CN211193936U - 一种水下机器人用可调节式抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种水下机器人用可调节式抓取装置，包括第一安装架、旋转机构、传动机构、夹持机构、托举机构、第二安装架、支撑柱、第一液压器、连接架、安装架、螺纹孔和支撑卡，所述第一安装架的上方设置有旋转机构，且第一安装架的下方安装有传动机构，所述第二安装架通过支撑柱与第一安装架相互连接，且支撑柱之间设置有第一液压器，所述安装架的表面设置有第一螺纹孔。本实用新型推板和突刺的设置，可以使得物体通过夹板加紧之后，再次推动推板和突刺，使得突刺紧密的与物体表面接触，避免了物体从该装置中滑出，托举爪为弧形结构，有利于将托举爪伸到物体的下方，更加的便于对物体进行夹取托举处理。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种水下机器人用可调节式抓取装置。
背景技术
机械设备种类繁多，机械设备的使用解放了人们的劳动力，并且可以依靠机械设备完成人力无法完成的任务，而且机械设备的使用提高了生产加工的工作效率。
随着社会经济的飞速发展，机器逐渐的进入了人们的生活，机器人可以完成人们无法完成的工作，给人们的工作生活带来了更多的便利，机器人也经常用于水下作业，机器人在水下进行抓取物体的时候，由于物体长时间浸在水下，其表面经常会长有青苔，表面较为光滑，抓取的过程中经常会从机器人抓取装置中滑落，并且机器人抓取装置夹持的不够牢固，此外有些物体比较脆弱，需要将其托起，压力过大，会导致物体损坏，因此针对上述问题，需要对其进行改进和创新，已满足市场的需求，所以我们提出了一种水下机器人用可调节式抓取装置，以便于解决上述中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种水下机器人用可调节式抓取装置，以解决上述背景技术提出的抓取的过程中物体经常会从机器人抓取装置中滑落，并且机器人抓取装置夹持的不够牢固，此外有些物体比较脆弱，需要将其托起，压力过大，会导致物体损坏的问题。
为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种水下机器人用可调节式抓取装置，包括第一安装架(1)、旋转机构(2)、传动机构(3)、夹持机构(4)、托举机构(5)、第二安装架(6)、支撑柱(7)、第一液压器 (8)、连接架(9)、安装架(10)、螺纹孔(11)和支撑卡(12)，所述第一安装架(1)的上方设置有旋转机构(2)，且第一安装架(1)的下方安装有传动机构(3)，所述传动机构(3)的底部设置有夹持机构(4)，且持机构(4) 的下方安装有托举机构(5)，所述第二安装架(6)通过支撑柱(7)与第一安装架(1)相互连接，且支撑柱(7)之间设置有第一液压器(8)，所述第二安装架(6)的底部连接有连接架(9)，且连接架(9)的下方安装有安装架(10)，所述安装架(10)的表面设置有第一螺纹孔(11)，且安装架(10) 的两侧安装有支撑卡(12)，所述旋转机构(2)包括连接轴(201)、安装板 (202)、旋转凸块(203)、传动杆(204)、传动齿(205)、安装座(206)、伺服电机(207)和主动齿(208)，所述连接轴(201)的上方设置有安装板 (202)，且连接轴(201)的下方设置有旋转凸块(203)，所述旋转凸块(203) 的下方连接有传动杆(204)，且传动杆(204)的底部安装有传动齿(205)，所述安装座(206)设置于连接轴(201)的下方，且安装座(206)的一侧安装有伺服电机(207)，所述伺服电机(207)的底部安装有主动齿(208)。
进一步的，所述传动机构(3)包括推块(301)、第一固定卡(302)、推杆(303)、夹杆(304)和辅助杆(305)，所述推块(301)的两侧设置有第一固定卡(302)的下方设置有推杆(303)，且推杆(303)的下方连接有夹杆(304)，所述夹杆(304)的侧面设置有辅助杆(305)。
进一步的，所述夹持机构(4)包括夹板(401)、连接板(402)、凸块(403)、支撑板(404)、第一液压杆(405)、推板(406)和突刺(407)，所述夹板(401) 的上方设置有连接板(402)，且连接板(402)的上方设置有凸块(403)，所述连接板(402)的一侧设置有撑板(404)，且撑板(404)的内侧安装有第一液压杆(405)，所述第一液压杆(405)的顶部连接有推板(406)，且推板 (406)的表面设置有突刺(407)。
进一步的，所述托举机构(5)包括连接座(501)、旋转块(502)、托举爪(503)、连接柱(504)、第二液压杆(505)和第二螺纹孔(506)，所述连接座(501)的下方安装有旋转块(502)，且旋转块(502)的下方设置有托举爪(503)，所述旋转块(502)的上方连接有连接柱(504)，且连接柱(504) 的上方设置有第二液压杆(505)，所述旋转块(502)的表面设置有第二螺纹孔(506)。
进一步的，所述连接轴(201)、安装板(202)与旋转凸块(203)之间为一体结构，且旋转凸块(203)的半径小于连接轴(201)的半径，并且旋转凸块(203)镶嵌于安装座(206)的内部，而且安装座(206)与旋转凸块 (203)之间构成旋转结构。
进一步的，所述第一固定卡(302)设置有两组，且每组第一固定卡(302) 设置有三个，并且两组第一固定卡(302)对称设置于推块(301)的两侧。
进一步的，所述夹杆(304)与辅助杆(305)之间为平行设置，且夹杆 (304)与推杆(303)之间为活动连接，并且夹杆(304)的中心与支撑卡(12) 之间相互连接。
进一步的，所述连接板(402)的上方均匀的设置有凸块(403)，且连接板(402)的两侧对称设置有支撑板(404)，所述推板(406)的表面均匀的设置有突刺(407)，且突刺(407)镶嵌于夹板(401)的内部，而且夹板(401) 与突刺(407)之间为滑动连接。
进一步的，所述连接座(501)与旋转块(502)之间为旋转结构，且旋转块(502)与连接柱(504)之间为一体结构，并且连接柱(504)与第二液压杆(505)之间为旋转结构。
进一步的，所述托举爪(503)为弧形结构，且托举爪(503)通过第二螺纹孔(506)与连接座(501)之间相互固定。
本实用新型的有益效果为：
1、旋转结构的设置，可以调节该装置的抓取角度，使得该装置更加的便于调节，有利于对其进行抓取处理，支撑柱的设置，便于调节第一安装架与第二安装架之间的距离。
2、推杆、夹杆和辅助杆一共设置有六组，关于推块对称安置，使得该装置传动更加的稳定，并且对物体进行夹持的过程中，受力更加的均匀。
3、推板和突刺的设置，可以使得物体通过夹板加紧之后，再次推动推板和突刺，使得突刺紧密的与物体表面接触，避免了物体从该装置中滑出。
4、托举爪的设置，可以将物体托起，对于一些易碎，夹取力不可过大的时候，可以通过托举爪将其从水中取出，避免了物体表面受损的情况。
5、旋转凸块镶嵌于安装座的内部，安装座与旋转凸块之间构成旋转结构，使得该装置更加的便于传动，进而调节该装置的夹取角度。
6、第一固定卡的设置，推杆与第一固定卡构成旋转结构，便于对推杆进行传动。
7、夹杆与辅助杆之间为平行设置了，利用平行四边形的形变原理，使得与夹杆和辅助杆之间相互连接的夹持机构可以平行移动，使夹板的表面可以完全接触，使该装置夹取的过程中更加的便于夹取物体。
8、推板的表面均匀的设置有突刺，可以使得突刺与物体之间均匀的接触，受力均匀，增大了与物体之间的摩擦力，避免了物体在该装置上出现打滑的情况。
9、连接座与旋转块之间为旋转结构，可以通过转动旋转块进而控制托举爪，将物体进行托举处理。
10、托举爪为弧形结构，有利于将托举爪伸到物体的下方，更加的便于对物体进行夹取托举处理。
附图说明
图1为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的结构示意图；
图2为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的侧视结构示意图；
图3为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的夹持机构结构示意图；
图4为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的夹持机构侧视剖面结构示意图；
图5为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的安装架结构示意图；
图6为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的A处局部放大结构示意图。
图7为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的旋转机构结构示意图。
图8为本实用新型一种水下机器人用可调节式抓取装置的托举机构结构示意图。
图中所示文字标注表示为：1、第一安装架，2、旋转机构，201、连接轴， 202、安装板，203、旋转凸块，204、传动杆，205、传动齿，206、安装座， 207、伺服电机，208、主动齿，3、传动机构，301、推块，302、第一固定卡， 303、推杆，304、夹杆，305、辅助杆，4、夹持机构，401、夹板，402、连接板，403、凸块，404、支撑板，405、第一液压杆，406、推板，407、突刺， 5、托举机构，501、连接座，502、旋转块，503、托举爪，504、连接柱，505、第二液压杆，506、第二螺纹孔，6、第二安装架，7、支撑柱，8、第一液压器，9、连接架，10、安装架，11、螺纹孔，12、支撑卡。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。
如图1-图8，本实用新型提供一种技术方案：一种水下机器人用可调节式抓取装置，包括第一安装架1、旋转机构2、传动机构3、夹持机构4、托举机构5、第二安装架6、支撑柱7、第一液压器8、连接架9、安装架10、螺纹孔11和支撑卡12，所述第一安装架1的上方设置有旋转机构2，且第一安装架1的下方安装有传动机构3，所述传动机构3的底部设置有夹持机构4，且持机构4的下方安装有托举机构5，所述第二安装架6通过支撑柱7与第一安装架1相互连接，且支撑柱7之间设置有第一液压器8，所述第二安装架6 的底部连接有连接架9，且连接架9的下方安装有安装架10，所述安装架10 的表面设置有第一螺纹孔11，且安装架10的两侧安装有支撑卡12，所述旋转机构2包括连接轴201、安装板202、旋转凸块203、传动杆204、传动齿 205、安装座206、伺服电机207和主动齿208，所述连接轴201的上方设置有安装板202，且连接轴201的下方设置有旋转凸块203，所述旋转凸块203 的下方连接有传动杆204，且传动杆204的底部安装有传动齿205，所述安装座206设置于连接轴201的下方，且安装座206的一侧安装有伺服电机207，所述伺服电机207的底部安装有主动齿208。
优选的，所述传动机构3包括推块301、第一固定卡302、推杆303、夹杆304和辅助杆305，所述推块301的两侧设置有第一固定卡302的下方设置有推杆303，且推杆303的下方连接有夹杆304，所述夹杆304的侧面设置有辅助杆305。
优选的，所述夹持机构4包括夹板401、连接板402、凸块403、支撑板 404、第一液压杆405、推板406和突刺407，所述夹板401的上方设置有连接板402，且连接板402的上方设置有凸块403，所述连接板402的一侧设置有撑板404，且撑板404的内侧安装有第一液压杆405，所述第一液压杆405 的顶部连接有推板406，且推板406的表面设置有突刺407。
优选的，所述托举机构5包括连接座501、旋转块502、托举爪503、连接柱504、第二液压杆505和第二螺纹孔506，所述连接座501的下方安装有旋转块502，且旋转块502的下方设置有托举爪503，所述旋转块502的上方连接有连接柱504，且连接柱504的上方设置有第二液压杆505，所述旋转块 502的表面设置有第二螺纹孔506。
优选的，所述连接轴201、安装板202与旋转凸块203之间为一体结构，且旋转凸块203的半径小于连接轴201的半径，并且旋转凸块203镶嵌于安装座206的内部，而且安装座206与旋转凸块203之间构成旋转结构。
优选的，所述第一固定卡302设置有两组，且每组第一固定卡302设置有三个，并且两组第一固定卡302对称设置于推块301的两侧。
优选的，所述夹杆304与辅助杆305之间为平行设置，且夹杆304与推杆303之间为活动连接，并且夹杆304的中心与支撑卡12之间相互连接。
优选的，所述连接板402的上方均匀的设置有凸块403，且连接板402的两侧对称设置有支撑板404，所述推板406的表面均匀的设置有突刺407，且突刺407镶嵌于夹板401的内部，而且夹板401与突刺407之间为滑动连接。
优选的，所述连接座501与旋转块502之间为旋转结构，且旋转块502 与连接柱504之间为一体结构，并且连接柱504与第二液压杆505之间为旋转结构。
优选的，所述托举爪503为弧形结构，且托举爪503通过第二螺纹孔506 与连接座501之间相互固定。
具体使用时，在使用该水下机器人用可调节式抓取装置时，首先将伺服电机207通过外接电源进行启动，伺服电机207旋转进而带动主动齿208旋转，主动齿208旋转带动传动齿205旋转，传动齿205转动进而带动传动杆 204旋转，因此连接轴201以及旋转凸块203开始旋转，进而调节该装置的角度，之后通过外接电源启动第一液压器8，第一液压器8开始推动推块301向下移动，之后推块301开始推动推杆303，推杆303进而推动夹杆304，夹杆 304以支撑卡12为圆心开始旋转，在辅助杆305的作用下，利用平行四边形的原理，夹板401开始相互靠近，之后夹板401开始将物体加紧，之后通过外接电源启动第一液压杆405，第一液压杆405推动推板406，推板406表面的突刺407穿过夹板401与物体进行接触，将物体加紧，避免物体在夹板401 上打滑，接着再次通过外接电源启动第二液压杆505，第二液压杆505推动旋转块502旋转，进而带动托举爪503转动，接着托举爪503伸到物体的下方，将物体托住完成物体的抓取，从而完成一系列工作。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种水下机器人用可调节式抓取装置，包括第一安装架(1)、旋转机构(2)、传动机构(3)、夹持机构(4)、托举机构(5)、第二安装架(6)、支撑柱(7)、第一液压器(8)、连接架(9)、安装架(10)、螺纹孔(11)和支撑卡(12)，其特征在于：所述第一安装架(1)的上方设置有旋转机构(2)，且第一安装架(1)的下方安装有传动机构(3)，所述传动机构(3)的底部设置有夹持机构(4)，且持机构(4)的下方安装有托举机构(5)，所述第二安装架(6)通过支撑柱(7)与第一安装架(1)相互连接，且支撑柱(7)之间设置有第一液压器(8)，所述第二安装架(6)的底部连接有连接架(9)，且连接架(9)的下方安装有安装架(10)，所述安装架(10)的表面设置有第一螺纹孔(11)，且安装架(10)的两侧安装有支撑卡(12)，所述旋转机构(2)包括连接轴(201)、安装板(202)、旋转凸块(203)、传动杆(204)、传动齿(205)、安装座(206)、伺服电机(207)和主动齿(208)，所述连接轴(201)的上方设置有安装板(202)，且连接轴(201)的下方设置有旋转凸块(203)，所述旋转凸块(203)的下方连接有传动杆(204)，且传动杆(204)的底部安装有传动齿(205)，所述安装座(206)设置于连接轴(201)的下方，且安装座(206)的一侧安装有伺服电机(207)，所述伺服电机(207)的底部安装有主动齿(208)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述传动机构(3)包括推块(301)、第一固定卡(302)、推杆(303)、夹杆(304)和辅助杆(305)，所述推块(301)的两侧设置有第一固定卡(302)的下方设置有推杆(303)，且推杆(303)的下方连接有夹杆(304)，所述夹杆(304)的侧面设置有辅助杆(305)。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述夹持机构(4)包括夹板(401)、连接板(402)、凸块(403)、支撑板(404)、第一液压杆(405)、推板(406)和突刺(407)，所述夹板(401) 的上方设置有连接板(402)，且连接板(402)的上方设置有凸块(403)，所述连接板(402)的一侧设置有撑板(404)，且撑板(404)的内侧安装有第一液压杆(405)，所述第一液压杆(405)的顶部连接有推板(406)，且推板(406)的表面设置有突刺(407)。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述托举机构(5)包括连接座(501)、旋转块(502)、托举爪(503)、连接柱(504)、第二液压杆(505)和第二螺纹孔(506)，所述连接座(501)的下方安装有旋转块(502)，且旋转块(502)的下方设置有托举爪(503)，所述旋转块(502)的上方连接有连接柱(504)，且连接柱(504)的上方设置有第二液压杆(505)，所述旋转块(502)的表面设置有第二螺纹孔(506)。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述连接轴(201)、安装板(202)与旋转凸块(203)之间为一体结构，且旋转凸块(203)的半径小于连接轴(201)的半径，并且旋转凸块(203)镶嵌于安装座(206)的内部，而且安装座(206)与旋转凸块(203)之间构成旋转结构。
6.根据权利要求2所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述第一固定卡(302)设置有两组，且每组第一固定卡(302)设置有三个，并且两组第一固定卡(302)对称设置于推块(301)的两侧。
7.根据权利要求2所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述夹杆(304)与辅助杆(305)之间为平行设置，且夹杆(304)与推杆(303)之间为活动连接，并且夹杆(304)的中心与支撑卡(12)之间相互连接。
8.根据权利要求3所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述连接板(402)的上方均匀的设置有凸块(403)，且连接板(402)的两侧对称设置有支撑板(404)，所述推板(406)的表面均匀的设置有突刺(407)，且突刺(407)镶嵌于夹板(401)的内部，而且夹板(401)与突刺(407)之间为滑动连接。
9.根据权利要求4所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述连接座(501)与旋转块(502)之间为旋转结构，且旋转块(502)与连接柱(504)之间为一体结构，并且连接柱(504)与第二液压杆(505)之间为旋转结构。
10.根据权利要求4所述的一种水下机器人用可调节式抓取装置，其特征在于：所述托举爪(503)为弧形结构，且托举爪(503)通过第二螺纹孔(506)与连接座(501)之间相互固定。
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