CN211212692U - 调料添加全自动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种调料添加全自动机器人，其包括：配料罐、配料驱动机构、出料机构、循环机构。本实用新型的调料添加全自动机器人具有能够实现调料的自动添加，且通过设置多个配料罐可满足不同菜品烹饪时所需的调料种类，充分满足了实际的烹饪需求。此外，通过控制配料罐的配料量，还可实现调料的定量供给，有利于保证烹饪菜品口味的标准化。

Description

调料添加全自动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种调料添加全自动机器人。

背景技术

在大型的食堂、餐厅、快餐店等厨房的日常烹饪过程中，必不可少的需要向烹饪的菜品中添加各种调味料。调味料的添加对于产品的口味具有至关重要的影响。然而，由于个人烹饪技术的差异，难以保证每道菜品的口味的标准化，也很难保证每道菜品都是可口的。而为了保证烹饪的菜品保持在可口的标准水平，则需要高薪聘请厨师，从而增加了大型的食堂、餐厅、快餐店等运营的成本。因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种调料添加全自动机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种调料添加全自动机器人，其包括：配料罐、配料驱动机构、出料机构、循环机构；

所述循环机构包括：第一链轮、第二链轮、套装于所述第一链轮、第二链轮上的链条，所述配料罐均为至少一个，所述配料罐安装于所述链条上，并随所述链条进行循环运动；

所述配料罐包括：调料罐、储料盒、送料杆、第一齿轮、下料推杆、弹性件、连杆；

所述调料罐与所述储料盒相连通，所述送料杆自所述调料罐延伸至所述储料盒中，所述送料杆封闭所述调料罐与所述储料盒之间的通道，所述第一齿轮套装于所述送料杆自所述调料罐伸出的一端；

所述储料盒包括：左盒体和右盒体，所述送料杆套装于所述下料推杆上，所述下料推杆的一端自所述调料罐中伸出，另一端延伸至所述储料盒中，并通过所述连杆分别与所述储料盒的左盒体和右盒体相连接，所述下料推杆的一端设置有一滑动部，另一端套装有所述弹性件，所述下料推杆向上运动时带动所述连杆同步枢转；

所述配料驱动机构位于所述配料罐循环运动的行程上，其包括与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；

所述出料机构位于所述配料罐循环运动的行程上，其具有至少一个对所述下料推杆一端的滑动部提供导向的背向下料方向凸伸设置的轨道。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述第一链轮和第二链轮均为两个，两个所述第一链轮同轴上下设置，两个所述第二链轮同轴上下设置，位于同一高度的两个链轮上套装有所述链条。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述第一链轮之间的轮轴或者第二链轮之间的轮轴通过皮带与循环电机传动连接。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述调料添加全自动机器人还包括张紧机构，所述张紧机构包括：张紧轮以及对所述张紧轮进行支撑的固定架，所述张紧轮自内侧对所述链条提供张紧作用力。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述固定架包括：左架体和右架体，所述左架体包括：左底座、一端垂直连接于所述左底座上的左支杆，所述右架体包括：右底座、一端垂直连接于所述右底座上的右支杆，所述左底座中空设置，所述右底座调节地伸入至所述左底座中，任一支杆上均套装有所述张紧轮。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述配料罐用以适于固体调料放置时，所述送料杆为螺杆，和/或，所述配料罐用以适于液体调料放置时，所述送料杆为料筒，所述料筒的一端选择性地与所述储料盒相连通。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述调料罐具有一突伸设置的出料口，所述出料口上套装一枢转轴，所述左盒体和右盒体枢转连接于所述枢转轴上。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述配料驱动机构还包括挡片，所述挡片一端固定，另一端延伸至所述配料罐的运动行程的一侧，并选择性地与所述配料罐的相抵靠，使所述第一齿轮和第二齿轮相配合。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述配料驱动机构为两个，沿所述循环运动的方向，两个配料驱动机构之间的间距为所述链条长度的二分之一。

作为本实用新型的调料添加全自动机器人的改进，所述调料添加全自动机器人还包括：底座以及动力模组；

所述配料罐、配料驱动机构、出料机构、循环机构固定于所述底座上，所述动力模组驱动所述底座进行运动，所述动力模组包括：第一枢转机构、升降机构、第二枢转机构，所述升降机构连接于所述第一枢转机构上，所述升降机构通过一机械臂与所述第二枢转机构相连接，所述第二枢转机构连接于所述底座上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的调料添加全自动机器人具有能够实现调料的自动添加，且通过设置多个配料罐可满足不同菜品烹饪时所需的调料种类，充分满足了实际的烹饪需求。此外，通过控制配料罐的配料量，还可实现调料的定量供给，有利于保证烹饪菜品口味的标准化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例的立体示意图；

图2为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中去掉保护罩的立体示意图；

图3为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中动力模组立体示意图；

图4为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中部分结构的立体示意图；

图5为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中张紧机构的立体示意图；

图6为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中配料罐的立体示意图，该配料罐适于固体形式调料的放置；

图7为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中配料罐的立体示意图，该配料罐适于液体形式调料的放置；

图8为本实用新型的调料添加全自动机器人一实施例中配料驱动机构的立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、2所示，本实施例的调料添加全自动机器人包括：配料罐1、配料驱动机构2、出料机构3、循环机构4、底座5、动力模组6、保护罩7。

配料罐1、配料驱动机构2、出料机构3、循环机构4固定于底座5上，保护罩7安装于底座5上，且配料罐1、配料驱动机构2、出料机构3、循环机构4收容于上述保护罩7中。底座5的形状可按照其上各机构的排布方式对应设置，一个实施方式中，底座5被设置为腰形。动力模组6驱动底座5进行运动，以使得其上的配料罐1能够在各烹饪工位处进行循环运动，实现调料的添加和供给。

如图3所示，动力模组6驱动配料罐1进行运动包括水平运动、升降运动以及枢转运动。相应地，动力模组6包括：第一枢转机构61、升降机构62、第二枢转机构63。其中，升降机构62连接于第一枢转机构61上，升降机构62通过一机械臂64与第二枢转机构63相连接，第二枢转机构63连接于底座5上。

从而，第一枢转机构61工作时，其带动升降机构62枢转运动，此时连接于升降机构62上的机械臂64可带动底座5及其上的配料罐1、配料驱动机构2、出料机构3、循环机构4进行整体平移运动。升降机构62工作时，其通过机械臂64带动底座5及其上的配料罐1、配料驱动机构2、出料机构3、循环机构4进行整体升降。第二枢转机构63工作时，其带动底座5及其上的配料罐1、配料驱动机构2、出料机构3、循环机构4进行整体的自转。如此，以实现配料罐1的空间运动。

一个实施方式中，第一枢转机构61包括：第一枢转电机611、第一减速机612，该第一枢转电机611通过第一减速机612与升降机构62的底座5相连接。升降机构62包括：第二枢转电机621、丝杆622、滑块623、升降座624。其中，第二枢转电机621通过传动带与丝杆622传动连接，滑块623由丝杆622带动进行升降运动，升降座624连接至上述滑块623上，机械臂64一端连接至滑块623上，另一端连接至第二枢转机构63上。第二枢转机构63包括：第三枢转电机631、第二减速机632。第三枢转电机631通过第二减速机632连接至底座5上。

如图4所示，循环机构4用于带动配料罐1的循环运动，本实施例所称循环运动是指配料罐1按照一定的轨迹往复运动。一个实施方式中，该运动轨迹为腰形。此时，循环机构4包括：第一链轮41、第二链轮42、套装于第一链轮41、第二链轮42上的链条43，配料罐1均为至少一个，配料罐1安装于链条43上，并随链条43进行运动。

为了便于配料罐1的安装与传动，第一链轮41和第二链轮42均为两个，两个第一链轮41同轴上下设置，两个第二链轮42同轴上下设置，位于同一高度的两个链轮上套装有链条43。从而，通过设置两根链条43方便了配料罐1的安装，并提高了配料罐1运动的稳定性。此时，配料罐1固定于一安装腔8中，且该安装腔8通过一连接件81固定于上下两根链条43上。为了实现链条43的传动，第一链轮41之间的轮轴或者第二链轮42之间的轮轴通过皮带与循环电机传动连接。

为了实现配料罐1与链条43的安装固定，一个实施方式中，配料罐1固定于一开放的安装腔8中，该安装腔8与配料罐1的外部轮廓形状相仿形。同时，上述安装腔8的背面还具有一装配面，装配面开设有安装孔。此时，安装腔8通过其装配面固定于连接件81上，该连接件81进一步固定于链条43上。其中，连接件81的两端折弯设置，折弯部分通过螺钉锁附于两根链条43上。在替代的实施方式中，也可将安装腔8与连接件81设置为一体式。

如图5所示，为了使得链条43保持张紧，调料添加全自动机器人还包括张紧机构9，该张紧机构9包括：张紧轮91以及对张紧轮91进行支撑的固定架92，张紧轮91自内侧对链条43提供张紧作用力。

具体地，固定架92包括：左架体921和右架体922，左架体921包括：左底座9211、一端垂直连接于左底座9211上的左支杆9212，右架体922包括：右底座9221、一端垂直连接于右底座9221上的右支杆9222，左底座9211中空设置，右底座9221调节地伸入至左底座9211中，任一支杆上均套装有张紧轮91。从而，通过调节左架体921和右架体922之间的安装位置，可相应调节两个架体上张紧轮91之间的间距，以适应两根链条43之间距离，使张紧轮91抵靠在对应的链条43上，实现链条43的张紧。

如图6、7所示，配料罐1用于存放待添加的调料，并在循环机构4的带动下运动至下料位置时，释放其中存放的调料。配料罐1包括：调料罐11、储料盒12、送料杆13、第一齿轮14、下料推杆15、弹性件16、连杆17。

具体地，调料初始地放置于调料罐11中，且该调料罐11具有枢转连接在顶部位置的翻盖111，调料罐11与储料盒12相连通。一个实施方式中，调料罐11具有一突伸设置的出料口，该出料口延伸至储料盒12中，且出料口上套装一枢转轴。储料盒12包括：左盒体121和右盒体122，左盒体121和右盒体122分别枢转连接于枢转轴上。当左盒体121和右盒体122分离时，可实现储料盒12的打开，以释放配给的调料。

送料杆13自调料罐11延伸至储料盒12中，送料杆13封闭调料罐11与储料盒12之间的通道，第一齿轮14套装于送料杆13自调料罐11伸出的一端。当第一齿轮14转动时，可带动与其相连接送料杆13进行同步转动，通过送料杆13的转动可实现调料罐11中的调料配给至储料罐中进行预存放。

根据调料的种类的不同，配料罐1可以为适于固体形式调料放置的罐体，也可以为适于液体形式调料放置的罐体。具体地，可根据实际的需求设置配料罐1的组合方式，优选的配置方式为设置若干固态调料配料罐1以及若干液态调料配料罐1，以便于放置不同种类的调料。若干固态调料配料罐1以及若干液态调料配料罐1的排布方式可根据需要进行灵活设置。

一个实施方式中，配料罐1用以适于固体调料放置时，送料杆13为螺杆。此时，螺杆转动时，可推送固态的调料至与调料罐11相连通的储料盒12中。其中，通过优化设置螺杆中的结构尺寸，例如叶片的间距、厚度、面积、角度等，可调节螺杆旋转一周配送的调料的量，以实现调料的定量配给，便于保证菜品口味的标准化。

一个实施方式中，配料罐1用以适于液体调料放置时，送料杆13为料筒，该料筒的一端选择性地与储料盒12相连通。为了实现上述选择性连通的目的，该料筒的一端的侧壁设置有开口，相应的调料罐11的出料口同样设置有开口，且两个开口初始地错位排布。从而，随着料筒的旋转，两个开口连通时，液体调料可配给至储料盒12中。通过控制两个开口重叠的面积，可调节配送的调料的量，以实现调料的定量配给，便于保证菜品口味的标准化。

为了实现配料罐1运动至下料位置时，储料盒12能够自动打开以释放调料，送料杆13套装于下料推杆15上，下料推杆15的一端自调料罐11中伸出，另一端延伸至储料盒12中，并通过连杆17分别与储料盒12的左盒体121和右盒体122相连接。

同时，下料推杆15的一端设置有一滑动部151，另一端套装有上述弹性件16，下料推杆15向上运动时带动连杆17同步枢转，将与各自连接的盒体顶开。如此，要求各连杆17朝向调料罐11的方向延伸设置。

滑动部151用于带动下料推杆15向上运动，优选地，滑动部151与下料推杆15的一端保持垂直。如此，当滑动部151与一个向上延伸的斜面接触时，可通过下料推杆15拉动连杆17，使得左盒体121和右盒体122张开。

弹性件16用于提供复位作用力。为了对弹性件16进行限位以及压缩弹性件16，下料推杆15的另一端还设置有一限位部，该限位部的尺寸大于下料推杆15的直径。当下料推杆15向上动作时，限位部压缩弹性件16的一端，弹性件16的另一端抵靠在送料杆13的端面上。此处所称弹性件16可以为弹簧。

如图8所示，配料驱动机构2用于带动送料杆13进行转动以实现配料。具体地，配料驱动机构2位于配料罐1循环运动的行程上，其包括与第一齿轮14相啮合的第二齿轮21。从而，当配料罐1随链条43运动至与第二齿轮21相对的位置时，第二齿轮21通过枢转带动与其相啮合的第一齿轮14转动，以实现送料杆13的转动。相应地，上述第二齿轮21通过传动带与一个电机22传动连接，为了精确控制送料杆13转动的角度，可采用伺服电机驱动第二齿轮21的枢转运动。

需要注意的是，配料时是配送需求的调料，因此需要配料驱动机构2驱动装有需求调料的配料罐1的第一齿轮14进行枢转运动。为了实现上述目的，该第二齿轮21的部分边缘211未设置啮合齿，第二齿轮21未工作时，未设置有啮合齿的边缘211初始地朝向配料罐1设置。如此设置，未装有需求调料的配料罐1的第一齿轮14不会与第二齿轮21发生啮合。

为了使得第一齿轮14能够与第二齿轮21进行良好的啮合，配料驱动机构2还包括挡片23，挡片23一端固定，另一端延伸至配料罐1的运动行程的一侧，并选择性地与配料罐1的相抵靠，使第一齿轮14和第二齿轮21相配合。其中，挡片23的一端可固定在伺服电机的电机座上，另一端跨过第二齿轮21和第一齿轮14，并与运动而来的配料罐1的料盖的边缘相抵靠，使配料罐1在挡片23的导向作用下向第二齿轮21发生微小的倾斜。

当设置的配料罐1的数量较多时，为了提高配料的效率，可设置至少两个配料驱动机构2。一个实施方式中，配料驱动机构2为两个，沿循环运动的方向，两个配料驱动机构2之间的间距为链条长度的二分之一。如此，盛放有需求调料的配料罐1可首先运动至与其临近的配料驱动机构2处进行配料，提高了配料的效率。

再次如图4所示，出料机构3位于配料罐1循环运动的行程上，其具有至少一个对下料推杆15一端的滑动部151提供导向的背向下料方向凸伸设置的轨道31。如此当配料罐1运动至该出料机构3处时，下料推杆15一端的滑动部151沿着上述轨道31进行运动，由于该轨道31向上凸伸设置，使得下料推杆15向上动作，通过连杆17实现储料盒12的打开，以释放配给的调料。相应地，底座5上开设有供调料通过的开口，且该开口配合配料罐1运动的轨迹被设置为弧形开口51。

一个实施方式中，出料机构3具有三个轨道31，从而下料推杆15的一端的滑动部151沿着上述轨道31进行运动时，实现储料盒12的打开、关闭，打开、关闭，并再次打开、关闭，如此有利于储料盒12中的调料充分的与所在的储料盒12脱离，保证之前配给的调料都被添加的烹饪的菜品中。上述三个轨道31中，两侧的轨道31还具有导向面，该导向面便于滑动部151的滑入与离开。

此外，出料机构3还包括驱动上述轨道31运动至弧形开口上方的气缸32，该气缸32通过一传动臂33与轨道31相连接。如此设置，在不需要释放调料时，轨道31位于其初始位置，需要下料时，由气缸32驱动进行水平运动至弧形开口上方。同时，该气缸32所在的支架321上还设置有方便上述传动臂33运动的滑槽322。

综上所述，本实用新型的调料添加全自动机器人具有能够实现调料的自动添加，且通过设置多个配料罐可满足不同菜品烹饪时所需的调料种类，充分满足了实际的烹饪需求。此外，通过控制配料罐的配料量，还可实现调料的定量供给，有利于保证烹饪菜品口味的标准化。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种调料添加全自动机器人，其特征在于，所述调料添加全自动机器人包括：配料罐、配料驱动机构、出料机构、循环机构；

所述循环机构包括：第一链轮、第二链轮、套装于所述第一链轮、第二链轮上的链条，所述配料罐均为至少一个，所述配料罐安装于所述链条上，并随所述链条进行循环运动；

所述配料罐包括：调料罐、储料盒、送料杆、第一齿轮、下料推杆、弹性件、连杆；

所述调料罐与所述储料盒相连通，所述送料杆自所述调料罐延伸至所述储料盒中，所述送料杆封闭所述调料罐与所述储料盒之间的通道，所述第一齿轮套装于所述送料杆自所述调料罐伸出的一端；

所述储料盒包括：左盒体和右盒体，所述送料杆套装于所述下料推杆上，所述下料推杆的一端自所述调料罐中伸出，另一端延伸至所述储料盒中，并通过所述连杆分别与所述储料盒的左盒体和右盒体相连接，所述下料推杆的一端设置有一滑动部，另一端套装有所述弹性件，所述下料推杆向上运动时带动所述连杆同步枢转；

所述配料驱动机构位于所述配料罐循环运动的行程上，其包括与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；

所述出料机构位于所述配料罐循环运动的行程上，其具有至少一个对所述下料推杆一端的滑动部提供导向的背向下料方向凸伸设置的轨道。

2.根据权利要求1所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述第一链轮和第二链轮均为两个，两个所述第一链轮同轴上下设置，两个所述第二链轮同轴上下设置，位于同一高度的两个链轮上套装有所述链条。

3.根据权利要求2所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述第一链轮之间的轮轴或者第二链轮之间的轮轴通过皮带与循环电机传动连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述调料添加全自动机器人还包括张紧机构，所述张紧机构包括：张紧轮以及对所述张紧轮进行支撑的固定架，所述张紧轮自内侧对所述链条提供张紧作用力。

5.根据权利要求4所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述固定架包括：左架体和右架体，所述左架体包括：左底座、一端垂直连接于所述左底座上的左支杆，所述右架体包括：右底座、一端垂直连接于所述右底座上的右支杆，所述左底座中空设置，所述右底座调节地伸入至所述左底座中，任一支杆上均套装有所述张紧轮。

6.根据权利要求1所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述配料罐用以适于固体调料放置时，所述送料杆为螺杆，和/或，所述配料罐用以适于液体调料放置时，所述送料杆为料筒，所述料筒的一端选择性地与所述储料盒相连通。

7.根据权利要求1所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述调料罐具有一突伸设置的出料口，所述出料口上套装一枢转轴，所述左盒体和右盒体枢转连接于所述枢转轴上。

8.根据权利要求1所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述配料驱动机构还包括挡片，所述挡片一端固定，另一端延伸至所述配料罐的运动行程的一侧，并选择性地与所述配料罐的相抵靠，使所述第一齿轮和第二齿轮相配合。

9.根据权利要求1所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述配料驱动机构为两个，沿所述循环运动的方向，两个配料驱动机构之间的间距为所述链条长度的二分之一。

10.根据权利要求1所述的调料添加全自动机器人，其特征在于，所述调料添加全自动机器人还包括：底座以及动力模组；

所述配料罐、配料驱动机构、出料机构、循环机构固定于所述底座上，所述动力模组驱动所述底座进行运动，所述动力模组包括：第一枢转机构、升降机构、第二枢转机构，所述升降机构连接于所述第一枢转机构上，所述升降机构通过一机械臂与所述第二枢转机构相连接，所述第二枢转机构连接于所述底座上。

Images