CN211163953U - 急停控制装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种急停控制装置及机器人，包括：主控板和第一继电器，第一继电器与急停触发设备、驱动器以及主控板连接；基于急停触发设备的工作状态控制第一继电器的工作状态，基于第一继电器的工作状态控制驱动器和所述主控板的通断电状态，在第一继电器的工作状态为断开时，驱动器处于断电状态，主控板处于通电状态。本申请提出的急停控制装置及机器人的实用性较强。

Description

急停控制装置及机器人

技术领域

本申请涉及电动消防机器人技术领域，尤其涉及一种急停控制装置及机器人。

背景技术

随着智能机器人的开发和应用，越来越多的机器人投入到了人们的生活应用中，特别是将机器人应用在消防灭火系统中，为消防员的生命安全提供了一定的保障。在对消防机器人的运动控制过程中，消防机器人的启停控制至关重要。

目前，大多数的消防机器人是依靠其上安装的车体进行移动的，而控制消防机器人车体移动的启停方式有很多种，但是没有形成一种统一安全的控制方法，有的消防机器人在车体上设置有启动和急停按钮，并通过用户手动操作急停按钮达到停止消防机器人移动的功能，这种情况下的急停按钮是通过全部断电的手段起到的急停作用，使消防机器人不能够在停止移动的情况下还继续进行正常的其它作业，例如，喷水、警报广播等，因此，这种情况下的消防机器人容易造成意外事故的发生，所以实用性不强。

因此，如何能够在不影响消防机器人正常作业的情况下，还能起到急停作用的控制方法，是目前亟待解决的一个技术问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在不影响机器人正常作业的情况下，还能起到急停作用的急停控制装置及机器人。

第一方面，一种急停控制装置，所述装置包括：主控板和第一继电器，所述第一继电器与急停触发设备、驱动器以及所述主控板连接；

基于所述急停触发设备的工作状态控制所述第一继电器的工作状态，基于所述第一继电器的工作状态控制所述驱动器和所述主控板的通断电状态，在所述第一继电器的工作状态为断开时，所述驱动器处于断电状态，所述主控板处于通电状态。

在其中一个实施例中，所述装置，包括下述三项中的任意一项：

第一项：

所述急停触发设备包括急停开关设备；

第二项：

所述急停触发设备包括：设置在所述主控板中的第二继电器，所述第二继电器与所述第一继电器连接；所述主控板与遥控装置连接；所述遥控装置的输出信号通过所述主控板控制所述第二继电器的工作状态；

第三项：

所述急停触发设备包括：急停开关设备，以及设置在所述主控板中的第二继电器，所述第二继电器与所述急停开关设备连接；所述急停开关设备与所述第一继电器连接；所述主控板与所述遥控装置连接；所述遥控装置的输出信号通过所述主控板控制所述第二继电器的工作状态，在所述急停开关设备的工作状态为闭合，且所述第二继电器的工作状态为闭合时，所述第一继电器的工作状态为闭合，在所述急停开关设备和所述第二继电器中任意一个的工作状态为断开时，所述第一继电器的工作状态为断开。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：无线通信模块，所述主控板通过所述无线通信模块与所述遥控设备通信连接；

所述无线通信模块接收所述遥控设备的输出信号，并将所述输出信号转换为所述主控板能够识别的信号。

在其中一个实施例中，所述装置中的所述主控板还检测与所述遥控装置的信号连接状态；在检测到所述主控板与所述遥控装置的信号断开时，所述主控板控制所述第二继电器断开。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

启动开关设备和第三继电器；所述第三继电器与所述启动开关设备、电池管理系统BMS、以及电能转换模块连接；所述电能转换模块与所述主控板连接；

所述启动开关设备的输出信号控制所述第三继电器的工作状态，基于所述第三继电器的工作状态控制所述BMS和所述电能转换模块的连通状态，在所述第三继电器的工作状态为闭合时，所述BMS和所述电能转换模块的连通状态为连接，所述主控板上电；在所述第三继电器的工作状态为断开时，所述BMS和所述电能转换模块的连通状态为断开，所述主控板断电。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

上电指示灯；所述上电指示灯与所述主控板连接；所述上电指示灯用于向指示上电状态；

所述主控板在所述第三继电器的工作状态为闭合时，向所述上电指示灯发送开灯信号，以指示所述上电指示灯开启。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

第一显示屏，所述第一显示屏与所述主控板连接，用于显示所述急停触发设备的工作状态、所述启动开关设备的工作状态、以及所述驱动器的工作状态。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

第二显示屏，所述第二显示屏设置在所述遥控装置上，用于显示所述急停触发设备的工作状态、所述启动开关设备的工作状态、以及所述驱动器的工作状态、以及所述主控板与所述遥控装置的连接状态。

在其中一个实施例中，所述驱动器还用于向所述主控板发送异常信号，所述主控板还根据所述异常信号控制所述第一继电器的工作状态处于断开状态，在所述第一继电器的工作状态为断开时，所述驱动器处于断电状态，所述主控板处于通电状态。

第二方面，一种机器人，所述机器人包括如第一方面所述的急停控制装置。

本申请提供的一种急停控制装置及机器人，实现了当急停触发设备的工作状态为断开时，驱动器处于断电状态，主控板处于通电状态，又因驱动器通常会连接用于带动机器人行走的部件，主控板通常会连接用于使机器人进行其它业务动作的部件，因此，本申请提出的急停控制装置，可以克服传统的急停控制装置存在急停时不能进行其它正常作业，而容易引起意外发生的问题。因此，本申请提出的急停控制装置实用性更强。

附图说明

图1为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图2为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图3为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图4为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图5为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图6为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图7为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图8为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图9为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图；

图10为一个实施例提供的一种机器人急停控制方法的流程图；

图11为一个实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为一个实施例提供的一种急停控制装置的结构示意图。如图1所示，该装置包括：主控板和第一继电器。其中，第一继电器与急停触发设备、驱动器以及主控板连接；具体的控制原理为：所述急停控制设备基于急停触发设备的工作状态控制第一继电器的工作状态，基于第一继电器的工作状态控制驱动器和主控板的通断电状态，在第一继电器的工作状态为断开时，驱动器处于断电状态，主控板处于通电状态。

上述主控板用于控制驱动器，以使驱动器能够根据主控板的控制指令执行相应的驱动操作。上述第一继电器用于执行闭合或断开操作，所以第一继电器的工作状态包括闭合和断开，在实际应用中，第一继电器处于常闭的工作状态；上述急停触发设备用于执行闭合或断开操作，以及根据相应的操作输出急停信号，所以急停触发设备的工作状态包括闭合和断开，在实际应用中，急停触发设备处于常闭的工作状态。在本实施例中，急停触发设备可以包括开关、触发器、电子开关控件、继电器等其中至少一种器件。上述驱动器用于驱动相应器件或设备，例如，电机、移动滑轮等能够执行运动动作的器件或设备，以使机器人或车体能够正常运动。

参见图1进行说明上述急停控制装置的工作原理：当急停触发设备的工作状态根据用户的操作从闭合转变为断开时，急停触发设备可以向第一继电器发送急停信号，第一继电器接收到该急停信号时，控制其工作状态从闭合转变为断开，或者，第一继电器在急停触发设备断开时，其工作状态立即从闭合转变为断开。此时，存在两种应用场景，一种是：驱动器可以通过第一继电器外接电源，第一继电器的断开使驱动器失去了与电源的连接而断电，而主控板可以直接连接外接电源，或内置电源使其不受第一继电器的影响而持续处于通电状态。另一种是：第一继电器的断开使驱动器与主控板之间的线路断开，使驱动器失去了与主控板的联系而断电，而主控板不受第一继电器的影响而持续处于通电状态。

本申请提供的一种急停控制装置，实现了当急停触发设备的工作状态为断开时，驱动器处于断电状态，主控板处于通电状态，又因驱动器通常会连接用于带动机器人运动的部件，主控板通常会连接用于使机器人进行其它业务动作的部件，因此，本申请提出的急停控制装置，可以克服传统的急停控制装置存在急停时不能进行其它正常作业，而容易引起意外发生的问题。因此，本申请提出的急停控制装置实用性更强。

基于图1实施例所述的装置，上述装置中的急停触发设备可以根据实际应用场景包括不同的器件或设备。接下来，针对不同的急停触发设备，对急停控制设备进行说明。

可选的，图1实施例所述的装置中的急停触发设备可以包括急停开关设备。

本实施例中，急停开关设备可以是一种开关电路，或是一种开关，用于实现根据用户的操作执行闭合或断开的动作，以改变与之连接的第一继电器的工作状态。

可选的，图1实施例所述的装置中的急停触发设备，如图2所示，可以包括：设置在主控板中的第二继电器，第二继电器与第一继电器连接；主控板与遥控装置连接；遥控装置的输出信号通过主控板控制第二继电器的工作状态。

上述第二继电器用于执行闭合或断开操作，所以第二继电器的工作状态包括闭合和断开，在实际应用中，第二继电器处于常闭的工作状态；上述遥控装置用于向主控板发送输出信号，以通过主控板控制第二继电器的工作状态进行改变。除此之外，遥控装置还用于通过主控板控制驱动器的工作状态，或是通过主控板控制与主控板连接的其它装置或设备的工作状态。

参见图2进行说明上述急停控制装置的工作原理：当用户在遥控装置上进行相应的急停操作时，例如，按压遥控装置上的急停按钮，遥控装置可以根据该急停操作输出急停信号，并将该急停信号通过无线网络发送给主控板，可选的，当遥控装置为有线装置时，遥控装置也可以将该急停信号通过数据线发送给主控板。当主控板接收到该急停信号后，主控板控制第二继电器的工作状态从闭合转变为断开，此时，第一继电器的工作状态因第二继电器的影响也从闭合转变为断开，以使驱动器断电，而主控板处于通电状态。

本实施例提供的急停控制装置，实现了通过遥控装置发送急停信号，从而控制第一继电器断开，使驱动器断电，主控板通电。其中，由于遥控装置可以实现远距离的发送急停信号，所以，本实施例提供的急停控制装置可以远距离控制急停，使该急停控制装置适用范围更广，实用性更强。

可选的，图1实施例所述的装置中的急停触发设备，如图3所示，可以包括：急停开关设备，以及设置在主控板中的第二继电器，第二继电器与急停开关设备连接；急停开关设备与第一继电器连接；主控板与遥控装置连接；遥控装置的输出信号通过主控板控制第二继电器的工作状态，在急停开关设备的工作状态为闭合，且第二继电器的工作状态为闭合时，第一继电器的工作状态为闭合，在急停开关设备和第二继电器中任意一个的工作状态为断开时，第一继电器的工作状态为断开。

本实施例应用两种场景，参见图3进行说明上述急停控制装置的工作原理：第一种应用场景为：当用户在遥控装置上进行相应的急停操作时，遥控装置可以根据该急停操作输出急停信号，并将该急停信号发送给主控板。当主控板接收到该急停信号后，主控板控制第二继电器的工作状态从闭合转变为断开，此时，急停开关设备的工作状态保持原来的工作状态，而第一继电器的工作状态相应从闭合转变为断开，以使驱动器断电，而主控板处于通电状态。第二种应用场景为：当急停开关设备的工作状态根据用户的操作从闭合转变为断开时，此时，第二继电器的工作状态保持原来的工作状态，第一继电器相应从闭合转变为断开，以使驱动器断电，而主控板处于通电状态。

本实施例提供的急停控制装置，实现了通过急停开关设备或遥控装置控制第一继电器断开，使驱动器断电，主控板通电。这种装置为用户提供了多种急停的方式，所以，本实施例提供的急停控制装置可靠性更强。

基于图3实施例所述的装置，可选的，如图4所示，该装置还可以包括：无线通信模块，其中，主控板通过无线通信模块与遥控装置通信连接；无线通信模块接收遥控装置的输出信号，并将输出信号转换为主控板能够识别的信号。

上述无线通信模块可以独立设置，可选的，上述无线通信模块也可以内置在主控板上，执行接收遥控装置发送的信号，以及将接收到的信号进行模数转换，或者格式转换等信号处理工作，以使主控板能够识别遥控装置输出的信号，并对其进行下一步处理。

基于图2、图3或图4实施例所述的装置，可选的，该装置中的主控板还用于检测与遥控装置的信号连接状态；在检测到主控板与遥控装置的信号断开时，主控板控制第二继电器断开。

本实施例涉及的急停控制装置应用在一种应用场景下，该应用场景为：当遥控装置损坏，或是遥控装置与急停控制装置之间的距离超出了一定的信号接收范围，使遥控装置与急停控制装置中的主控板失去了联系，此种情况可能会使急停控制装置失灵，导致意外的发生，所以，本申请提出的急停控制装置中的主控板还用于定时检测与遥控装置的信号连接状态，在检测到主控板与遥控装置的信号断开时，主控板会控制其上的第二继电器断开，从而使驱动器断电，以执行急停操作，防止意外发生。

基于上述任一实施例所述的装置，可选的，如图5所示，所述装置还包括：启动开关设备和第三继电器；其中，第三继电器与启动开关设备、电池管理系统(BatteryManagement System,BMS)、以及电能转换模块连接；电能转换模块与主控板连接。

上述启动开关设备的输出信号控制第三继电器的工作状态，基于第三继电器的工作状态控制BMS和电能转换模块的连通状态，在第三继电器的工作状态为闭合时，BMS和电能转换模块的连通状态为连接，主控板上电；在第三继电器的工作状态为断开时，BMS和电能转换模块的连通状态为断开，主控板断电。

上述启动开关设备可以是一种开关电路，或是一种开关，用于实现根据用户的操作执行闭合或断开的动作，以改变与之连接的第三继电器的工作状态。启动开关设备的工作状态包括闭合和断开，在实际应用中，启动开关设备处于断开的工作状态；上述第三继电器用于执行闭合或断开操作，所以第三继电器的工作状态包括闭合和断开，在实际应用中，第三继电器处于断开的工作状态；上述BMS用于对电池进行充放电管理，并最大效率的给主控板以及驱动器供电,提供的电压可以为48V，对此本实施例不做限制。上述电能转换模块用于将BMS输出的电能转换为主控板可以使用的电能。

参见图5进行说明上述急停控制装置的工作原理：启动开关设备的工作状态根据用户的操作从断开转变为闭合时，第三继电器的工作状态根据启动开关设备的闭合动作，相应的从断开转变为闭合，使与第三继电器同时连接的BMS与电能转换模块之间的线路闭合，进一步的使BMS能够通过电能转换模块给主控板供电，致使主控板上电，以及使驱动器上电。此时，当图5中的急停开关设备的工作状态转变为断开，或遥控装置向主控板输出急停信号，或遥控装置与主控板之间的信号断开，在上述任一种情况下，控制第一继电器的工作状态从闭合转变为断开，此时，驱动器与BMS之间的线路断开，所以驱动器断电，而主控板还与BMS保持连接，所以主控板处于通电状态。

基于上述任一实施例所述的装置，可选的，如图6所示，所述装置还包括：上电指示灯；其中，上电指示灯与主控板连接；上电指示灯用于指示主控板的上电状态；主控板在第三继电器的工作状态为闭合时，向上电指示灯发送开灯信号，以指示上电指示灯开启。

参见图6，当第三继电器的工作状态为闭合时，BMS与主控板之间的连线闭合，主控板上电，此时，主控板向上电指示灯发送开灯信号，以使上电指示灯根据该开灯信号执行开灯操作，从而可以向用户提示主控板的通电状态。

上述任一实施例所述的装置中的驱动器，在一种应用场景中，所述驱动器还用于向主控板发送异常信号，主控板还可以根据异常信号控制第一继电器的工作状态处于断开状态，在第一继电器的工作状态为断开时，驱动器处于断电状态，主控板处于通电状态。

本实施例涉及的是一种驱动器发生异常时的应用场景，在该应用场景中，当驱动器发生异常时，驱动器可以向主控板发送异常信号，告知主控板驱动器异常，无法再进行工作，需要检修，并让主控板控制驱动器断电。此时，即主控板在接收到异常信号时，立即控制第一继电器断开，断开了BMS与驱动器之间的连接，所以，驱动器断电，而主控板任处于通电状态，以继续其它作业。

基于上述任一实施例所述的装置，可选的，如图7所示，所述装置还包括：第一显示屏，其中，第一显示屏与主控板连接，用于显示急停触发设备的工作状态、启动开关设备的工作状态、以及驱动器的工作状态。

其中，第一显示屏可以是液晶显示屏、电子墨水显示屏等具有显示功能的显示屏幕，对此本实施例不做限制。另外，第一显示屏可以安装在主控板上，也可以安装在急停控制装置的外壳表面，还可以安装在装有急停控制装置的机器人的外壳表面。本实施例中，当急停触发设备的工作状态根据用户的操作从闭合转变为断开时，第一显示屏可以向用户显示这一状态，以便用户随时获悉急停触发设备是否正常启动。当启动开关设备的工作状态根据用户的操作从断开转变为闭合时，第一显示屏可以向用户显示这一状态，以便用户随时获悉启动开关设备是否正常启动。当驱动器的工作状态根据急停触发设备的工作状态发生变化时，第一显示屏可以向用户显示这一状态，以便用户随时获悉驱动器是处于通电状态还是断电状态。另外，当驱动器发生异常时，例如，故障或操作异常等，第一显示屏还可以显示驱动器的异常状态，以便用户进行故障检查。

基于上述任一实施例所述的装置，可选的，如图8所示，所述装置还包括：第二显示屏，其中，第二显示屏设置在遥控装置上，用于显示急停触发设备的工作状态、启动开关设备的工作状态、以及驱动器的工作状态、以及主控板与遥控装置的连接状态。

其中，第二显示屏可以是液晶显示屏、电子墨水显示屏等具有显示功能的显示屏幕，对此本实施例不做限制。另外，第二显示屏可以安装在遥控装置上，以便用户在操作遥控板时在显示屏上查看急停控制装置的各种状态信息。本实施例中，当急停触发设备的工作状态根据用户的操作从闭合转变为断开时，第二显示屏可以向用户显示这一状态，以便用户随时获悉急停触发设备是否正常启动。当启动开关设备的工作状态根据用户的操作从断开转变为闭合时，第二显示屏可以向用户显示这一状态，以便用户随时获悉启动开关设备是否正常启动。当驱动器的工作状态根据急停触发设备的工作状态发生变化时，第二显示屏可以向用户显示这一状态，以便用户随时获悉驱动器是处于通电状态还是断电状态。另外，当驱动器发生异常时，例如，故障或操作异常等，第二显示屏还可以显示驱动器的异常状态，以便用户进行故障检查。第二显示屏还可以显示遥控装置与主控板之间的连接状态，以便用户随时获悉遥控装置与主控板之间是否处于正常连接的状态，从而方便用户排查故障。

基于上述所有实施例，如图9所示，当上述装置中的驱动器连接电机，以及主控板连接外设设备或装置时，其中的电机用于带动机器人的车体进行运动；外设设备或装置用于进行其它作业的操作。

参见图9进行说明上述急停控制装置的工作原理：启动开关设备的工作状态根据用户的操作从断开转变为闭合时，第三继电器闭合，使主控板和驱动器上电，同时，上电指示灯点亮，此时，当图9中的急停开关设备断开、或遥控装置输出急停信号、或遥控装置与主控板之间的信号断开、或驱动器发生异常时，第一继电器的工作状态从闭合转变为断开，此时，驱动器断电，进而与驱动器连接的电机停止工作，从而使电机带动的机器人或车体停止运动；而此时，主控板处于通电状态，进而与主控板连接的外设装置或设备还可以进行正常的作业操作，在实际应用中，对于消防机器人来说，外设装置或设备可以进行喷水、报警、喷泡沫等作业操作。需要说明的是，图9中的第一显示屏和第二显示屏除了显示前述图7和图8实施例所述的状态信息外，在本实施例中，还可以显示电机、外设设备或装置的工作状态。例如，是否处于碰水状态、报警状态等，或者是否处于运动中。

基于上述所有实施例提供的急停控制装置，本申请还提供了一种机器人急停控制方法，图10为一个实施例提供的一种机器人急停控制方法的流程图，该实施例的执行主体为机器人，而该机器人中设置有上述任一种急停控制装置，该实施例涉及的是机器人控制急停的方法，如图10所示，该方法包括：

S101、接收急停信号。

其中，急停信号用于指示机器人停止运动。

本实施例中，机器人接收急停信号的方式有多种，具体可以包括：一种为，机器人可以接收急停控制装置中的急停触发设备发出的急停信号，其中，当急停触发设备包括急停开关设备时，机器人可以通过急停开关设备的断开与闭合操作接收到急停信号，当急停触发设备包括设置在主控板中的第二继电器，主控板与遥控装置连接时，机器人还可以接收遥控装置发出的急停信号。第二种为，机器人可以接收驱动器发出的急停信号，该急停信号用于向机器人指示驱动器异常，以及让机器人控制停止运动。第三种为：机器人可以接收主控板发出的急停信号，当主控板检测不到遥控装置与主控板的信号连接时，主控板可以发出急停信号，用于指示机器人停止运动。

S102、根据急停信号控制机器人的驱动器处于断电状态，并控制机器人的主控板处于通电状态。

当机器人接收到急停信号时，第一种应用场景为：急停控制装置中的第一继电器根据该急停信号执行断开操作，进而使驱动器断电，主控板处于通电状态；可选的，第二种应用场景为：急停控制装置中的主控板根据该急停信号控制第二继电器断开，而第二继电器的断开使与之连接的第一继电器断开，进而使驱动器断电，主控板处于通电状态；第三种应用场景为：急停控制装置中的主控板根据该急停信号向驱动器发送断电指令，驱动器根据该指令执行断电操作，主控板处于通电状态。

本实施例提供的一种机器人控制急停的方法，通过急停信号控制机器人的驱动器处于断电状态，并控制机器人的主控板处于通电状态，一方面，使机器人可以由于驱动器的断电停止运动，另一方面，使机器人可以由于主控板的正常通电执行其它业务操作。所以本申请提出的机器人控制急停的方法能够实现在不影响机器人正常作业的情况下，还能起到急停作用，相比于传统的机器人的急停方法存在急停时需要全部断电而不能进行正常作业的问题，本申请提出的机器人控制急停的方法实用性更强。

基于上述实施例，机器人急停控制方法还包括：通过设置在机器人上的急停开关设备发送急停信号，或者通过与主控板通信连接的遥控装置发送急停信号。

本实施例中，急停开关设备可以设置在机器人的车体上，以便用户进行急停操作，当用户在该急停开关设备上进行急停操作时，即使急停开关设备的工作状态从闭合到断开，该急停开关设备可以根据用户的急停操作向第一继电器输出急停信号；可选的，该急停开关设备也可以向主控板输出开关断开信号，以告知主控板此时急停开关设备的工作状态。可选的，遥控装置上也可设置急停开关按键，以便用户进行远程急停操作，当用户启动遥控装置上的急停开关按键时，该遥控装置可以根据急停开关按键的动作发出急停信号。

本申请还提供了一种机器人，一方面，该机器人包含上述图1-图9任一实施例所述的急停控制装置，以实现机器人的急停控制；另一方面，该机器人应用于上述图10实施例所述的机器人急停控制方法，以使机器人根据该急停控制方法，实现急停操作。

应该理解的是，虽然图10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图10中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行。

关于急停控制装置的具体限定可以参见上文中对于一种急停控制方法的限定，在此不再赘述。上述急停控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人急停控制方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种急停控制装置，其特征在于，所述装置包括：主控板和第一继电器，所述第一继电器与急停触发设备、驱动器以及所述主控板连接；

基于所述急停触发设备的工作状态控制所述第一继电器的工作状态，基于所述第一继电器的工作状态控制所述驱动器和所述主控板的通断电状态，在所述第一继电器的工作状态为断开时，所述驱动器处于断电状态，所述主控板处于通电状态。

2.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，包括下述三项中的任意一项：

第一项：

所述急停触发设备包括急停开关设备；

第二项：

所述急停触发设备包括：设置在所述主控板中的第二继电器，所述第二继电器与所述第一继电器连接；所述主控板与遥控装置连接；所述遥控装置的输出信号通过所述主控板控制所述第二继电器的工作状态；

第三项：

所述急停触发设备包括：急停开关设备，以及设置在所述主控板中的第二继电器，所述第二继电器与所述急停开关设备连接；所述急停开关设备与所述第一继电器连接；所述主控板与所述遥控装置连接；所述遥控装置的输出信号通过所述主控板控制所述第二继电器的工作状态，在所述急停开关设备的工作状态为闭合，且所述第二继电器的工作状态为闭合时，所述第一继电器的工作状态为闭合，在所述急停开关设备和所述第二继电器中任意一个的工作状态为断开时，所述第一继电器的工作状态为断开。

3.根据权利要求2所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停控制装置还包括：无线通信模块，所述主控板通过所述无线通信模块与所述遥控装置通信连接；

所述无线通信模块接收所述遥控装置的输出信号，并将所述输出信号转换为所述主控板能够识别的信号。

4.根据权利要求3所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停控制装置中的所述主控板还检测与所述遥控装置的信号连接状态；在检测到所述主控板与所述遥控装置的信号断开时，所述主控板控制所述第二继电器断开。

5.根据权利要求1-4任一项所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停控制装置还包括：

启动开关设备和第三继电器；所述第三继电器与所述启动开关设备、电池管理系统BMS、以及电能转换模块连接；所述电能转换模块与所述主控板连接；

所述启动开关设备的输出信号控制所述第三继电器的工作状态，基于所述第三继电器的工作状态控制所述BMS和所述电能转换模块的连通状态，在所述第三继电器的工作状态为闭合时，所述BMS和所述电能转换模块的连通状态为连接，所述主控板上电；在所述第三继电器的工作状态为断开时，所述BMS和所述电能转换模块的连通状态为断开，所述主控板断电。

6.根据权利要求5所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停控制装置还包括：

上电指示灯；所述上电指示灯与所述主控板连接；所述上电指示灯用于指示所述主控板的上电状态；

所述主控板在所述第三继电器的工作状态为闭合时，向所述上电指示灯发送开灯信号，以指示所述上电指示灯开启。

7.根据权利要求6所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停控制装置还包括：

第一显示屏，所述第一显示屏与所述主控板连接，用于显示所述急停触发设备的工作状态、所述启动开关设备的工作状态、以及所述驱动器的工作状态。

8.根据权利要求6或7所述的急停控制装置，其特征在于，所述急停控制装置还包括：

第二显示屏，所述第二显示屏设置在遥控装置上，用于显示所述急停触发设备的工作状态、所述启动开关设备的工作状态、以及所述驱动器的工作状态、以及所述主控板与所述遥控装置的连接状态。

9.根据权利要求1所述的急停控制装置，其特征在于，所述驱动器还用于向所述主控板发送异常信号，所述主控板还根据所述异常信号控制所述第一继电器的工作状态处于断开状态，在所述第一继电器的工作状态为断开时，所述驱动器处于断电状态，所述主控板处于通电状态。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项权利要求所述的急停控制装置。

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