CN211193950U - 多关节机器人的机构误差的校正装置 - Google Patents
多关节机器人的机构误差的校正装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211193950U CN211193950U CN201920869679.6U CN201920869679U CN211193950U CN 211193950 U CN211193950 U CN 211193950U CN 201920869679 U CN201920869679 U CN 201920869679U CN 211193950 U CN211193950 U CN 211193950U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating
- correcting
- bevel gear
- wall
- cavity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种多关节机器人的机构误差的校正装置。所述多关节机器人的机构误差的校正装置包括校正装置本体；四个安装座，四个所述安装座均与校正装置本体固定连接；四个激光传感器，四个所述激光传感器分别位于四个所述安装座的上方；四个旋转机构，四个所述旋转机构位于四个所述安装座上，且四个所述旋转机构分别于四个激光传感器相连接；四个固定机构，四个所述固定机构分别安装在所述旋转机构上。本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置具有一种设计合理、使用方便、可快速的对激光传感器进行调节的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多关节机器人的机构误差的校正装置。
背景技术
多关节机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
现有技术工公开了一种机器人的设备零位的误差校正装置，其包括一校正芯棒、至少一个光传感器；校正芯棒上端装配到机器人的手臂上；校正芯棒在轴线方向上设置有上端检测点、下端检测点；校正芯棒上部设置有一圆环面；圆环面位于上端检测点及下端检测点上方；圆环面设置有一缺口；光传感器检测校正芯棒移动到初始位置时校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标、圆环面的当前Z轴坐标、圆环面缺口对应的当前旋转角度。本发明还公开了一种利用上述的机器人的设备零位的误差校正装置进行设备零位校正的方法。其虽然也可以对多关节机器人零件和机构等进行检测和校正，但其在使用前需对第一激光传感器安装时，需要进行精准定位安装，这就导致在对第一激光传感器的安装人员要求比较高，比较繁琐。
因此，有必要提供一种新的多关节机器人的机构误差的校正装置解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种设计合理、使用方便、可快速的对激光传感器进行调节的多关节机器人的机构误差的校正装置。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置包括：校正装置本体；四个安装座，四个所述安装座均与校正装置本体固定连接；四个激光传感器，四个所述激光传感器分别位于四个所述安装座的上方；四个旋转机构，四个所述旋转机构位于四个所述安装座上，且四个所述旋转机构分别于四个激光传感器相连接；四个固定机构，四个所述固定机构分别安装在所述旋转机构上。
优选的，所述旋转机构包括固定套设在所述激光传感器外侧的固定座和开设在所述安装座上的腔体，所述固定座的底部固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆的底端延伸至所述腔体内并固定套设有第一锥形齿轮，所述腔体内转动安装有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的一侧固定安装有第二转动杆，所述第二转动杆远离所述第二锥形齿轮的一端延伸至安装座外。
优选的，所述固定机构包括套设在所述第二转动杆外侧的转盘，所述转盘位于所述安装座外，所述转盘远离所述安装座的一侧开设有环形凹槽，所述环形凹槽的一侧内壁上固定安装有第一防滑垫，所述环形凹槽内设有制动块，所述制动块上转动安装有螺杆，所述安装座上固定安装有支撑架，所述螺杆远离所述制动块的一端贯穿所述支撑架并与所述支撑架螺纹连接。
优选的，所述腔体的顶部内壁上开设有第一转动孔，所述第一转动杆贯穿所述第一转动孔并与所述第一转动孔的内壁转动连接。
优选的，所述腔体的一侧内壁上开设有第二转动孔，所述第二转动杆贯穿所述第二转动孔并与所述第二转动孔的内壁转动连接。
优选的，所述制动块上转动安装有第二防滑垫，且所述第二防滑垫与所述第一防滑垫相接触。
优选的，所述支撑架上开设有螺纹孔，所述螺杆贯穿所述螺纹孔并与所述螺纹孔的内壁螺纹连接。
与相关技术相比较，本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置具有如下有益效果：
本实用新型提供一种多关节机器人的机构误差的校正装置，所述旋转机构包括固定套设在所述激光传感器外侧的固定座和开设在所述安装座上的腔体，所述固定座的底部固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆的底端延伸至所述腔体内并固定套设有第一锥形齿轮，所述腔体内转动安装有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的一侧固定安装有第二转动杆，所述第二转动杆远离所述第二锥形齿轮的一端延伸至安装座外，可对传感器的角度在水平方向进行调节，从而可降低在对激光传感器安装时的要求，所述固定机构包括套设在所述第二转动杆外侧的转盘，所述转盘位于所述安装座外，所述转盘远离所述安装座的一侧开设有环形凹槽，所述环形凹槽的一侧内壁上固定安装有第一防滑垫，所述环形凹槽内设有制动块，所述制动块上转动安装有螺杆，所述安装座上固定安装有支撑架，所述螺杆远离所述制动块的一端贯穿所述支撑架并与所述支撑架螺纹连接，可对激光传感器旋转后进的固定，从而可防止传感器在使用时发生位移，从而可使机器人机构的误差校正更准确。
附图说明
图1为本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置的一种较佳实施例的结构示意图；
图2为图1所示的A部放大示意图；
图3为图2所示的B部放大示意图。
图中标号：1、校正装置本体，2、安装座，3、激光传感器，4、旋转机构，401、固定座，402、第一转动杆，403、腔体，404、第一锥形齿轮，405、第二锥形齿轮，406、第二转动杆，5、固定机构，501、转盘，502、环形凹槽，503、第一防滑垫，504、支撑架，505、制动块，506、螺杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
请结合参阅图1、图2和图3，其中，图1为本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的A部放大示意图；图3为图2所示的B部放大示意图。多关节机器人的机构误差的校正装置包括：校正装置本体1；四个安装座2，四个所述安装座2均与校正装置本体1固定连接；四个激光传感器3，四个所述激光传感器3分别位于四个所述安装座2的上方；四个旋转机构4，四个所述旋转机构4位于四个所述安装座2上，且四个所述旋转机构4分别于四个激光传感器3相连接；四个固定机构5，四个所述固定机构5分别安装在所述旋转机构4上。
所述旋转机构4包括固定套设在所述激光传感器3外侧的固定座401和开设在所述安装座2上的腔体403，所述固定座401的底部固定安装有第一转动杆402，所述第一转动杆402的底端延伸至所述腔体403内并固定套设有第一锥形齿轮404，所述腔体403内转动安装有与所述第一锥形齿轮404相啮合的第二锥形齿轮405，所述第二锥形齿轮405的一侧固定安装有第二转动杆406，所述第二转动杆406远离所述第二锥形齿轮405的一端延伸至安装座2外。
所述固定机构5包括套设在所述第二转动杆406外侧的转盘501，所述转盘501位于所述安装座2外，所述转盘501远离所述安装座2的一侧开设有环形凹槽502，所述环形凹槽502的一侧内壁上固定安装有第一防滑垫503，所述环形凹槽502内设有制动块505，所述制动块505上转动安装有螺杆506，所述安装座2上固定安装有支撑架504，所述螺杆506远离所述制动块505的一端贯穿所述支撑架504并与所述支撑架504螺纹连接。
所述腔体403的顶部内壁上开设有第一转动孔，所述第一转动杆402贯穿所述第一转动孔并与所述第一转动孔的内壁转动连接。
所述腔体403的一侧内壁上开设有第二转动孔，所述第二转动杆406贯穿所述第二转动孔并与所述第二转动孔的内壁转动连接。
所述制动块505上转动安装有第二防滑垫，且所述第二防滑垫与所述第一防滑垫503相接触。
所述支撑架504上开设有螺纹孔，所述螺杆506贯穿所述螺纹孔并与所述螺纹孔的内壁螺纹连接。
本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置的工作原理如下：
使用时，先将安装座2通过螺栓进的固定，然后转动第二转动杆406，第二转动杆406带动第二锥形齿轮405转动，第二锥形齿轮405带动第一锥形齿轮404转动，第一锥形齿轮404带动第一转动杆402转动，第一转动杆402带动固定座401转动，固定座401带动激光传感器3转动，从而就可调节激光传感器3的角度进行调节，当激光传感器3调节后，只需转动螺杆506，螺杆506带动制动块505向靠近转盘501的方向运动，制动块505带动第二防滑垫运动，直至第二防滑垫与第一防滑垫503相接触时，就完成了对激光传感器3调节够的固定工作。
与相关技术相比较，本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置具有如下有益效果：
本实用新型提供一种多关节机器人的机构误差的校正装置，所述旋转机构4包括固定套设在所述激光传感器3外侧的固定座401和开设在所述安装座2上的腔体403，所述固定座401的底部固定安装有第一转动杆402，所述第一转动杆402的底端延伸至所述腔体403内并固定套设有第一锥形齿轮404，所述腔体403内转动安装有与所述第一锥形齿轮404相啮合的第二锥形齿轮405，所述第二锥形齿轮405的一侧固定安装有第二转动杆406，所述第二转动杆406远离所述第二锥形齿轮405的一端延伸至安装座2外，可对传感器3的角度在水平方向进行调节，从而可降低在对激光传感器3安装时的要求，所述固定机构5包括套设在所述第二转动杆406外侧的转盘501，所述转盘501位于所述安装座2外，所述转盘501远离所述安装座2的一侧开设有环形凹槽502，所述环形凹槽502的一侧内壁上固定安装有第一防滑垫503，所述环形凹槽502内设有制动块505，所述制动块505上转动安装有螺杆506，所述安装座2上固定安装有支撑架504，所述螺杆506远离所述制动块505的一端贯穿所述支撑架504并与所述支撑架504螺纹连接，可对激光传感器3旋转后进的固定，从而可防止传感器3在使用时发生位移，从而可使机器人机构的误差校正更准确。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，包括：
校正装置本体；
四个安装座，四个所述安装座均与校正装置本体固定连接；
四个激光传感器，四个所述激光传感器分别位于四个所述安装座的上方；
四个旋转机构，四个所述旋转机构位于四个所述安装座上，且四个所述旋转机构分别于四个激光传感器相连接；
四个固定机构，四个所述固定机构分别安装在所述旋转机构上。
2.根据权利要求1所述的多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，所述旋转机构包括固定套设在所述激光传感器外侧的固定座和开设在所述安装座上的腔体，所述固定座的底部固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆的底端延伸至所述腔体内并固定套设有第一锥形齿轮，所述腔体内转动安装有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的一侧固定安装有第二转动杆，所述第二转动杆远离所述第二锥形齿轮的一端延伸至安装座外。
3.根据权利要求2所述的多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，所述固定机构包括套设在第二转动杆外侧的转盘，所述转盘位于所述安装座外，所述转盘远离所述安装座的一侧开设有环形凹槽，所述环形凹槽的一侧内壁上固定安装有第一防滑垫，所述环形凹槽内设有制动块，所述制动块上转动安装有螺杆，所述安装座上固定安装有支撑架，所述螺杆远离所述制动块的一端贯穿所述支撑架并与所述支撑架螺纹连接。
4.根据权利要求2所述的多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，所述腔体的顶部内壁上开设有第一转动孔，所述第一转动杆贯穿所述第一转动孔并与所述第一转动孔的内壁转动连接。
5.根据权利要求2所述的多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，所述腔体的一侧内壁上开设有第二转动孔，所述第二转动杆贯穿所述第二转动孔并与所述第二转动孔的内壁转动连接。
6.根据权利要求3所述的多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，所述制动块上转动安装有第二防滑垫，且所述第二防滑垫与所述第一防滑垫相接触。
7.根据权利要求3所述的多关节机器人的机构误差的校正装置，其特征在于，所述支撑架上开设有螺纹孔，所述螺杆贯穿所述螺纹孔并与所述螺纹孔的内壁螺纹连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920869679.6U CN211193950U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 多关节机器人的机构误差的校正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920869679.6U CN211193950U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 多关节机器人的机构误差的校正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211193950U true CN211193950U (zh) | 2020-08-07 |
Family
ID=71846733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920869679.6U Active CN211193950U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 多关节机器人的机构误差的校正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211193950U (zh) |
-
2019
- 2019-06-11 CN CN201920869679.6U patent/CN211193950U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101634159B1 (ko) | 용접지그 운용시스템 및 이를 이용한 반자동 용접시스템 | |
| CN110977962B (zh) | 一种基于3d视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法 | |
| JP5231463B2 (ja) | 作業補助システム及び作業補助方法並びに該作業補助方法を記録した記録媒体 | |
| CN1957224A (zh) | 具有作用力传感器的轮廓读出器 | |
| CN205201527U (zh) | 机器人零点校准系统 | |
| CN210704910U (zh) | 一种用于工业机器人的固定装置 | |
| CN105364924A (zh) | 机器人零点校准系统及机器人零点校准方法 | |
| CN211193950U (zh) | 多关节机器人的机构误差的校正装置 | |
| JP6924112B2 (ja) | 基板搬送装置及び基板搬送ロボットと基板載置部との位置関係を求める方法 | |
| JP6646055B2 (ja) | 実装装置 | |
| CN217581329U (zh) | 一种玻璃幕墙施工用定位装置 | |
| JP2014046416A (ja) | 垂直多関節ロボットおよび垂直多関節ロボットの基準位置決め方法 | |
| CN210335942U (zh) | 六轴工业机器人 | |
| JP2015100863A (ja) | ロボットの教示方法 | |
| CN208866690U (zh) | 机器人底座内外环焊装置 | |
| CN107363504B (zh) | 活塞定位抓取机构 | |
| CN218254040U (zh) | 一种组装式零件整体工装 | |
| CN216967840U (zh) | 一种工业机器人用安装底座 | |
| JPWO2015063950A1 (ja) | 回路基材支持システム | |
| CN105928705B (zh) | 一种可以万向锁紧的气膜性能检测装置 | |
| CN215373847U (zh) | 一种具有快速定位功能的全自动影像测量仪 | |
| CN118386279B (zh) | 一种直驱电机驱动的机器人关节旋转装置 | |
| CN221416445U (zh) | 一种方便机器人电主轴放置安装的机械装置 | |
| CN205630314U (zh) | 一种研磨下摆机上工件轴调校装置 | |
| CN221111896U (zh) | 一种工业机器人平衡装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |