CN211187520U - 一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其结构包括连接头、外壳、支架、电动轴座、导向套、快换接头、轴杆、机器人工具头，本实用新型为了提高更换机器人末端手术工具的效率，将轴杆设计成可与快换接头上的凸端相嵌合的结构，导向套开口内环与螺接壁组成结构的上部连接结构，由限位件造成的等宽空隙提高了安装稳定性，拆卸位于安装管座上的连接口辅助件时，通过螺接壁与由凸端与凹口相嵌合的结构组合构成双重平衡结构，在拆卸时不会造成连接通口间隙移位，能够有效避免部件卡滞现象，有效提高了操作间的顺畅性，进而加快更换机器人末端手术工具的效率。

Description

一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置

技术领域

本实用新型是一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，属于机器人接头技术领域。

背景技术

骨科手术机器人是医疗领域最早开展研究和应用的手术机器人之一，也是国内外研究较多的手术机器人，

在骨科手术过程中，会需要根据手术需要经常更换机器人末端手术工具，机器人末端连接处设计成工业常见的法兰结构，更换时由于逐个拆卸所造成的不平衡性使得连接通口间隙移位，不齐整的空隙容易加大拆卸的难度。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，以解决在骨科手术过程中，会需要根据手术需要经常更换机器人末端手术工具，机器人末端连接处设计成工业常见的法兰结构，更换时由于逐个拆卸所造成的不平衡性使得连接通口间隙移位，不齐整的空隙容易加大拆卸的难度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其结构包括连接头、外壳、支架、电动轴座、导向套、快换接头、轴杆、机器人工具头，所述外壳示图右壁槽相嵌径宽对应的连接头，所述外壳顶部配设位置不变的支架，所述支架架空处内嵌输出端朝下的电动轴座，所述电动轴座出口端相啮合轴杆，所述轴杆穿接导向套开口内环，所述外壳开口垂线相对接轴杆，所述轴杆上端相卡合快换接头。

进一步地，所述快换接头包括螺接壁、安装管座、连接口、固片、限位件、环套、固端、凸端、凹口，所述螺接壁上接导向套开口内环，且相旋接轴杆，所述安装管座上设有一体成型的多个连接口，所述固片设于安装管座内环壁上，所述安装管座上设有分设左右底壁的限位件，所述限位件安装位于固片左右间隔处，所述固片上设有可与凹口相吻合的凸端，所述凹口与固端的安装位置相对应，所述环套贴设于固片内壁上。

进一步地，所述导向套活动嵌设于外壳底壁环面上。

进一步地，所述支架与下方的导向套的安装距离固定不变。

进一步地，所述轴杆下端与机器人工具头一体成型。

进一步地，所述限位件分布在凸端间隔外围处。

进一步地，所述安装管座开口内壁相连接轴杆。

有益效果

本实用新型一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，为了提高更换机器人末端手术工具的效率，将轴杆设计成可与快换接头上的凸端相嵌合的结构，导向套开口内环与螺接壁组成结构的上部连接结构，由限位件造成的等宽空隙提高了安装稳定性，拆卸位于安装管座上的连接口辅助件时，通过螺接壁与由凸端与凹口相嵌合的结构组合构成双重平衡结构，在拆卸时不会造成连接通口间隙移位，能够有效避免部件卡滞现象，有效提高了操作间的顺畅性，进而加快更换机器人末端手术工具的效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置的结构示意图；

图2为本实用新型的快换接头装配正视结构示意图；

图3为本实用新型的快换接头装配俯视对接前的示意图。

图中：连接头-1、外壳-2、支架-3、电动轴座-4、导向套-5、快换接头-6、螺接壁-30、安装管座-31、连接口-32、固片-33、限位件-34、环套-35、固端-36、凸端-A、凹口-B、轴杆-7、机器人工具头-8。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其结构包括连接头1、外壳2、支架3、电动轴座4、导向套5、快换接头6、轴杆7、机器人工具头8，所述外壳2示图右壁槽相嵌径宽对应的连接头1，所述外壳2顶部配设位置不变的支架3，所述支架3架空处内嵌输出端朝下的电动轴座4，所述电动轴座4出口端相啮合轴杆7，所述轴杆7穿接导向套5开口内环，所述外壳2开口垂线相对接轴杆7，所述轴杆7上端相卡合快换接头6，所述快换接头6包括螺接壁30、安装管座31、连接口32、固片33、限位件34、环套35、固端36、凸端A、凹口B，所述螺接壁30上接导向套5开口内环，且相旋接轴杆7，所述安装管座31上设有一体成型的多个连接口32，所述固片33设于安装管座31内环壁上，所述安装管座31上设有分设左右底壁的限位件34，所述限位件34安装位于固片33左右间隔处，所述固片33上设有可与凹口B相吻合的凸端A，所述凹口B与固端36的安装位置相对应，所述环套35贴设于固片33内壁上，所述导向套5活动嵌设于外壳2底壁环面上，所述支架3与下方的导向套5的安装距离固定不变，所述轴杆7下端与机器人工具头8一体成型，所述限位件34分布在凸端A间隔外围处，所述安装管座31开口内壁相连接轴杆7。

本专利所说的安装管座31是一种上下端头相贯通的连接管，作为轴杆7的连接管道使用，其上设有配合螺杆安装的多个连接口32，安装于导向套5开口内环上。所述的轴杆7顶端外壁配设环套35，则对应壁面上设有一体成型的凹口B，可与凸端A金属嵌合。

例如：在进行使用时，为了提高更换机器人末端手术工具的效率，将轴杆7设计成可与快换接头6上的凸端A相嵌合的结构，导向套5开口内环与螺接壁30组成结构的上部连接结构，由限位件34造成的等宽空隙提高了安装稳定性，拆卸位于安装管座31上的连接口32辅助件时，通过螺接壁30与由凸端A与凹口B相嵌合的结构组合构成双重平衡结构，在拆卸时不会造成连接通口间隙移位，能够有效避免部件卡滞现象，有效提高了操作间的顺畅性，进而加快更换机器人末端手术工具的效率。

本实用新型解决的问题是在骨科手术过程中，会需要根据手术需要经常更换机器人末端手术工具，机器人末端连接处设计成工业常见的法兰结构，更换时由于逐个拆卸所造成的不平衡性使得连接通口间隙移位，不齐整的空隙容易加大拆卸的难度，本实用新型通过上述部件的互相组合，在拆卸时不会造成连接通口间隙移位，能够有效避免部件卡滞现象，有效提高了操作间的顺畅性，进而加快更换机器人末端手术工具的效率。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其结构包括连接头（1）、外壳（2）、支架（3）、电动轴座（4）、导向套（5）、快换接头（6）、轴杆（7）、机器人工具头（8），其特征在于：

所述外壳（2）示图右壁槽相嵌径宽对应的连接头（1），所述外壳（2）顶部配设位置不变的支架（3），所述支架（3）架空处内嵌输出端朝下的电动轴座（4），所述电动轴座（4）出口端相啮合轴杆（7），所述轴杆（7）穿接导向套（5）开口内环，所述外壳（2）开口垂线相对接轴杆（7），所述轴杆（7）上端相卡合快换接头（6）。

2.根据权利要求1所述的一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其特征在于：所述快换接头（6）包括螺接壁（30）、安装管座（31）、连接口（32）、固片（33）、限位件（34）、环套（35）、固端（36）、凸端（A）、凹口（B），所述螺接壁（30）上接导向套（5）开口内环，且相旋接轴杆（7），所述安装管座（31）上设有一体成型的多个连接口（32），所述固片（33）设于安装管座（31）内环壁上，所述安装管座（31）上设有分设左右底壁的限位件（34），所述限位件（34）安装位于固片（33）左右间隔处，所述固片（33）上设有可与凹口（B）相吻合的凸端（A），所述凹口（B）与固端（36）的安装位置相对应，所述环套（35）贴设于固片（33）内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其特征在于：所述导向套（5）活动嵌设于外壳（2）底壁环面上。

4.根据权利要求1所述的一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其特征在于：所述支架（3）与下方的导向套（5）的安装距离固定不变。

5.根据权利要求1所述的一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，其特征在于：所述轴杆（7）下端与机器人工具头（8）一体成型。

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