CN211176245U - 手持云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种手持云台，手持云台包括第一电机、第二电机与第一轴臂，第一轴臂位于第一电机与第二电机之间，垂直于第一电机轴线的平面与垂直于第二电机轴线的平面为非正交关系，第一轴臂包括可伸缩结构。通过设置具有可伸缩结构的第一轴臂，可调节第一轴臂的长度，调整拍摄装置的位置，从而将拍摄装置的重心调整至合理的位置，使得手持云台与拍摄装置的整体的重心稳定，有利于通过手持云台稳定地操控拍摄装置进行移动拍摄，另外，设置垂直于第一电机轴线的平面与垂直于第二电机轴线的平面为非正交关系，扩大了拍摄装置的重心的调整范围并降低了第一电机和第二电机的负荷。

Description

手持云台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体涉及一种手持云台。

背景技术

随着广播电视、影视行业的发展，拍摄的画面稳定是重要的质量评价指标。为了得到稳定的画面，用于稳定拍摄装置的云台成为核心设备。云台稳定拍摄装置的原理是通过三轴(偏航轴、横滚轴和俯仰轴)联动，使得拍摄装置在运动过程中的位移和抖动被云台吸收，拍摄装置的重心保持在云台的三轴的轴线上。

实践中，拍摄装置种类众多，例如单反数码相机，根据不同的取景需求，会使用多种型号的镜头，不同的型号的镜头的长度不同，使得拍摄装置的重心在不同的位置。搭载不同型号镜头的拍摄装置搭载在云台时，云台难以保证拍摄装置保持在云台的三轴的轴线上，很难起到稳定拍摄的作用。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种能够解决上述问题的手持云台。

为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种手持云台，所述手持云台包括第一电机、第二电机与第一轴臂，所述第一轴臂位于所述第一电机与第二电机之间，垂直于所述第一电机轴线的平面与垂直于所述第二电机轴线的平面为非正交关系，所述第一轴臂包括可伸缩结构。

一种实施方式中，所述第一轴臂包括第一臂、第二臂和紧固件，所述第一臂和所述第二臂均沿第一方向延伸，所述第一臂设有沿所述第一方向的导槽，所述第二臂伸入所述导槽，使得所述第一臂和所述第二臂在所述第一方向上相对移动，所述紧固件设置于所述第一臂上，并抵持所述第二臂，以将所述第一臂和所述第二臂固定。

一种实施方式中，所述紧固件包括弹性部和锁紧部，所述弹性部与所述第一臂连接，且位于所述导槽的开口处，所述锁紧部设置于所述弹性部，所述锁紧部用于压缩所述弹性部，使得所述弹性部与所述第二臂抵持。

一种实施方式中，所述弹性部包括相对设置的第一弹片和第二弹片，所述第一弹片和所述第二弹片分别与所述第一臂的相对的两个侧壁的端部连接，所述锁紧部连接所述第一弹片和所述第二弹片，所述第二臂自所述第一弹片和所述第二弹片之间的空间伸入所述导槽，所述锁紧部用于调节所述第一弹片和所述第二弹片之间的相对距离。

一种实施方式中，所述弹性部还包括连接件，所述连接件连接所述第一弹片和所述第二弹片的第一侧的端部，所述第一弹片及所述第二弹片之与所述第一侧相对的第二侧的端部具有间隔距离，且所述第一弹片和所述第二弹片之第二侧的端部突出于所述第一臂的外表面，所述锁紧部设置于所述第一弹片和所述第二弹片之第二侧。

一种实施方式中，所述第一弹片、所述第二弹片及所述连接件与所述第一臂为一体式结构。

一种实施方式中，所述紧固件包括压紧块和锁紧部，所述压紧块与所述第一臂之所述导槽的开口的端部连接，所述压紧块包括相对的第一压块和第二压块，所述第一压块和所述第一压块之间具有供所述第二臂通过的空间，且所述第一压块和所述第二压块具有间隔距离，所述锁紧部连接所述第一压块和所述第二压块，用于调节所述第一压块和所述第二压块之间的间隔距离。

一种实施方式中，所述压紧块与所述第一臂为可拆卸结构。

一种实施方式中，所述紧固件包括锁紧部，所述第一臂的侧壁开设有沿所述第一方向延伸的通槽，所述第二臂的侧壁上设有与所述通槽对应的连接部，所述锁紧部设于所述第一臂，且所述锁紧部通过所述通槽与所述连接部连接，所述锁紧部与所述连接部松开连接时，所述锁紧部在所述通槽的空间内移动，所述锁紧部与所述连接部紧固连接时，所述锁紧部压紧所述第一臂的外表面，使得所述第一臂和所述第二臂被固定。

一种实施方式中，所述紧固件包括固定盖、压块和锁紧部，所述固定盖设于所述第一臂，且所述固定盖具有内腔，所述压块设于所述内腔，所述第一臂开设有与所述内腔连通的通孔，所述锁紧部设于所述固定盖，且伸入所述内腔抵持所述压块，以使所述压块与所述第二臂抵持。

一种实施方式中，所述紧固件包括紧压块和锁紧部，所述导槽的一侧开口，以使所述第一臂的横截面的形状呈“匚”形，所述第二臂伸入所述导槽时，所述第二臂的一侧突出于所述导槽，所述紧压块设置于所述第一臂，且包围所述导槽的开口，所述锁紧部设于所述紧压块且与所述第一臂连接。

一种实施方式中，所述锁紧部为手拧螺钉。

一种实施方式中，所述第一电机为横滚轴电机，所述第二电机为俯仰轴电机。

一种实施方式中，所述手持云台还包括第三电机与第二轴臂，所述第二轴臂位于所述第一电机与第三电机之间，垂直于所述第一电机轴线的平面与垂直于所述第三电机轴线的平面为非正交关系，所述第二轴臂包括可伸缩结构。

一种实施方式中，所述第三电机为偏航轴电机。

通过设置具有可伸缩结构的第一轴臂，可调节第一轴臂的长度，调整拍摄装置的位置，从而将拍摄装置的重心调整至合理的位置，使得手持云台与拍摄装置的整体的重心稳定，有利于通过手持云台稳定地操控拍摄装置进行移动拍摄，另外，设置垂直于第一电机轴线的平面与垂直于第二电机轴线的平面为非正交关系，扩大了拍摄装置的重心的调整范围并降低了第一电机和第二电机的负荷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种实施例的手持云台的使用状态的立体结构示意图；

图2是一种实施例中第一轴臂、第一电机和第二电机的结构示意图；

图3是一种实施例中第二轴臂、第一电机和第三电机的结构示意图；

图4是第一实施例的第一轴臂的立体结构示意图；

图5a是第二实施例的第一轴臂的立体结构示意图；

图5b是第二实施例的第一轴臂的另一角度的立体结构示意图；

图6是第三实施例的第一轴臂的立体结构示意图；

图7a是第四实施例的第一轴臂的立体结构示意图；

图7b是第四实施例的第一轴臂的另一角度的立体结构示意图；

图8是第五实施例的第一轴臂的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为解决上述技术问题，本申请提供一种手持云台100，该手持云台100用于负载拍摄装置200，用于广播电视、影视等行业进行移动拍摄时保持画面稳定。举例而言，手部产生的动态颤抖可以被手持云台100自动修正(手前倾10°，则手持云台100会自动后倾10°，从而保证拍摄画面的稳定)。其中，拍摄装置200可以为智能手机、数码相机(如单反相机、微单相机、不可拆卸镜头的相机)、数码摄影机等。

请参阅图1和图2，手持云台100包括第一电机30、第二电机80与第一轴臂10，第一轴臂10位于第一电机30和第二电机80之间，垂直于第一电机30轴线的平面α与垂直于第二电机80轴线的平面β为非正交关系，第一轴臂10包括可伸缩结构。

一种实施方式中，请参阅图1，第一电机30为横滚轴电机30，用于驱动第一轴臂10绕横滚轴电机30的轴线转动。第二电机80为俯仰轴电机80，俯仰轴电机80与夹持机构70连接，夹持机构70用于夹持拍摄装置200。俯仰轴电机80用于驱动拍摄装置200绕第二电机80的轴线转动(第二电机80的结构可参考第一电机30的结构)。手持云台100还可设置俯仰轴臂，俯仰轴臂一端的端部连接夹持机构70，远离夹持机构70的另一端连接俯仰轴电机80，俯仰轴电机80驱动俯仰轴臂绕俯仰轴电机80的轴线转动。请参阅图2，垂直于横滚轴电机30的轴线的平面α与垂直于俯仰轴电机80的轴线的平面β的第一夹角91为锐角或者钝角(不等于90°)。通过设置第一电机30为横滚轴电机30和第二电机80为俯仰轴电机80，使得拍摄装置200可绕多轴转动，使得拍摄装置200具有较多的拍摄角度。

通过设置具有可伸缩结构的第一轴臂10，可调节第一轴臂10的长度，调整拍摄装置200的位置，从而将拍摄装置200的重心调整至合理的位置，使得手持云台100与拍摄装置200的整体的重心稳定，有利于通过手持云台100稳定地操控拍摄装置200进行移动拍摄，另外，设置垂直于第一电机30(即横滚轴电机30)轴线的平面α与垂直于第二电机80(即俯仰轴电机80)轴线的平面β为非正交关系，扩大了拍摄装置200的重心的调整范围，并降低了第一电机30和第二电机80的负荷。

一种实施方式中，请参阅图1和图3，手持云台100还包括第三电机50与第二轴臂40，第二轴臂40位于第一电机30与第三电机50之间，垂直于第一电机30轴线的平面α与垂直于第三电机50轴线的平面γ为非正交关系，第二轴臂40包括可伸缩结构。具体的，平面α与平面γ的第二夹角92为锐角或者钝角(不等于90°)。第二轴臂40包括第一偏航臂41和第二偏航臂42，第一偏航臂41与第二偏航臂42相交形成的夹角大于90°。第一偏航臂41与第三电机50连接。第三电机50开设有垂直于手柄60轴线方向延伸的直滑槽。通过直滑槽容置第一偏航臂41，使得第一偏航臂41能够沿着直滑槽的延伸方向移动，从而使得第二轴臂40能够延垂直于第三电机50轴线的方向平移。第二偏航臂42与横滚轴电机30可拆卸连接或一体化地固定。

通过设置具有可伸缩机构的第二轴臂40，使得第二轴臂40的长度可调节，可进一步调节拍摄装置200的重心的位置，另外，设置直于第一电机30轴线的平面α与垂直于第三电机50轴线的平面γ为非正交关系，进一步扩大拍摄装置200的重心的调整范围，并降低了第一电机30和第三电机50的负荷。

一种实施方式中，请参阅图1和图3，第三电机50为偏航轴电机50，偏航轴电机50用于驱动第二轴臂40绕偏航轴电机50的轴线转动。具体的，手持云台100还包括手柄60，手柄60呈柱状的形状，偏航轴电机50设置在手柄60的端部上，偏航轴电机50的轴线与手柄60的轴线重合，使得偏航轴电机50可驱动第二轴臂40沿手柄60的轴线方向转动。通过上述设置，偏航轴电机50通过驱动第二轴臂40转动而使得拍摄装置200转动，进一步增大拍摄装置200的拍摄范围，增加拍摄角度。

在一种实施方式中，垂直于所述第一电机30轴线的平面α与垂直于第二电机80轴线的平面β可以为正交关系，且垂直于第一电机30轴线的平面α与垂直于第三电机轴线的平面γ为非正交关系。如此设置同样可以扩大拍摄装置200的重心调整范围，且使得拍摄装置200具有较多的拍摄角度。

一种实施方式中，请参阅图1至图3，第一轴臂10包括第一臂11、第二臂12和紧固件20。第一臂11和第二臂12均沿第一方向90延伸。第一臂11设有沿第一方向90的导槽111，第二臂12伸入导槽111，使得第一臂11和第二臂12在第一方向90上相对移动。紧固件20设置于第一臂11上，并连接第二臂12，以将第一臂11和第二臂12固定。

具体的，第二臂12可以为方柱，第一臂11的导槽111对应为方孔，且第二臂12与导槽111具有一个较小的间隙，以使得第一臂11能伸入导槽111中并相对移动。夹持机构70用于夹持拍摄装置200和稳固拍摄装置200，俯仰轴电机80可驱动夹持机构70转动，使得拍摄装置200能够在俯仰的方向上调整拍摄的角度。另外，由于俯仰轴电机80设置在夹持机构70的一侧，夹持机构70在转动时，不与第一轴臂10发生干涉。

通过将伸入导槽111的第二臂12相对第一臂11进行相对移动，调节第一轴臂10的长度(第二臂12向内推入导槽111，第一轴臂10缩短；第二臂12往外拔离导槽111，第一轴臂10增长)，使得手持云台100能够提供一个适合拍摄装置200的空间。

可以理解的是，当使用体积较小的拍摄装置200时(如智能手机)，其不仅体积较小，且镜头长度也较短，所需的空间也较小，此时本申请的手持云台100可通过缩短第一轴臂10，消除空间冗余；当使用体积较大的拍摄装置200时(如单反相机)，其不仅体积较大，且镜头长度也较长，所需的空间也较大，此时本申请的手持云台100可通过增加第一轴臂10的长度，为拍摄装置200提供一个充足的、满足拍摄条件的空间(能够容纳拍摄装置200，在拍摄时拍摄装置200不与手持云台100发生干涉)。当不需要使用手持云台100时，可以将第二臂12最大程度地伸入第一臂11的导槽111中，最小化手持云台100的体积，便于收纳手持云台100。

设置可相对移动的第一臂11和第二臂12，通过调节第一臂11和第二臂12形成的第一轴臂10的长度，使得手持云台100能够提供充足而不冗余的空间。

通过上述设置，第二轴臂40能够被偏航轴电机50带动进行平移和转动，手持云台100为拍摄装置200提供了更多的拍摄角度，同时，能够为拍摄装置200提供适应性较强的容纳空间，以进一步排除冗余的空间。

在使用不同的拍摄装置200时，不同的拍摄装置200的重心位置不同。当拍摄装置200的重心位置不在手持云台100的三轴(俯仰轴臂，第一轴臂，第二轴臂)的轴线上时，拍摄装置200和手持云台100的整体重心不稳定，整体有倾倒的趋势，拍摄的效果欠佳，同时会极大增加偏航轴电机50、横滚轴电机30和俯仰轴电机80的负荷，此时需要将拍摄装置200的重心移至三轴的轴线上。举例而言，当拍摄装置200为长镜头的单反相机时，单反相机的重心靠近前面(镜头朝向的方向)，此时手持云台100与拍摄装置200的整体的重心偏前，重心偏离俯仰轴臂的轴线，不利于拍摄装置200的拍摄。通过将第二臂12伸入第一臂11的导槽111中，缩短第一轴臂10的长度，使得拍摄装置200相对后移，使得拍摄装置200的重心也相对后移，使得拍摄装置200的重心在俯仰轴臂的轴线上，拍摄装置200与手持云台100的整体相对稳定，有利于拍摄装置200的拍摄。

手持云台100调整拍摄装置200的重心的手段有：偏航轴电机50驱动第二轴臂40绕偏航轴电机50的轴线转动、第二轴臂40沿着偏航轴电机的导槽111平移、横滚轴电机30驱动第一轴臂10绕横滚轴电机30的轴线转动、第二臂12相对第一臂11移动使得第一轴臂10的长度变化、俯仰轴电机80驱动夹持机构70绕俯仰轴电机80的轴线转动。

通过合理设置手持云台100的结构，可相对移动的第一臂11和第二臂12形成的可调节长度的第一轴臂10，调整拍摄装置200的重心至三轴的轴线上，使得手持云台100和拍摄装置200的整体的重心较为稳定，使得拍摄能够稳定地进行，有利于提高拍摄品质。

以下是第一轴臂10的可伸缩结构的实施例，横滚轴电机30即第一电机30，俯仰轴电机80即第二电机80，偏航轴电机50即第三电机50。

第一实施例

请参阅图1和图4，紧固件20包括弹性部21和锁紧部22。弹性部21与第一臂11连接，且位于导槽111的开口处，锁紧部22设置于弹性部21，锁紧部22用于压缩弹性部21，使得弹性部21与第二臂12抵持。具体的，弹性部21可使用软金属、软塑料等柔性材料，锁紧部22可使用硬合金、硬塑料等刚性材料，便于通过锁紧部22压缩弹性部21，使得弹性部21发生形变并与第二臂12更紧密地贴合，从而增大弹性部21与第二臂12接触的表面上的压力，以产生足够大的摩擦力。同时，不易形变的锁紧部22保持弹性部21与第二臂12之间的压力，以使得摩擦力稳定，使得第一轴臂10在支承拍摄装置200、夹持机构70和第二80时，第一臂11相对第二臂12能够固定牢固，第一轴臂10的长度保持固定，拍摄装置200的重心固定在三轴的轴线上，使得拍摄装置200能够稳定地进行拍摄。

进一步的，弹性部21包括相对设置的第一弹片211和第二弹片212，第一弹片211和第二弹片212分别与第一臂11的相对的两个侧壁的端部连接，锁紧部22连接第一弹片211和第二弹片212，第二臂12自第一弹片211和第二弹片212之间的空间伸入导槽111，锁紧部22用于调节第一弹片211和第二弹片212之间的相对距离。

具体的，第一弹片211与第二弹片212设置在第一臂11靠近第二臂12的端部，可最大化第一轴臂10长度的调节范围。举例而言，第一轴臂10的长度最大时，第一弹片211、第二弹片212与第二臂12的末端固定，而第一弹片211与第二弹片212设置在第一臂11的端部，则第一轴臂10的长度最大值近似于第一臂11的长度加上第二臂12的长度。

锁紧部22可设置在第一弹片211的远离第二弹片212的第一端面上。锁紧部22可以为螺钉，第一弹片211上开设有螺纹通孔，第二弹片212上开设有无螺纹的通孔。螺钉的杆部穿过无螺纹通孔，与螺纹通孔进行螺纹配合。螺钉的头部设置在第一端面上，螺钉与第一弹片211无相对移动，与第二弹片212有相对移动，调节第一弹片211与第二弹片212的相对距离，从而达到第一弹片211与第二弹片212夹紧或松开第二臂12的目的。

可设置多个第一弹片211、多个第二弹片212和多个锁紧部22，且第一弹片211和第二弹片212的数量与锁紧部22的数量对应(1:1:1)。一个第一弹片211、一个第二弹片212和一个锁紧部22形成一个紧固件20，从而形成多个紧固件20，便于增强固定第一臂11和第二臂12的效果。

合理设置第一弹片211和第二弹片212的结构和位置关系，通过使用锁紧部22调节第一弹片211和第二弹片212的相对距离，调节弹性件与第二臂12之间的压力，从而调节弹性件与第二臂12之间的摩擦力，调整第一臂11和第二臂12的松紧程度，使第一臂11和第二臂12松开或固定，以调整第一轴臂10的长度，进而使拍摄装置200的空间合理且重心在三轴的轴线上，上述的调节方法简单且稳定。同时，由于第一弹片211和第二弹片212设置于第一臂11的端部，使得第一轴臂10的长度调节范围最大化。

进一步的，弹性部21还包括连接件以及相对的第一侧与第二侧。连接件连接第一弹片211和第二弹片212位于第一侧的端部。第一弹片211及第二弹片212位于第二侧的端部具有间隔距离。第一弹片211和第二弹片212位于第二侧的端部突出于第一臂11的外表面。锁紧部22设置于第一弹片211和第二弹片212之第二侧。

具体的，连接件的材料硬度大于第一弹片211和第二弹片212的材料硬度，使得第一弹片211与第二弹片212夹紧时，连接件不会受到张力而被拉伸，进而加强第一弹片211与第二弹片212夹紧第二臂12的效果。可以理解的是，第一弹片211与第二弹片212的相对距离包括两部分，一是第一弹片211和第二弹片212未突出第一臂11的部分的距离，二是第一弹片211和第二弹片212突出第一臂11的部分的距离(即第一弹片211及第二弹片212之与第一侧相对的第二侧的端部的间隔距离)。

通过上述设置，锁紧部22设置在第一弹片211与第二弹片212突出于第一臂11的外表面的第二侧，避免锁紧部22与第二臂12发生干涉，同时，结构和调节方式简单，便于拆卸。

进一步的，第一弹片211、第二弹片212及连接件与第一臂11为一体式结构。通过上述设置，第一弹片211、第二弹片212和连接件为第一臂11上的一部分，第一弹片211、第二弹片212、连接件与第一臂11不需要复杂的连接手段，从而简化了手持云台100的整体结构，进一步加强第一臂11与第二臂12的相对固定的效果。

第二实施例

请参阅图1、图5a和图5b，紧固件20包括压紧块23和锁紧部22，压紧块23与第一臂11之导槽111的开口的端部连接，压紧块23包括相对的第一压块231和第二压块232，第一压块231和第一压块231之间具有供第二臂12通过的空间，且第一压块231和第二压块232具有间隔距离。锁紧部22连接第一压块231和第二压块232，用于调节第一压块231和第二压块232之间的间隔距离。

具体的，第一压块231和第二压块232呈“匚”字形状，形成的压紧块23为呈“口”字形状。第一压块231与第二压块232上均开设有孔，且两个孔同轴。第一压块231与第二压块232的一侧与第一臂11平齐，另一侧突出于第一臂11。第二压块232为第一臂11的一部分。可以理解的是，第一臂11的导槽111的开口处设有燕尾滑槽，该燕尾滑槽相当于第二压块232。第一压块231开设的孔为无螺纹的通孔，第二压块232开设的孔为螺纹孔，锁紧部22可以为螺钉，螺钉的头部设置在第一压块231远离第二压块232的端面上，螺钉的杆部穿过第一压块231的无螺纹通孔，伸入第二压块232的螺纹孔，进行螺纹连接，此时第一压块231并未与第二压块232接触，具有间隔距离。

通过上述设置，锁紧部22调节第一压块231与第二压块232的间隔距离，调节第一压块231、第二压块232与第二臂12之间的压力，从而调节第一压块231、第二压块232与第二臂12之间的摩擦力，使得第二臂12与第一臂11在第一轴臂10达到所要长度时相对固定，或，第二臂12与第一臂11松开，有利于快速调节第一轴臂10的长度，从而将拍摄装置200的重心快速调整至三轴的轴线上，而且结构和调节方式简单。

进一步的，压紧块23与第一臂11为可拆卸结构。具体的，第一压块231和第二压块232也可以作为一个单独的部件可拆卸连接在第二臂12上。通过上述设置，压紧块23在损坏时可及时更换，手持云台100的维修成本低，同时，有利于提高手持云台100的使用寿命。

第三实施例

请参阅图1和图6，紧固件20包括锁紧部22。第一臂11的侧壁开设有沿第一方向90延伸的通槽113，第二臂12的侧壁上设有与通槽113对应的连接部。锁紧部22设于第一臂11，且锁紧部22通过通槽113与连接部连接。锁紧部22与连接部松开连接时，锁紧部22在通槽113的空间内移动，锁紧部22与连接部紧固连接时，锁紧部22压紧第一臂11的外表面，使得第一臂11和第二臂12被固定。

具体的，连接部包括螺丝孔，锁紧部22可以为螺钉，螺钉包括头部和杆部。螺钉的头部设置在第一臂11的具有通槽113的侧壁远离连接部的一侧，螺钉的杆部穿过通槽113，伸入连接部的螺丝孔，与连接部的螺丝孔进行螺纹配合。当螺纹配合的深度较浅时，螺钉尚未将第二臂12固定在第一臂11上，螺钉能够跟随着第二臂12沿着第一臂11的通槽113相对移动，以能够调节第一轴臂10的长度；当螺纹配合的深度较深时，第二臂12和螺钉的头部将第一臂11夹紧，使得第一臂11与第二臂12相对固定。

通过上述设置，控制锁紧部22与连接部的连接程度，使得锁紧部22与第二臂12夹紧第一臂11，从而使得第二臂12与第一臂11相对固定，或，使得锁紧部22与第二臂12存在较大空间，从而使得第二臂12与锁紧部22能够沿着第一臂11的通槽113相对移动，以调节第一轴臂10的长度，结构和调节方式简单，稳固效果好，拍摄装置200的重心能够稳定在三轴的轴线上，拍摄稳定。

第四实施例

请参阅图1、图7a和图7b，紧固件20包括固定盖24、压块25和锁紧部22。固定盖24设于第一臂11，且固定盖24具有内腔，压块25设于内腔，第一臂11开设有与内腔连通的通孔，锁紧部22设于固定盖24，且伸入内腔抵持压块25，以使压块25与第二臂12抵持。

具体的，固定盖24可以与第一臂11为一体化结构，也可以单独作为一个部件，与第一臂11可拆卸连接。锁紧部22可以为螺钉，螺钉包括头部和杆部，螺钉的头部设置在固定盖24远离第二臂12的侧壁上。螺钉的杆部通过与上述侧壁螺纹连接，伸进固定盖24，进入内腔中，使得螺钉的杆部远离头部一侧的端面能够抵住压块25。螺钉继续伸入内腔中，将压块25推向第二臂12，使得第二臂12被压块25和固定盖24夹紧，从而第二臂12相对第一壁固定，或者，螺钉往固定盖24外退出，为压块25提供一个沿着螺钉轴线方向移动的空间，使得第二臂12不再被压块25和固定盖24夹紧。

通过上述设置，通过锁紧部22调节压块25和固定盖24的相对位置，使得第二臂12能够被压块25和固定盖24夹紧，从而使得第二臂12与第一臂11相对固定，或，使得压块25有移动空间，第二臂12能够相对第一臂11移动，从而可以调整第一壁与第二臂12相对的位置，调节第一轴臂10的长度，结构和调节方式简单，有利于快速调节第一轴臂10的长度，将拍摄装置200的重心快速调整至三轴的轴线上，拍摄稳定。

第五实施例

请参阅图1和图8，紧固件20包括紧压块26和锁紧部22。导槽111的一侧开口，以使第一臂11的横截面的形状呈“匚”形，第二臂12伸入导槽111时，第二臂12的一侧突出于导槽111，紧压块26设置于第一臂11，且包围导槽111的开口，锁紧部22设于紧压块26且与第一臂11连接。

具体的，紧压块26包括第一紧压块263和第二紧压块264，第一紧压块263和第二紧压块264均设置在第一臂11的导槽111的开口的端面上，第一紧压块263或第二紧压块264与第一臂11固定(一体化或可拆卸连接)。从第一方向90上观察，第一紧压块263和第二紧压块264的形状呈“口”形，第二臂12在“口”中。第一紧压块263上开设有两个螺纹孔，第二紧压块264上开设有无螺纹的两个通孔。锁紧部22包括两个螺钉，螺钉包括头部和杆部。螺钉的头部设置在第二紧压块264的远离第一紧压块263的端面上，螺钉的杆部穿过第二紧压块264的通孔，伸入第一紧压块263的螺纹孔内，与螺纹孔进行螺纹配合。当两个螺钉拧紧时，第二紧压块264往第一紧压块263靠近，第一紧压块263和第二紧压块264对第二臂12进行挤压，从而达到夹紧第二臂12的目的，第一臂11和第二臂12相对固定；当两个螺钉拧松时，第二紧压块264远离第一紧压块263移动，第一紧压块263与第二紧压块264之间有间隔距离，使得第二臂12未被第一紧压块263和第二紧压块264夹紧，从而第二臂12能够相对第一臂11沿着导槽111进行移动，调节第一轴臂10的长度。

通过上述设置，锁紧部22调整第一紧压块263和第二紧压块264的相对距离，使得第一紧压块263和第二紧压块264相互靠近，夹紧第二臂12，第二臂12与第一臂11相对固定，或，使第二紧压块264第一紧压块263相互远离，第二臂12未被夹紧，第二臂12能够相对第一臂11在第一方向90上相对移动，调节第一轴臂10的长度，结构简单，调节方式简便，快速调节第一轴臂10的长度，有利于快速调整拍摄装置200的重心至三轴的轴线上，拍摄稳定。

一种实施方式中，请参阅图4至图8，锁紧部22为手拧螺钉。第一至第五实施例中，手持云台100的锁紧部22均可为手拧螺钉，也可为普通螺钉，其中第五实施例优选采用普通螺钉。使用手拧螺钉时，调节方式更为方便，不需要使用工具借力；使用普通螺钉时，需用使用螺丝刀、扳手等工具进行调节，第一臂11与第二臂12的固定效果更佳。

具体的，手拧螺钉包括头部、杆部和扭部，扭部设置在头部的外周面上，扭部与头部固定。扭部为条状凸起，通过扭转条状凸起使得手拧螺钉旋转，调节螺纹配合的深度；扭部为凸起阵列，等间距设置在手拧螺钉的头部的外周面上，使得手拧螺钉可手动扭转。

通过上述设置，进一步提高调节第一轴臂10长度的便利性，便于调整拍摄装置200的重心。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施例进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施例及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括第一电机、第二电机与第一轴臂，所述第一轴臂位于所述第一电机与第二电机之间，垂直于所述第一电机轴线的平面与垂直于所述第二电机轴线的平面为非正交关系，所述第一轴臂包括可伸缩结构。

2.如权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一轴臂包括第一臂、第二臂和紧固件，所述第一臂和所述第二臂均沿第一方向延伸，所述第一臂设有沿所述第一方向的导槽，所述第二臂伸入所述导槽，使得所述第一臂和所述第二臂在所述第一方向上相对移动，所述紧固件设置于所述第一臂上，并抵持所述第二臂，以将所述第一臂和所述第二臂固定。

3.如权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述紧固件包括弹性部和锁紧部，所述弹性部与所述第一臂连接，且位于所述导槽的开口处，所述锁紧部设置于所述弹性部，所述锁紧部用于压缩所述弹性部，使得所述弹性部与所述第二臂抵持。

4.如权利要求3所述的手持云台，其特征在于，所述弹性部包括相对设置的第一弹片和第二弹片，所述第一弹片和所述第二弹片分别与所述第一臂的相对的两个侧壁的端部连接，所述锁紧部连接所述第一弹片和所述第二弹片，所述第二臂自所述第一弹片和所述第二弹片之间的空间伸入所述导槽，所述锁紧部用于调节所述第一弹片和所述第二弹片之间的相对距离。

5.如权利要求4所述的手持云台，其特征在于，所述弹性部还包括连接件，所述连接件连接所述第一弹片和所述第二弹片的第一侧的端部，所述第一弹片及所述第二弹片之与所述第一侧相对的第二侧的端部具有间隔距离，且所述第一弹片和所述第二弹片之第二侧的端部突出于所述第一臂的外表面，所述锁紧部设置于所述第一弹片和所述第二弹片之第二侧。

6.如权利要求5所述的手持云台，其特征在于，所述第一弹片、所述第二弹片及所述连接件与所述第一臂为一体式结构。

7.如权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述紧固件包括压紧块和锁紧部，所述压紧块与所述第一臂之所述导槽的开口的端部连接，所述压紧块包括相对的第一压块和第二压块，所述第一压块和所述第一压块之间具有供所述第二臂通过的空间，且所述第一压块和所述第二压块具有间隔距离，所述锁紧部连接所述第一压块和所述第二压块，用于调节所述第一压块和所述第二压块之间的间隔距离。

8.如权利要求7所述的手持云台，其特征在于，所述压紧块与所述第一臂为可拆卸结构。

9.如权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述紧固件包括锁紧部，所述第一臂的侧壁开设有沿所述第一方向延伸的通槽，所述第二臂的侧壁上设有与所述通槽对应的连接部，所述锁紧部设于所述第一臂，且所述锁紧部通过所述通槽与所述连接部连接，所述锁紧部与所述连接部松开连接时，所述锁紧部在所述通槽的空间内移动，所述锁紧部与所述连接部紧固连接时，所述锁紧部压紧所述第一臂的外表面，使得所述第一臂和所述第二臂被固定。

10.如权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述紧固件包括固定盖、压块和锁紧部，所述固定盖设于所述第一臂，且所述固定盖具有内腔，所述压块设于所述内腔，所述第一臂开设有与所述内腔连通的通孔，所述锁紧部设于所述固定盖，且伸入所述内腔抵持所述压块，以使所述压块与所述第二臂抵持。

11.如权利要求2所述的手持云台，其特征在于，所述紧固件包括紧压块和锁紧部，所述导槽的一侧开口，以使所述第一臂的横截面的形状呈“匚”形，所述第二臂伸入所述导槽时，所述第二臂的一侧突出于所述导槽，所述紧压块设置于所述第一臂，且包围所述导槽的开口，所述锁紧部设于所述紧压块且与所述第一臂连接。

12.如权利要求3至11任一项所述的手持云台，其特征在于，所述锁紧部为手拧螺钉。

13.如权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述第一电机为横滚轴电机，所述第二电机为俯仰轴电机。

14.如权利要求1所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括第三电机与第二轴臂，所述第二轴臂位于所述第一电机与第三电机之间，垂直于所述第一电机轴线的平面与垂直于所述第三电机轴线的平面为非正交关系，所述第二轴臂包括可伸缩结构。

15.如权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述第三电机为偏航轴电机。

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