CN211214201U - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；动力机构，动力机构设于第一支撑杆的一侧面，并连接第一支撑杆和第二支撑杆，以带动第二支撑杆相对于第一支撑杆转动；折弯连接件，折弯连接件的一端与动力机构连接，另一端与第二支撑杆连接，以使得第一支撑杆和第二支撑杆之背离动力机构的侧面处于同一平面；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部。本实用新型的技术方案能够使得患者康复训练时下肢能够很好地贴合肢体康复外骨骼，以提高康复效果。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

相关技术中的临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，相关技术中的康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是相关技术中的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，导致康复效果并不理想。并且，患者在采用辅助机械进行康复训练中，往往容易出现下肢不能很好地贴合辅助机械，这样会影响其康复效果。

上述内容仅用于辅助理解本实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼和肢体康复系统，旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果；同时使得患者康复训练时下肢能够很好地贴合肢体康复外骨骼，以有利于提高患者下肢的康复效果。

为实现上述目的，本实用新型提出的肢体康复外骨骼，包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；动力机构，所述动力机构设于所述第一支撑杆的一侧面，并连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆，以带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；折弯连接件，所述折弯连接件具有相对的两端，所述折弯连接件的一端与所述动力机构连接，另一端与所述第二支撑杆连接，以使得所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之背离所述动力机构的侧面处于同一平面；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。

可选地，所述折弯连接件包括第一连接段、第二连接段及第三连接段，所述第二连接段设于所述第一连接段的一端并弯折延伸，所述第三连接段设于所述第二连接段背离所述第一连接段的端部，并朝背离所述第一连接段的方向弯折延伸，所述第一连接段背离所述第二连接段的一端与所述动力机构连接，所述第三连接段背离所述第二连接段的一端与所述第二支撑杆连接。

可选地，所述第三连接段背离所述第二连接段的端部开设有插接槽，所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的端部插接固定于所述插接槽内。

可选地，所述第三连接段的表面开设有连通所述插接槽的第一固定孔，所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的端部开设有第二固定孔；所述肢体康复外骨骼包括紧固件，所述紧固件插接于所述第一固定孔和所述第二固定孔内。

可选地，所述第三连接段还开设有让位缺口，所述让位缺口贯穿所述第三连接段背离所述第二连接段的端面，并连通所述插接槽；所述第二支撑杆设置有长度调节机构，所述长度调节机构可部分容置于所述让位缺口内。

可选地，所述第二支撑杆包括第一分体段和第二分体段，所述第一分体段的一端插接固定于所述插接槽内，所述第二分体段的一端可移动地设于所述第一分体段远离所述第一支撑杆的一端，并相对于所述第一分体段移动而靠近或远离所述第一分体段，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设置有所述第二导轮组件；所述长度调节机构包括滑轨和滑块，所述滑轨凸设于所述第一分体段朝向所述第二分体段的表面，并沿所述第一分体段的长度方向延伸设置，所述滑轨朝向第一支撑杆的端部容置于所述让位缺口内，所述滑块设置于所述第二分体段，并滑动连接于所述滑轨。

可选地，所述第一分体段朝向所述第二分体段的表面设置有安装槽，所述安装槽贯穿所述第一分体段朝向所述第一支撑杆的一侧，所述滑轨凸设所述安装槽的底壁，所述安装槽的侧壁于所述第一分体段插接于所述插接槽时抵接所述第三连接段的侧面。

可选地，所述第一连接段、所述第二连接段及所述第三连接段为一体结构；且/或，所述第一连接段与所述第二连接段的夹角为90度，所述第二连接段与所述第三连接段的夹角为90度。

可选地，所述折弯连接件的表面设置有加强筋；和/或，所述折弯连接件的表面开设有减重孔。

本实用新型还提出了一种肢体康复系统，包括两组肢体康复外骨骼，两组所述肢体康复外骨骼相对设置；所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；动力机构，所述动力机构设于所述第一支撑杆的一侧面，并连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆，以带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；折弯连接件，所述折弯连接件具有相对的两端，所述折弯连接件的一端与所述动力机构连接，另一端与所述第二支撑杆连接，以使得所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之背离所述动力机构的侧面处于同一平面；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。

本实用新型的技术方案，通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，动力机构设于第一支撑杆的一表面，并连接第一支撑杆和第二支撑杆，并且，设置折弯连接件，折弯连接件的一端与第一支撑杆铰接并与动力机构连接，另一端与第二支撑杆连接。这样驱动动力机构便可带动折弯连接件转动，折弯连接件转动可以带动第二支撑杆相对第一支撑杆转动，在第二支撑杆相对第一支撑杆转动的过程中，第一导轮组件可以对第一支撑杆背离第二支撑杆端部的运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一臂的端部运动起到导向的作用。

以肢体外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆通过与患者小腿固定，第一支撑杆通过与患者大腿固定后，动力机构驱动第二支撑杆相对第一支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。患者在做康复训练时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆设有第二导轮组件，所以第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。同时，折弯连接件的设置能够保证第一支撑杆和第二支撑杆之背向动力机构的一侧面处于同一平面，这样在患者使用该肢体康复外骨骼进行康复训练时，患者的大腿能够与第一支撑杆紧密贴合，小腿能够与第二支撑杆紧密贴合，有利于提高患者下肢的康复效果。如此，本实用新型的技术方案可以在采用肢体康复外骨骼辅助患者康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图；

图2为肢体康复外骨骼移去保护壳后另一视角的结构示意图；

图3为肢体康复外骨骼中折弯连接件与第一支撑杆的装配结构示意图；

图4为肢体康复外骨骼中折弯连接件与第二支撑杆的装配结构示意图；

图5为图4结构的局部放大结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种肢体康复外骨骼100，旨在便于实现患者的下肢康复。

请参阅图1和图2，在本实用新型肢体康复外骨骼100一实施例中，肢体康复外骨骼100包括：第一支撑杆10；第二支撑杆20，第二支撑杆20与第一支撑杆10转动连接；动力机构30，动力机构30设于第一支撑杆10的一侧面，并连接第一支撑杆10和第二支撑杆20，以带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动；折弯连接件40，折弯连接件40具有相对的两端，折弯连接件40的一端与动力机构30连接，另一端与第二支撑杆20连接，以使得第一支撑杆10和第二支撑杆20之背离动力机构30的侧面处于同一平面；第一导轮组件50，第一导轮组件50设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部；以及第二导轮组件60，第二导轮组件60设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部。

具体地，第一支撑杆10和第二支撑杆20的外形均呈长杆状，其材质一般采用金属材质，以保证第一支撑杆10和第二支撑杆20的支撑稳定性，从而提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、可靠性及耐久性。动力机构30设置于第一支撑杆10的一表面，并连接于第一支撑杆10和第二支撑杆20，用以为第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动提供动力，这样驱动驱动件可以带动传动件转动，并可带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。并且，折弯连接件40的一端连接于动力机构30，另一端连接于第二支撑杆20。如此，在采用本实用新型肢体康复外骨骼100对患者的下肢进行康复训练时，第一支撑杆10用于支撑固定患者的大腿，第二支撑杆20用于支撑固定患者的小腿，驱动动力机构30可以带动折弯连接件40转动，并带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动，以实现对患者的小腿进行有效的屈伸康复训练。由于第一支撑杆10和第二支撑杆20之间采用折弯连接件40连接，并且保证第一支撑杆10和第二支撑杆20之背离动力机构30的侧面处于同一平面，这样在患者采用该肢体康复外骨骼100时，患者的大腿和小腿都能很好贴合于第一支撑杆10和第二支撑杆20，有利于提高康复效果。同时，在第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部和第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部分别设置第一导轮组件50和第二导轮组件60，以对患者康复训练过程起到导向作用。

需要说明的是，这里动力机构30为电机，电机设于第一支撑杆10，且电机的输出轴传动连接于折弯连接件40，这样电机驱动可以带动折弯连接件40转动，进而带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。这里电机优选伺服电机，伺服电机的控制精度较高，便于控制第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动的速度，使其更符合人体运动的生理特性，从而更好地辅助患者康复训练。当然地，动力机构30还可包括传动件，电机的输出轴传动连接于传动件，传动件连接于折弯连接件40，这样驱动电机带动传动件转动、传动件转动带动折弯连接件40转动，并带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。这里传动件可以为齿轮齿条组合结构、偏心轮连杆组合结构、或其他合理且有效的传动结构，在此不作限制。如此，在患者采用本实用新型的肢体康复外骨骼100进行康复训练时，由于动力机构30的位置变化幅度是很小的，则能够减小甚至避免动力机构30克服自身重力做功，也避免了因关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，从而更好的辅助用户康复。

因此，可以理解的，本实用新型的技术方案，通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，第一导轮组件50设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，第二导轮组件60设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，动力机构30设于第一支撑杆10的一表面，并连接第一支撑杆10和第二支撑杆20，并且，设置折弯连接件40，折弯连接件40的一端与第一支撑杆10铰接并与动力机构30连接，另一端与第二支撑杆20连接。这样驱动动力机构30便可带动折弯连接件40转动，折弯连接件40转动可以带动第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动，在第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动的过程中，第一导轮组件50可以对第一支撑杆10背离第二支撑杆20端部的运动起到导向的作用，而第二导轮组件60也会对第二支撑杆20背离第一臂的端部运动起到导向的作用。

以肢体外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第二支撑杆20通过与患者小腿固定，第一支撑杆10通过与患者大腿固定后，动力机构30驱动第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动，以带动下肢做屈伸运动。患者在做康复训练时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第二支撑杆20设有第二导轮组件60，所以第二支撑杆20在运动时，第二导轮组件60与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第二支撑杆20运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第一支撑杆10在运动时，第一导轮组件50与支撑面接触，因此能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。同时，折弯连接件40的设置能够保证第一支撑杆10和第二支撑杆20之背向动力机构30的一侧面处于同一平面，这样在患者使用该肢体康复外骨骼100进行康复训练时，患者的大腿能够与第一支撑杆10紧密贴合，小腿能够与第二支撑杆20紧密贴合，有利于提高患者下肢的康复效果。如此，本实用新型的技术方案可以在采用肢体康复外骨骼100辅助患者康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

请参阅图2至图4，在本实用新型的一实施例中，折弯连接件40包括第一连接段41、第二连接段42及第三连接段43，第二连接段42设于第一连接段41的一端并弯折延伸，第三连接段43设于第二连接段42背离第一连接段41的端部，并朝背离第一连接段41的方向弯折延伸，第一连接段41背离第二连接段42的一端与动力机构30连接，第三连接段43背离第二连接段42的一端与第二支撑杆20连接。这里折弯连接包括依次连接且相弯折设置的第一连接段41、第二连接段42及第三连接段43，第一连接段41背离第二连接段42的一端传动连接于动力机构30，第三连接段43背离第二连接段42的一端与第二支撑杆20可拆卸连接，这样能够保证第一支撑杆10和第二支撑杆20之背向动力机构30的一侧面处于同一平面，使得患者在采用该肢体康复外骨骼100进行康复训练时大腿和小腿能够很好地贴合于第一支撑杆10和第二支撑杆20，从而利于提高患者的下肢康复效果。

请再次参阅图3和图4，在本实用新型的一实施例中，第三连接段43背离第二连接段42的端部开设有插接槽431，第二支撑杆20朝向第一支撑杆10的端部插接固定于插接槽431内。这里采用第二支撑杆20朝向第一支撑杆10的端部插接固定于插接槽431，以实现折弯连接件40与第二支撑杆20可拆卸连接，这样折弯连接件40在动力机构30的传动下便可带动第二支撑杆20相对于第一支撑杆10转动。

进一步地，为了增加第二支撑杆20与折弯连接件40的连接稳固性，在本实用新型的一实施例中，第三连接段43的表面开设有连通插接槽431的第一固定孔432，第二支撑杆20朝向第一支撑杆10的端部开设有第二固定孔213；肢体康复外骨骼100包括紧固件，紧固件插接于第一固定孔432和第二固定孔213内。这里紧固件一般为螺钉，第二固定孔213为螺纹孔，这样螺钉穿过第一固定孔432并螺纹连接于第二固定孔213的内壁。当第二支撑杆20插接于插接槽431内后，进一步采用螺钉将第二支撑杆20与第三连接段43固定，如此可进一步加强折弯连接件40与第二支撑杆20的连接稳固性，从而保证第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动过程的稳定性和可靠性。

进一步地，第三连接段43还开设有让位缺口433，让位缺口433贯穿第三连接段43背离第二连接段42的端面，并连通插接槽431；第二支撑杆20设置有长度调节机构23，长度调节机构23可部分容置于让位缺口433内。

一般地，第二支撑杆20为可调节长度杆，以适应不同身高的患者使用。这里第一支撑杆10设置有长度调节机构23，用以调节第二支撑杆20的长度，相应地，第二连接段42开设有连通插接槽431的让位缺口433，且让位缺口433贯穿第三连接段43背离第二连接段42的端面，这样，将第二支撑杆20插接于插接槽431后，长度调节机构23可部分容置于该让位缺口433内，如此可使得结构更加紧凑，可以相对减小第二支撑杆20的长度，节省材料成本。

请参阅图2、图4及图5，第二支撑杆20包括第一分体段21和第二分体段22，第一分体段21的一端插接固定于插接槽431内，第二分体段22的一端可移动地设于第一分体段21远离第一支撑杆10的一端，并相对于第一分体段21移动而靠近或远离第一分体段21，第二分体段22远离第一分体段21的一端设置有第二导轮组件60；长度调节机构23包括滑轨231和滑块233，滑轨231凸设于第一分体段21朝向第二分体段22的表面，并沿第一分体段21的长度方向延伸设置，滑轨231朝向第一支撑杆10的端部容置于让位缺口433内，滑块233设置于第二分体段22，并滑动连接于滑轨231。

具体地，第二支撑杆20为分体结构的第一分体段21和第二分体段22，第一分体段21大致呈长杆状，且第一分体段21的一侧插接固定于插接槽431内，第二分体段22大致呈圆柱状，设于第一分体段21朝向折弯连接件40的一侧，且第二分体段22背离第一支撑杆10的端部设置有第二导轮组件60。第二分体段22通过长度调节结构滑动连接于第一分体段21，这样通过控制长度调节结构以调节第二分体段22相对于第一分体段21的伸长长度，便可实现适应不同身高患者的使用。这里长度调节机构23为滑轨231和滑块233，滑轨231设于第一分体段21，滑块233设置于第二分体段22，第二分体段22通过滑块233滑动连接于滑轨231实现相对于第一分体段21伸长。可以理解的时，滑轨231沿第一分体段21的长度方向延伸设置，且滑轨231朝向折弯连接件40的端部容置于让位缺口433内，这样在滑块233沿滑轨231滑动过程中，当滑块233滑动至滑轨231朝向折弯连接件40的端部时，滑块233容置让位缺口433内，如此的设置，可以使得结构更加紧凑，从而相对减小肢体康复外骨骼100的整体长度尺寸。

需要说明的是，为了便于滑块233的装配操作，在第二分体段22朝向第一支撑杆10的端部设置有一连接块221，滑块233固定连接于连接块221朝向第一分体段21的表面，其固定连接方式一般为螺钉固定，简单且有效。

请再次参阅图4，第一分体段21朝向第二分体段22的表面设置有限位块215，限位块215开设有让位通孔2151，让位通孔2151沿第一分体段21的长度方向贯穿限位块215的两相对侧面，这样在装配时，第二分体段22插设于让位通孔2151内，并在长度调节机构23的调节下沿让位通孔2151相对于第一分体段21移动。并且限位块215开设有连通让位通孔2151的限位孔，限位孔一般为螺纹孔，长度调节机构23还包括锁紧件235，锁紧件235设有外螺纹，并螺纹连接于限位孔的孔壁，这样当第二分体段22相对第一分体段21伸长适宜长度时，拧紧锁紧件235，使得锁紧件235抵接第二分体段22，以对第二分体段22进行限位固定。反之，当需要调节第二分体段22相对于第一分体段21的伸长长度时，可以反向疏松锁紧件235，这样可以根据患者的身高来移动第二分体段22的伸长长度。当然地，为了对第二分体段22起到保护作用，一般会在第二分体段22的表面套接有保护套(未标示)，这样通过拧紧锁紧件235，使得锁紧件235抵接于保护套，进而对第二分体段22起到限位固定的作用。

请再次参阅图4和图5，在本实用新型的一实施例中，第一分体段21朝向第二分体段22的表面设置有安装槽211，安装槽211贯穿第一分体段21朝向第一支撑杆10的一侧，滑轨231凸设安装槽211的底壁，安装槽211的侧壁于第一分体段21插接于插接槽431时抵接第三连接段43的侧面。

本实施例中，插接槽431贯穿第三分体段的相对两侧面，第一分体段21朝向第二分体段22的表面形成有安装槽211，安装槽211贯穿第一分体段21朝向第一支撑杆10的侧面，这样，当第一分体段21插接于插接槽431时，安装槽211的相对两侧壁正好抵接第三连接段43的两侧面，这样可以加强第一分体段21和第三连接段43的连接稳固性，从而进一步加强第一分体段21与折弯连接件40的连接稳固性。同时，滑轨231设置于安装槽211的底壁，这样可以相对减小第二支撑杆20的厚度尺寸。

可选地，第一连接段41、第二连接段42及第三连接段43为一体结构。这样可以保证折弯连接件40的整体稳固性，从而保证第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动过程的稳定性和可靠性。

可选地，第一连接段41与第二连接段42的夹角为90度，第二连接段42与第三连接段43的夹角为90度。如此的设置，可以使得结构更加紧凑，从而相对减小肢体康复外骨骼100的整体长度尺寸。

可选地，折弯连接件40的表面设置有加强筋411，加强筋411的设置能够进一步增加折弯连接件40的整体稳固性，从而更有效地保证第二支撑杆20相对第一支撑杆10转动过程的稳定性和可靠性。

可选地，折弯连接件40的表面开设有减重孔413。减重孔413的形状可以为三角形、方形、圆形或其他合理有效的形状，减重孔413的设置能够减小折弯连接件40的重量，从而相对减小肢体康复外骨骼100的整体重量，便于患者的使用。

请再次参阅图1和图2，在本实用新型的一实施例中，第一导轮组件50包括第一导轮51和第一转轴(未图示)，第一转轴设置于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，第一导轮51可转动地套接于第一转轴，可以理解的，第一转轴沿第一支撑杆10的径向延伸设置，以便于第一导轮51的套接安装。这里第一转轴背离第一支撑杆10的端部可以设置限位部，以对第一导轮51进行轴向定位，这样可以有效防止第一导轮51在转动过程中脱离第一转轴而飞出。

请再次参阅图1和图2，在本实用新型的一实施例中，第二导轮组件60包括连接架63和两个第二导轮61，连接架63设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，连接架63具有长度方向，且连接架63的长度方向为第二导轮组件60的轴线方向，两个第二导轮61可转动地设于连接架63长度方向的两侧，这样两个第二导轨和第一导轮51便形成了三点支撑，保证了肢体康复外骨骼100运动过程的平稳性。当患者采用本发明肢体康复外骨骼100进行康复训练过程中，两个第二导轮61的设置能够增大与支撑面的接触面积，并且与第一导轮51形成三点支撑，提高了患者康复训练过程的稳定性和可靠性。可以理解的是，连接架63的设置，使得肢体康复外骨骼100整体大致呈“T”字型结构设置，该结构设置稳定性较好。

需要说明的是，请再次参阅图2和图4，连接架63的表面还设置有固定座223，固定座223开设有固定孔，第二支撑杆20的第二分体段22背离第一支撑杆10的端部插接固定于固定孔内，以实现第二支撑杆20和第二导轮组件60的连接。

请再次参阅图1和图2，为了便于患者的大腿与第一支撑杆10以及患者的小腿与第二支撑杆20的固定，在本实用新型的一实施例中，第一支撑杆10和/或第二支撑杆20上设有固定件70，具体而言，可在第一支撑杆10和第二支撑杆20的第一分体段21分别设有固定件70，以保证患者肢体固定的稳定性。更为具体地，固定件70设于第一支撑杆10和第二支撑杆20的上侧，或者固定件70对应设于平行于第一支撑杆10和第二支撑杆20旋转方向的平面，从而在侧向固定腿部，使得患者在使用该肢体康复外骨骼100时，可以处于卧姿或者是坐姿的状态。此外还在连接架63也设置固定件70，用于固定患者脚踝关节。

本实用新型还提出一种肢体康复系统，肢体康复系统包括两组如前所述的肢体康复外骨骼100，两组肢体康复外骨骼100相对设置，该肢体康复外骨骼100的具体结构参照前述实施例。由于肢体康复系统采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

动力机构，所述动力机构设于所述第一支撑杆的一侧面，并连接所述第一支撑杆和所述第二支撑杆，以带动所述第二支撑杆相对于所述第一支撑杆转动；

折弯连接件，所述折弯连接件具有相对的两端，所述折弯连接件的一端与所述动力机构连接，另一端与所述第二支撑杆连接，以使得所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之背离所述动力机构的侧面处于同一平面；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述折弯连接件包括第一连接段、第二连接段及第三连接段，所述第二连接段设于所述第一连接段的一端并弯折延伸，所述第三连接段设于所述第二连接段背离所述第一连接段的端部，并朝背离所述第一连接段的方向弯折延伸，所述第一连接段背离所述第二连接段的一端与所述动力机构连接，所述第三连接段背离所述第二连接段的一端与所述第二支撑杆连接。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第三连接段背离所述第二连接段的端部开设有插接槽，所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的端部插接固定于所述插接槽内。

4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第三连接段的表面开设有连通所述插接槽的第一固定孔，所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的端部开设有第二固定孔；

所述肢体康复外骨骼包括紧固件，所述紧固件插接于所述第一固定孔和所述第二固定孔内。

5.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第三连接段还开设有让位缺口，所述让位缺口贯穿所述第三连接段背离所述第二连接段的端面，并连通所述插接槽；

所述第二支撑杆设置有长度调节机构，所述长度调节机构可部分容置于所述让位缺口内。

6.如权利要求5所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二支撑杆包括第一分体段和第二分体段，所述第一分体段的一端插接固定于所述插接槽内，所述第二分体段的一端可移动地设于所述第一分体段远离所述第一支撑杆的一端，并相对于所述第一分体段移动而靠近或远离所述第一分体段，所述第二分体段远离所述第一分体段的一端设置有所述第二导轮组件；

所述长度调节机构包括滑轨和滑块，所述滑轨凸设于所述第一分体段朝向所述第二分体段的表面，并沿所述第一分体段的长度方向延伸设置，所述滑轨朝向第一支撑杆的端部容置于所述让位缺口内，所述滑块设置于所述第二分体段，并滑动连接于所述滑轨。

7.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一分体段朝向所述第二分体段的表面设置有安装槽，所述安装槽贯穿所述第一分体段朝向所述第一支撑杆的一侧，所述滑轨凸设所述安装槽的底壁，所述安装槽的侧壁于所述第一分体段插接于所述插接槽时抵接所述第三连接段的侧面。

8.如权利要求2至7中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一连接段、所述第二连接段及所述第三连接段为一体结构；且/或，

所述第一连接段与所述第二连接段的夹角为90度，所述第二连接段与所述第三连接段的夹角为90度。

9.如权利要求1至7中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述折弯连接件的表面设置有加强筋；和/或，

所述折弯连接件的表面开设有减重孔。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，包括两组如权利要求1至9中任意一项所述的肢体康复外骨骼，两组所述肢体康复外骨骼相对设置。

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