CN211220777U - 一种静态柔顺性检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种静态柔顺性检测装置，包括底座、导向机构、支撑架和施力装置，所述导向机构置于所述底座上，并与所述底座连接；所述支撑架置于所述导向机构上，并与所述导向机构固定连接；所述施力装置的一端与所述导向机构连接，另一端与所述支撑架连接。相对现有技术，本实用新型能降低了测试要求，提升测试精准度。

Description

一种静态柔顺性检测装置

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，具体而言，特别涉及一种静态柔顺性检测装置。

背景技术

随着我国工业自动化的发展，工业机器人在工业生产中的应用越来越多，近年来，市面上涌现了各种型号功能的工业机器人，为此，我国根据市场需要，颁布了一批关于工业机器人的相关国家标准，其中GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》就是关于工业机器人性能规范及其试验方法的推荐标准，其中就有静态柔顺性试验就被标准第10条列为其中一项检测项目，本发明就是针对该检测项目所发明的试验检测装置。

现有技术中，对于机器人静态柔顺性试验无标准的检测装置，检测时均根据国标要求设计适宜的检测装置，如申请号为2018103868813的一种机器人静态柔顺性测试装置；其包括导向机构，其包括底座、横向导轨、纵向导轨、第一支架、第二支架，横向导轨设在底座上，第一支架滑动设在横向导轨上；纵向导轨设在底座上，第二支架滑动设在纵向导轨上；滑轮组，其包括六个定滑轮，六个定滑轮两两一组，分别为横向滑轮组、纵向滑轮组、竖向滑轮组；加载机构，其包括固定台、伺服电机、滚轮套筒、配重块，固定台相对底座固定，伺服电机设在固定台上；滚轮套筒设在伺服电机的输出端；配重块设在固定台上，其对应伺服电机设置；滚轮套筒设有钢丝绳，钢丝绳通过滑轮组和待检测机器人连接。实现了三个坐标轴的正负六个方向上的加载。

但是上述现有技术，其对于机器人机械接口的位置要求较高。因该试验要求机械接口施力方向与机器人三个坐标系方向平行，需满足标准要求该装置需要保证机械接口处于六个定滑轮组的中间位置，该位置无其他辅助设备无法准确达到。

该装置对于施力方向与机器人三个坐标系方向平行的要求较难达到。该装置的施力方向主要由第一支架与第二支架的位置决定，但该装置在无其他辅助设备的情况下无法保证第一支架与第二支架的位置与机器人三个坐标系方向平行。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种降低了测试要求，提升测试精准度的静态柔顺性检测装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种静态柔顺性检测装置，包括底座、导向机构、支撑架和施力装置，所述导向机构置于所述底座上，并与所述底座连接；所述支撑架置于所述导向机构上，并与所述导向机构固定连接；所述施力装置的一端与所述导向机构连接，另一端与所述支撑架连接。

本实用新型的有益效果是：导向机构与机器人连接，通过施力装置实现对机器人在三个坐标轴的正负六个方向上的调整，适应多种型号机器人；通过激光跟踪仪测量出机器人法兰盘的位移，即实现机器人静态柔顺性测试需求；将原本需要平行于机座坐标轴的X/Y/Z三个方向的施力方向均转换至向下的重力方向，并可通过施力装置的重力实现力值加载；降低了测试要求，无需辅助设备，提升了测试精准度。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述底座为方形板体，所述底座的边缘处设置有支撑孔，所述支撑孔处于所述底座该边缘的中分线上；所述底座相对该边缘的另一边缘处设置有多个螺纹孔，多个所述螺纹孔的连线呈弧形，且该弧形线构成圆弧的圆心处于所述中分线上。

采用上述进一步方案的有益效果是：支撑孔能支撑滑动轴承，便于滑动轴承调整导向机构，便于导向机构调整方位，降低测试难度，提升测试精度；多个所述螺纹孔便于底座与测试底板固定连接。

进一步，所述导向机构包括测试底板、滑动轴承、导轨和导向装置；所述测试底板为方形板体，所述测试底板上对应支撑孔处设置有安装孔；所述滑动轴承置于所述安装孔内，并与所述测试底板连接；所述测试底板上对应三个所述螺纹孔处设置有圆弧槽；

所述导轨沿所述测试底板的中心线布置，并与所述测试底板固定连接；所述导轨处于所述安装孔和圆弧槽之间；所述导向装置置于所述导轨上，所述导向装置可沿所述导轨移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：便于测试底板与底座固定连接；导向装置可沿导轨移动，便于导轨的轴向与机器人的其中一个轴向平行，测试要求低，提升测试效率。

进一步，所述测试底板的下端面上设置有多个滚轮，多个所述滚轮均与所述测试底板的下端面可滚动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：多个滚轮便于测试底板移动调整方位，提升测试效率。

进一步，所述导向装置包括滑块、横板和竖板，所述滑块置于所述导轨上，可沿所述导轨移动；

所述横板置于所述滑块上，并与所述滑块固定连接；所述竖板置于所述横板的上端，并与所述横板垂直固定连接；所述竖板的板面与所述导轨的轴线垂直；所述竖板上设置有多个导向孔。

进一步，所述支撑架处于所述测试底板上，所述支撑架与所述测试底板固定连接；所述导轨和导向装置均处于所述支撑架内。

进一步，所述支撑架包括四个第一立柱，四个所述第一立柱分别一一对应置于所述测试底板的边角上；每个所述第一立柱与其相邻的第一立柱均通过两个横梁连接，每个所述横梁均可沿其连接的两个第一立柱竖直方向移动，还可与其连接的两个第一立柱固定连接；每个所述横梁上均设置有可沿其滑动的V型滑轮。

采用上述进一步方案的有益效果是：调整横梁的高度，便于调整V型滑轮的高度，从而提升静态柔顺性检测装置的测试效率。

进一步，所述施力装置包括法兰盘固定板、柔性钢丝绳和配重块，所述法兰盘固定板为方形板体，所述法兰盘固定板的两个对角线的交点处设置有第二立柱，所述第二立柱与所述法兰盘固定板固定连接；所述第二立柱远离所述法兰盘固定板的端部上设置有第一通孔，所述第一通孔沿所述第二立柱的径向布置；所述第二立柱伸入所述导向孔内；

所述法兰盘固定板上沿两条对角线上设置有四个槽体，每个所述槽体的一端靠近所述法兰盘固定板的一边角，另一端靠近所述第二立柱；所述法兰盘固定板的四个边缘处均设置有第二通孔；

所述柔性钢丝绳的一端与所述第二通孔连接，另一端绕过所述V型滑轮与所述配重块连接，所述配重块处于对应所述V型滑轮的下方。

采用上述进一步方案的有益效果是：施力装置结构简单，操作简便，提升静态柔顺性检测装置的测试精度和效率。

附图说明

图1为本实用新型一种静态柔顺性检测装置的主视图；

图2为本实用新型底座的俯视图；

图3为本实用新型测试底板和导轨的俯视图；

图4为本实用新型导向装置的主视图；

图5为本实用新型法兰盘固定板和第二立柱的主视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、底座，1.1、支撑孔，1.2、螺纹孔；

2、导向机构，2.1、测试底板，2.2、滑动轴承，2.3、导轨，2.4、导向装置；

2.1.1、安装孔，2.1.2、圆弧槽；

2.4.1、滑块，2.4.2、横板，2.4.3、竖板，2.4.4、导向孔；

3、支撑架，3.1、第一立柱，3.2、横梁，3.3、V型滑轮；

4、施力装置，4.1、法兰盘固定板，4.2、第二立柱；

4.2.1、第一通孔，4.1.1、槽体，4.1.2、第二通孔；

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，一种静态柔顺性检测装置，包括底座1、导向机构2、支撑架3和施力装置4，所述导向机构2置于所述底座1上，并与所述底座1连接；所述支撑架3置于所述导向机构2上，并与所述导向机构2固定连接；所述施力装置4的一端与所述导向机构2连接，另一端与所述支撑架3连接。

导向机构2与机器人连接，通过施力装置4实现对机器人在三个坐标轴的正负六个方向上的调整，适应多种型号机器人；通过激光跟踪仪测量出机器人法兰盘的位移，即实现机器人静态柔顺性测试需求；将原本需要平行于机座坐标轴的X/Y/Z三个方向的施力方向均转换至向下的重力方向，并可通过施力装置4的重力实现力值加载；降低了测试要求，无需辅助设备，提升了测试精准度。

上述实施例中，如图2所示，所述底座1为方形板体，所述底座1的边缘处设置有支撑孔1.1，所述支撑孔1.1处于所述底座1该边缘的中分线上；所述底座1相对该边缘的另一边缘处设置有多个螺纹孔1.2，多个所述螺纹孔1.2的连线呈弧形，且该弧形线构成圆弧的圆心处于所述中分线上。

支撑孔1.1能支撑滑动轴承2.2，便于滑动轴承2.2调整导向机构2，便于导向机构2调整方位，降低测试难度，提升测试精度；多个所述螺纹孔1.2便于底座1与测试底板2.1固定连接。

上述实施例中，如图3和图4所示，所述导向机构2包括测试底板2.1、滑动轴承2.2、导轨2.3和导向装置2.4；所述测试底板2.1为方形板体，所述测试底板2.1与所述底座1可拆卸连接；所述测试底板2.1上对应支撑孔1.1处设置有安装孔2.1.1；所述滑动轴承2.2置于所述安装孔2.1.1内，并与所述测试底板2.1连接；所述测试底板2.1上对应三个所述螺纹孔1.2处设置有圆弧槽2.1.2；

所述导轨2.3沿所述测试底板2.1的中心线布置，并与所述测试底板2.1固定连接；所述导轨2.3处于所述安装孔2.1.1和圆弧槽2.1.2之间；所述导向装置2.4置于所述导轨2.3上，所述导向装置2.4可沿所述导轨2.3移动。

在测试底板2.1的圆弧槽2.1.2处用螺丝配合底座1上的螺纹孔1.2将测试底板2.1固定；便于测试底板2.1与底座1固定连接；导向装置2.4可沿导轨2.3移动，便于导轨2.3的轴向与机器人的其中一个轴向平行，测试要求低，提升测试效率。

上述实施例中，所述测试底板2.1的下端面上设置有多个滚轮，多个所述滚轮均与所述测试底板2.1的下端面可滚动连接。

多个滚轮便于测试底板2.1移动调整方位，提升测试效率。

上述实施例中，如图4所示，所述导向装置2.4包括滑块2.4.1、横板2.4.2和竖板2.4.3，所述滑块2.4.1置于所述导轨2.3上，可沿所述导轨2.3移动；

所述横板2.4.2置于所述滑块2.4.1上，并与所述滑块2.4.1固定连接；所述竖板2.4.3置于所述横板2.4.2的上端，并与所述横板2.4.2垂直固定连接；所述竖板2.4.3的板面与所述导轨2.3的轴线垂直；所述竖板2.4.3上设置有多个导向孔2.4.4。

上述实施例中，如图1所示，所述支撑架3处于所述测试底板2.1上，所述支撑架3与所述测试底板2.1固定连接；所述导轨2.3和导向装置2.4均处于所述支撑架3内。

上述实施例中，如图1所示，所述支撑架3包括四个第一立柱3.1，四个所述第一立柱3.1分别一一对应置于所述测试底板2.1的边角上；每个所述第一立柱3.1与其相邻的第一立柱3.1均通过两个横梁3.2连接，每个所述横梁3.2均可沿其连接的两个第一立柱3.1竖直方向移动，还可与其连接的两个第一立柱3.1固定连接；每个所述横梁3.2上均设置有可沿其滑动的V型滑轮3.3。

调整横梁3.2的高度，便于调整V型滑轮3.3的高度，从而提升静态柔顺性检测装置的测试效率。

上述实施例中，如图5所示，所述施力装置4包括法兰盘固定板4.1、柔性钢丝绳和配重块，所述法兰盘固定板4.1为方形板体，所述法兰盘固定板4.1的两个对角线的交点处设置有第二立柱4.2，所述第二立柱4.2与所述法兰盘固定板4.1固定连接；所述第二立柱4.2远离所述法兰盘固定板4.1的端部上设置有第一通孔4.2.1，所述第一通孔4.2.1沿所述第二立柱4.2的径向布置；所述第二立柱4.2伸入所述导向孔2.4.4内；

所述法兰盘固定板4.1上沿两条对角线上设置有四个槽体4.1.1，每个所述槽体4.1.1的一端靠近所述法兰盘固定板4.1的一边角，另一端靠近所述第二立柱4.2；所述法兰盘固定板4.1的四个边缘处均设置有第二通孔4.1.2；

所述柔性钢丝绳的一端与所述第二通孔4.1.2连接，另一端绕过所述V型滑轮3.3与所述配重块连接，所述配重块处于对应所述V型滑轮3.3的下方。

施力装置4结构简单，操作简便，提升静态柔顺性检测装置的测试精度和效率。

测试原理：将静态柔顺性检测装置移至待测机器人工作区，将底座1固定；将法兰盘固定板4.1安装在待测机器人第六轴的法兰盘上；

运行机器人，使法兰盘固定板4.1上的第二立柱4.2伸入竖板2.4.3的导向孔2.4.4内，将固定件插入第一通孔4.2.1内，将第二立柱4.2和竖板2.4.3进行固定；

机器人切换至笛卡尔坐标系，单独运行X轴或者Y轴，使机器人推动导向装置2.4沿导轨2.3移动，导向装置2.4移动过程中，测试底板2.1移动并调整方向，使导轨2.3的轴向与机器人的其中一个轴向平行；

在测试底板2.1的圆弧槽2.1.2处用螺丝配合底座1上的螺纹孔1.2将测试底板2.1固定；将支撑架3安装在测试底板2.1上，并调整横梁3.2至设定高度进行固定；将柔性钢丝绳一端连接至法兰盘固定板4.1上，另一端通过横梁3.2上的V型滑轮3.3将施力方向转至向下，配重块连接柔性钢丝绳的另一端，利用配重块的重力实现力值的施加；

柔性钢丝绳通过与不同横梁3.2上V型滑轮3.3及配重块的配合可实现三个坐标轴的正负六个方向上的加载，适应多种型号机器人；通过激光跟踪仪测量出机器人法兰盘的位移，即实现机器人静态柔顺性测试需求。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种静态柔顺性检测装置，其特征在于：包括底座(1)、导向机构(2)、支撑架(3)和施力装置(4)，所述导向机构(2)置于所述底座(1)上，并与所述底座(1)连接；所述支撑架(3)置于所述导向机构(2)上，并与所述导向机构(2)固定连接；所述施力装置(4)的一端与所述导向机构(2)连接，另一端与所述支撑架(3)连接。

2.根据权利要求1所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述底座(1)为方形板体，所述底座(1)的边缘处设置有支撑孔(1.1)，所述支撑孔(1.1)处于所述底座(1)该边缘的中分线上；所述底座(1)相对该边缘的另一边缘处设置有多个螺纹孔(1.2)，多个所述螺纹孔(1.2)的连线呈弧形，且该弧形线构成圆弧的圆心处于所述中分线上。

3.根据权利要求2所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述导向机构(2)包括测试底板(2.1)、滑动轴承(2.2)、导轨(2.3)和导向装置(2.4)；所述测试底板(2.1)为方形板体，所述测试底板(2.1)上对应支撑孔(1.1)处设置有安装孔(2.1.1)；所述滑动轴承(2.2)置于所述安装孔(2.1.1)内，并与所述测试底板(2.1)连接；所述测试底板(2.1)上对应三个所述螺纹孔(1.2)处设置有圆弧槽(2.1.2)；

所述导轨(2.3)沿所述测试底板(2.1)的中心线布置，并与所述测试底板(2.1)固定连接；所述导轨(2.3)处于所述安装孔(2.1.1)和圆弧槽(2.1.2)之间；所述导向装置(2.4)置于所述导轨(2.3)上，所述导向装置(2.4)可沿所述导轨(2.3)移动。

4.根据权利要求3所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述测试底板(2.1)的下端面上设置有多个滚轮，多个所述滚轮均与所述测试底板(2.1)的下端面可滚动连接。

5.根据权利要求3所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述导向装置(2.4)包括滑块(2.4.1)、横板(2.4.2)和竖板(2.4.3)，所述滑块(2.4.1)置于所述导轨(2.3)上，可沿所述导轨(2.3)移动；

所述横板(2.4.2)置于所述滑块(2.4.1)上，并与所述滑块(2.4.1)固定连接；所述竖板(2.4.3)置于所述横板(2.4.2)的上端，并与所述横板(2.4.2)垂直固定连接；所述竖板(2.4.3)的板面与所述导轨(2.3)的轴线垂直；所述竖板(2.4.3)上设置有多个导向孔(2.4.4)。

6.根据权利要求5所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述支撑架(3)处于所述测试底板(2.1)上，所述支撑架(3)与所述测试底板(2.1)固定连接；所述导轨(2.3)和导向装置(2.4)均处于所述支撑架(3)内。

7.根据权利要求6所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述支撑架(3)包括四个第一立柱(3.1)，四个所述第一立柱(3.1)分别一一对应置于所述测试底板(2.1)的边角上；每个所述第一立柱(3.1)与其相邻的第一立柱(3.1)均通过两个横梁(3.2)连接，每个所述横梁(3.2)均可沿其连接的两个第一立柱(3.1)竖直方向移动，还可与其连接的两个第一立柱(3.1)固定连接；每个所述横梁(3.2)上均设置有可沿其滑动的V型滑轮(3.3)。

8.根据权利要求7所述的静态柔顺性检测装置，其特征在于：所述施力装置(4)包括法兰盘固定板(4.1)、柔性钢丝绳和配重块，所述法兰盘固定板(4.1)为方形板体，所述法兰盘固定板(4.1)的两个对角线的交点处设置有第二立柱(4.2)，所述第二立柱(4.2)与所述法兰盘固定板(4.1)固定连接；所述第二立柱(4.2)远离所述法兰盘固定板(4.1)的端部上设置有第一通孔(4.2.1)，所述第一通孔(4.2.1)沿所述第二立柱(4.2)的径向布置；所述第二立柱(4.2)伸入所述导向孔(2.4.4)内；

所述法兰盘固定板(4.1)上沿两条对角线上设置有四个槽体(4.1.1)，每个所述槽体(4.1.1)的一端靠近所述法兰盘固定板(4.1)的一边角，另一端靠近所述第二立柱(4.2)；所述法兰盘固定板(4.1)的四个边缘处均设置有第二通孔(4.1.2)；

所述柔性钢丝绳的一端与所述第二通孔(4.1.2)连接，另一端绕过所述V型滑轮(3.3)与所述配重块连接，所述配重块处于对应所述V型滑轮(3.3)的下方。

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