，或者从移位机上移开至某一坐具，如沙发、轮椅、床位、坐便器等，护理人员需要亲自猫腰或蹲下对病者的腿部进行搬移，过程繁琐且体力劳动大。

为方便实现移乘者的腿部在不同场景的空间转换，在一些实施例中，本实用新型的移位机天也可设有脚踏对接装置500，如图21所示，本实用新型的脚踏对接装置500主要包括一个脚踏板，脚踏板与上底座410的上端面之间有一定间距。脚踏板的前端为格栅部510，格栅部510具有间隔设定距离的槽口，在需要转换的坐具上可以设有以该脚踏板的格栅部510互补的第二脚踏板，第二脚踏板也有第二格栅部，本移位机的格栅部510与坐具的第二格栅部槽口位置错开，两者互补。例如，在轮椅部位的脚踏板上设置该第二脚踏板，需要移位时，将轮椅脚踏板和本移位机的脚踏板进行空间的重叠，如将轮椅脚踏板放置在本移位机的脚踏板之上，移动机摆动旋转时，移乘者随着趴伏台上升，本实用新型的脚踏板也与承重支架一起摆动上升，轮椅脚踏板沿着格栅部510的槽口落入移位机脚踏板的下方，即可实现移乘者腿部的对接转换，不需要护理人员手动搬扶，节省了护理工作的劳动强度，需要移乘的病者从心理上也容易接受。

在一较佳实施例中，为更符合人体工程学，伸缩支架摆动一定角度后，本发明的脚踏板才在初始位置随伸缩支架一起摆动向上翻转；回位时，脚踏板与伸缩支架同时反向翻转，脚踏板先回到初始位置，伸缩支架继续动作一定角度后回到初始位置，适应移乘者的脚踝部位也进行一定角度的摆动，在脚部换位过程中移乘者更加舒适。

在一些实施例中，本实用新型的脚踏对接装置500的脚踏板的两侧后端520可以铰接在下支架210下部的铰接轴202上，后端可为凹陷的勾形构造，也可以在此处连接的部位设置卷簧。本实用新型的脚踏对接装置500的脚踏板的中间后端可以设置铰接部530，下支架210的侧壁上设有支架540，此处的支架540可以和铰接部530枢轴连接。进一步地，本实用新型实施例的脚踏板也可在不使用时旋转放置到上底座410的上端面处，也可旋转放置到贴合下支架210的侧壁处。

以下简单说明本实用新型实施例的移位机在实际应用时的使用过程。将本实用新型的移位机推行到移乘者正面位，移乘者坐位时将抱臀装置从腰部或臀部两侧环绕，两扣合臂锁死、自动下探至臀部位，收膝机构自动同步收拢移乘者双腿，双膝贴合于护膝机构的护膝板中，移位者趴伏在趴伏台上通过电机输出动力将移乘者抱起，抱合臂设有传感器可实时收紧，承重支架上设有顶升马达和牵拉马达，可解决不同转移位点间的高差问题，脚踏对接装置可随抱起动作同步抬起实现全身有效支撑，本实用新型的移位机将移乘者抱起至最高位时护理人员可将移位机推行至要移送的位置，抱合臂反向运动将移乘者放下，抱合臂松开，完成移位。

根据本实用新型的移位机，可获得的技术效果至少包括：

1)本实用新型的抱臀装置应用于本实用新型的移位机或现有技术中移位机中时，移乘者的上半身可以趴在趴伏台上，后腰部或臀部可以由抱合臂固定，本实用新型的抱臀装置实现了仿人背或人抱功能，使得移位过程中大大将降低护理人员的拉动强度，提高护理效率并避免护理风险。同时，也让移乘者有尊严的灵活移位，使得移乘者身体舒适和心情愉悦。

2)本实用新型实施例中的抱臀装置可以达到实时收紧的功能，也即感应式抱臀收紧，使得移乘者在全部移位过程中均能保证大致相同的抱合力度，增加移位者的舒适程度。本实用新型实施例中的抱臀装置也有利于保证整个移位过程的抱合平稳，移乘者不会松脱，增加安全性。

3)采用本实用新型实施例的移位机，移乘者承载在趴伏台上时，可实现移乘者的平稳升降以放置或离开轮椅、床位或马桶等位置。本实用新型的移位机同时设有牵拉马达和顶升马达，可解决不用转换位点间的高差问题，并且趴伏台的运行轨迹更加科学合理，提高护理过程中的人性化程度。

4)本实用新型实施例的膝托装置可以有效预防移乘者在移位过程中膝部及小腿部由于乱摆乱放可能遭遇的碰撞风险，并且给移乘者一定的受力支撑，增加移乘者的安全性和心理依托，增加舒适性。

5)本实用新型实施例的移位机设有脚踏对接装置，可实现移乘者腿部的对接转换，不需要护理人员手动搬扶，节省了护理工作的劳动强度。

此外，通过本实用新型的移位机将行动功能障碍者实现床位、轮椅、沙发、座椅、座便器等位点间安全有效、舒适快捷的移位，本实用新型的移位机可在多个房间使用，机体紧凑、脚轮灵活、便于操作，提高行动障碍者日常活动主动性，使护理工作更容易、更安全。

本实用新型中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型实施例可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种移位机，其特征在于，所述移位机包括底座(400)、安装在所述底座(400)上端面的中部的承重支架(200)以及安装在所述承重支架(200)上端的抱臀装置(100)；

其中，所述抱臀装置(100)包括：

两个抱合臂，其中一个所述抱合臂包括安装在边壁部(112)的外侧壁上的旋转臂(120)和扣合臂(130)，所述扣合臂(130)的第一端与所述旋转臂(120)的第一端枢轴连接，另一个抱合臂至少包括旋转臂(120)；所述旋转臂(120)与所述边壁部(112)通过第一连接轴(114)连接，所述旋转臂(120)以所述第一连接轴(114)为旋转中心；

其中，一个所述抱合臂的所述扣合臂(130)的第二端和另一个所述抱合臂具有相配合的锁扣结构(132)，用于将两个所述抱合臂扣紧以环抱移乘者(5)。

2.根据权利要求1所述的移位机，其特征在于，另一个抱合臂也包括与所述旋转臂(120)枢轴连接的扣合臂(130)，该抱合臂的锁扣结构(132)设在扣合臂(130)的第二端，两个抱合臂各从趴伏台(110)的两侧伸出并在中间扣合。

3.根据权利要求1所述的移位机，其特征在于，另一个抱合臂的锁扣结构(132)设在所述旋转臂(120)处，其中一个抱合臂从趴伏台(110)的一侧伸出并在另一侧的抱合臂处扣合。

4.根据权利要求2或3所述的移位机，其特征在于，所述扣合臂(130)的内侧设有防滑层。

5.根据权利要求4所述的移位机，其特征在于，所述抱臀装置还具有用于调整所述抱合臂的抱合范围和力度的收紧机构，用于使得所述扣合臂(130)在与所述旋转臂(120)的连接部位进行滑动。

6.根据权利要求5所述的移位机，其特征在于，所述收紧机构包括：

安装在所述旋转臂(120)的外侧壁上的滑轨结构(141)；

安装在所述扣合臂(130)上与所述旋转臂(120)连接的端部的滑块结构(142)，所述滑块结构(142)与滑轨结构(141)配合安装；

马达(152)以及由马达驱动的卷带轮(153)，所述马达(152)和卷带轮(153) 通过卷带轮支架(151)安装在所述旋转臂(120)靠近第二端的内侧壁上；

导向轮(162)，所述导向轮(162)通过导向轮支架(161)安装在所述旋转臂(120)的第二端；

柔性带，所述柔性带绕过所述导向轮(162)，用于将所述卷带轮(153)和所述扣合臂(130)的端部连接。

7.根据权利要求6所述的移位机，其特征在于，所述收紧机构还包括感应松带子机构，所述感应松带子机构包括：

导向轮轴，所述导向轮轴通过穿设所述导向轮(162)的中心孔的方式将其安装所述导向轮支架(161)上；所述导向轮支架(161)的上下两侧具有供所述导向轮轴(165)穿设的限位槽孔；所述导向轮(162)及导向轮轴(165)以可在所述限位槽孔滑动的方式安装；

两个接近传感器(163)，两个所述接近传感器(163)通过传感器支架(164)安装在所述导向轮轴(165)的上方，其中一个所述接近传感器(163)靠近所述导向轮轴(165)在所述限位槽孔滑动的初始位置，另一个所述接近传感器(163)靠近所述导向轮轴(165)在所述限位槽孔滑动的终止位置；

弹性件(166)，所述弹性件(166)的一端通过支架(167)固定在所述导向轮支架(161)上远离所述旋转臂(120)的一端，所述弹性件(166)的另一端与所述导向轮轴(165)的轴端连接，用于将所述导向轮(162)及导向轮轴(165)拉回至初始位置。

8.根据权利要求6所述的移位机，其特征在于，所述收紧机构还包括用于测得所述柔性带收紧度的力传感器(172)。

9.根据权利要求8所述的移位机，其特征在于，所述力传感器(172)通过刚性连杆(173)安装在两侧所述抱合臂内侧的所述卷带轮支架(151)之间；

所述卷带轮支架(151)和所述旋转臂(120)之间夹设有形变件(171)，用于在所述卷带轮(153)所受拉力变化时改变所述卷带轮支架(151)与所述旋转臂(120)的距离。

10.根据权利要求1所述的移位机，其特征在于，所述扣合臂(130)为内凹的弧形臂状构造。

11.根据权利要求6所述的移位机，其特征在于，所述承重支架(200)包括枢轴连接在所述底座(400)上的下支架(210)和与所述下支架(210)相互套接的上支架(220)；其中，所述上支架(220)具有弯折部(221)，所述弯折部(221)的一端与所述趴伏台(110)的底壁固定连接；

移位机还包括承重马达，所述承重马达包括用于将所述上支架(220)顶升的顶升马达(230)和用于将所述下支架(210)牵引摇摆的牵拉马达(240)。

12.根据权利要求11所述的移位机，其特征在于，所述承重支架(200)的下支架(210)和上支架(220)通过直线导轨滑块结构(250)安装；

所述下支架(210)的内部安装有至少一个沿所述下支架(210)的长度方向上的直线滑块(252)，所述上支架(220)的内部安装有与所述直线滑块(252)相互配合的直线导轨(251)。

13.根据权利要求12所述的移位机，其特征在于，所述顶升马达(230)分别安装在所述承重支架的左右两侧，所述顶升马达(230)与所述下支架(210)同枢轴安装；

所述牵拉马达(240)一端枢轴安装在所述底座上，另一端连接在所述下支架(210)一侧的中部，所述牵拉马达(240)安装在移位机上远离抱臀装置(100)的一侧。

14.根据权利要求13所述的移位机，其特征在于，所述上支架(220)的两侧具有伸出与所述顶升马达(230)的主轴连接的第二连接轴(231)，所述下支架(210)左右两侧的上部具有第一通槽(211)，所述第二连接轴(231)穿过第一通槽(211)。

15.根据权利要求11所述的移位机，其特征在于，所述移位机还包括安装在所述承重支架(200)上的膝托装置(300)，所述膝托装置(300)包括用于放置移乘者膝盖及小腿部位的护膝机构(310)。

16.根据权利要求15所述的移位机，其特征在于，所述护膝机构包括：

连接板(311)，所述连接板(311)固定安装在上支架(220)上部的左右两侧；

护膝板(314)，所述护膝板(314)通过第三连接轴安装在所述连接板(311)上，所述护膝板(314)为凹面构造的弧形板。

17.根据权利要求16所述的移位机，其特征在于，所述膝托装置(300)还包括用于收拢移乘者膝部的收膝机构，所述收膝机构包括：

安装在所述连接板(311)在所述第三连接轴一侧的支撑板(320)；

安装在所述支撑板(320)上的电机支架(332)，所述电机支架(332)为U型结构；

由电机驱动的齿轮齿条结构，所述齿轮齿条结构夹设在电机支架之间，齿轮齿条结构具有由一个齿轮(334)同步驱动的两个齿条(333)；

将所述齿轮齿条结构安装在所述支撑板(320)上的导轨滑块结构；

分别安装在各所述齿条(333)一端的收膝板(360)，所述收膝板(360)对称地安装在移位机的两侧，所述收膝板(360)在水平方向上的长度超过所述护膝板(314)。

18.根据权利要求17所述的移位机，其特征在于，所述收膝机构还包括用于保护移乘者腿部的感应止动子机构，所述感应止动子机构包括：

折板(350)，所述折板(350)一端的第一板面与齿条(333)连接，所述折板(350)另一端的与第一板面垂直的第二板面与所述收膝板(360)通过铰链连接；

弹簧体(352)，所述弹簧体(352)夹设在所述折板(350)的第一板面与所述收膝板(360)之间；

传感器(354)，所述传感器(354)安装在所述折板(350)的第二板面上，用于感测所述传感器(354)与所述收膝板(360)的相对位置信息。

19.根据权利要求11所述的移位机，其特征在于，所述底座(400)包括分为上下两层的上底座(410)和下底座(420)；

所述下底座(420)的下部具有安装有脚轮(431)的翻板(432)，所述翻板(432)通过第一转轴(433)连接在所述下底座(420)的两个侧壁之间；

所述下底座(420)的内部具有推杆电机(434)，所述推杆电机(434)与所述翻板(432)通过连杆(435)连接，用于推动所述翻板(432)翻转，所述翻板(432)具有用于支撑移位机的贴地状态和收置在所述下底座(420)内的离地状态。

20.根据权利要求19所述的移位机，其特征在于，所述上底座(410)上安装有减速电机(441)以及由减速电机(441)驱动的涡轮蜗杆机构；

所述上底座(410)还包括安装在所述上底座(410)下端的转盘(446)，所述转盘(446)与涡轮蜗杆机构的涡轮(443)通过第二转轴(444)连接；所述转盘(446)的底端安装有多个支脚(4461)，所述支脚(4461)的低端低于所述上底座(410)的低端，所述支脚(4461)在所述翻板(432)为离地状态时用于支撑移位机；

所述转盘(446)与所述下底座(420)之间安装有旋转脚轮(447)，所述减速电机(441)驱动涡轮蜗杆机构，使得移位机以第二转轴(444)为中心进行旋转。

21.根据权利要求20所述的移位机，其特征在于，所述下底座(420)内还安装有定向轮(4462)，所述定向轮(4462)位于所述下底座(420)远离所述转盘(446)的一端，所述定向轮(4462)的最低端与所述转盘(446)的支脚(4461)的最低端平齐，所述定向轮(4462)的转向沿以所述第二转轴(444)为中心的圆周的切线方向。

22.根据权利要求21所述的移位机，其特征在于，所述上底座(410)和下底座(420)之间具有用于称重的称重传感器。

23.根据权利要求19所述的移位机，其特征在于，所述移位机还包括脚踏对接装置(500)，所述脚踏对接装置(500)具有一个脚踏板，所述脚踏板安装在所述下支架(210)底部的一侧，所述脚踏板包括：

位于所述脚踏板前端的格栅部(510)，格栅部(510)具有间隔设定距离的槽口；

位于所述脚踏板后端的翻折连接部，所述翻折连接部包括枢轴连接在所述下支架(210)侧壁上的铰接部(530)。

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