CN211163925U - 一种基于并联机器人的五轴活动盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于并联机器人的五轴活动盘，包括基座本体、主动轮、从动轮、锥齿轴、J4上轴、J5上轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、J5旋转轴、输出轴、输出盘，主动轮转动安装于基座本体内部，从动轮通过锥齿轴转动安装于基座本体内部，主动轮和从动轮之间通过同步带传动，J4上轴、J5上轴分别安装于主动轮、从动轮上方，第一锥齿轮固定安装于锥齿轴下方，第二锥齿轮设于第一锥齿轮一端并与之啮合，第二锥齿轮固定安装于J5旋转轴上，输出轴的两端分别与J5旋转轴两端固定安装，输出盘与输出轴固定连接。本实用新型J4轴采用同步带传动，负载和磨损较小，采用分体式设计方便拆卸，J5轴采用锥齿轮传动，传动精度和耐用性高。

Description

一种基于并联机器人的五轴活动盘

技术领域

本实用新型公开了一种五轴活动盘，涉及机器人领域。

背景技术

近年来，随着同行业内各个企业之间的竞争形势日益激烈，人力成本的不断上升，越来越多的传统制造企业愿意把更多工业机器人引入工厂，进一步提升工业生产效率，促进产业结构的智能化调整。在这个过程中，并联机器人因其刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、药品、3C、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的理料、分拣、装箱、转运等方面有着无可比拟的优势。但在这个过程中企业对并联机器人末端灵活度有着越来越高的要求。

活动盘作为机器人的重要组成部分，是机器人实现运动轨迹的直接输出部分，其结构的稳定性与灵活性将直接决定机器人的运动精度以及机器人可以实现的功能。目前并联机器人的五轴活动盘可以拥有五个自由度，J4轴和J5轴均采用同步带传递运动，同步带在有冲击负载时频繁起动，可能直接导致带齿从同步轮齿槽中跳出爬齿，且磨损后更换也比较繁琐。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于并联机器人的五轴活动盘，解决目前活动盘中带齿易从同步轮齿槽中跳出爬齿容易磨损，磨损后更换繁琐的问题。

本实用新型的涉及一种基于并联机器人的五轴活动盘，包括基座本体、主动轮、从动轮、锥齿轴、J4上轴、J5上轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、J5旋转轴、输出轴、输出盘，所述主动轮转动安装于所述基座本体内部，所述从动轮通过所述锥齿轴转动安装于所述基座本体内部，所述主动轮和所述从动轮之间通过同步带传动，所述J4上轴、所述J5上轴分别安装于所述主动轮、所述从动轮上方，所述第一锥齿轮固定安装于所述锥齿轴下方，所述第二锥齿轮设于所述第一锥齿轮一端并与之啮合，所述第二锥齿轮固定安装于所述J5旋转轴上，所述输出轴的两端分别与所述J5旋转轴两端固定安装，所述输出盘与所述输出轴固定连接，同步带只是控制J4轴旋转，负载较小， J5轴采用锥齿轮传递方式，可以获得较高的传动精度和耐用性，损耗较小。

优选的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括活动盘盖，所述活动盘盖盖于所述基座本体上方，所述J4上轴、所述J5上轴安装于所述活动盘盖上方。

具体的，所述基座本体上设置有三个球头支架。

具体的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括球头柱，所述球头柱安装于所述球头支架两端。

优选的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括外壳，所述外壳安装于所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮和所述J5旋转轴外侧，对其内部组件进行保护。

具体的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括J5轴旋转端盖，所述J5轴旋转端盖安装于所述外壳两端，且位于所述J5旋转轴两端。

优选的，所述输出轴为U型。

本实用新型将J5轴改为锥齿轮传递方式，因J5轴末端在实际使用中往往负载较大且需要传动平稳，所以与同步带传递相比，锥齿轮易维护，本实用新型可以获得较高的传动精度和耐用性。仅J4轴采用同步带，负载较小，减小同步带的磨损，同时采用分体式设计，方便拆卸和更换同步带。

附图说明

图1为本实用新型所述立体结构示意图；

图2为本实用新型所述平面结构示意图；

图3为图2中A-A剖面示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。

如图1-3所示，一种基于并联机器人的五轴活动盘，包括基座本体1、主动轮2、从动轮3、锥齿轴4、J4上轴5、J5上轴6、第一锥齿轮7、第二锥齿轮8、J5旋转轴9、输出轴10、输出盘11、同步带 12、活动盘盖13、球头支架14、球头柱15、外壳16、J5轴旋转端盖 17。

主动轮2转动安装于基座本体1内部，从动轮3通过锥齿轴4转动安装于基座本体1内部，同步带12沿主动轮2与从动轮3的外径安装，主动轮2和从动轮3之间通过同步带12传动。活动盘盖13盖于基座本体1上方，J4上轴5、J5上轴6安装于活动盘盖13上方。基座本体1周向均匀上设置有三个球头支架14，球头柱15分别安装于球头支架14两端。

第一锥齿轮7固定安装于锥齿轴4下方，第二锥齿轮8设于第一锥齿轮7一端，第二锥齿轮8与第一锥齿轮7相互垂直且互相啮合。第二锥齿轮8固定安装于J5旋转轴9上。外壳16安装于第一锥齿轮 7、第二锥齿轮8和J5旋转轴9外侧，输出轴10为U型，输出轴10 两端分别通过J5轴旋转端盖17安装于J5旋转轴9两端，输出盘11 与输出轴10固定连接。

本实用新型采用同步带和锥齿轮两种方式传送，结合两种传送方式的优点，减小J4轴同步带的负载和磨损，同时基座本体1与外壳 16采用分体设计，当同步带12磨损后便于更换。J5轴采用锥齿轮传递方式，因J5轴末端在实际使用中往往负载较大且需要传动平稳，若使用同步带容易导致带齿从同步轮齿槽中跳出爬齿且同步带磨损严重，使用锥齿轮更易维护和耐用，传动精度高。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：包括基座本体(1)、主动轮(2)、从动轮(3)、锥齿轴(4)、J4上轴(5)、J5上轴(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、J5旋转轴(9)、输出轴(10)、输出盘(11)，所述主动轮(2)转动安装于所述基座本体(1)内部，所述从动轮(3)通过所述锥齿轴(4)转动安装于所述基座本体(1)内部，所述主动轮(2)和所述从动轮(3)之间通过同步带(12)传动，所述J4上轴(5)、所述J5上轴(6)分别安装于所述主动轮(2)、所述从动轮(3)上方，所述第一锥齿轮(7)固定安装于所述锥齿轴(4)下方，所述第二锥齿轮(8)设于所述第一锥齿轮(7)一端并与之啮合，所述第二锥齿轮(8)固定安装于所述J5旋转轴(9)上，所述输出轴(10)的两端分别与所述J5旋转轴(9)两端固定安装，所述输出盘(11)与所述输出轴(10)固定连接。

2.如权利要求1所述一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：还包括活动盘盖(13)，所述活动盘盖(13)盖于所述基座本体(1)上方，所述J4上轴(5)、所述J5上轴(6)安装于所述活动盘盖(13)上方。

3.如权利要求1所述一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：所述基座本体(1)上设置有三个球头支架(14)。

4.如权利要求3所述一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：还包括球头柱(15)，所述球头柱(15)安装于所述球头支架(14)两端。

5.如权利要求1-4任意一项所述的一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：还包括外壳(16)，所述外壳(16)安装于所述第一锥齿轮(7)、所述第二锥齿轮(8)和所述J5旋转轴(9)外侧。

6.如权利要求5所述的一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：还包括J5轴旋转端盖(17)，所述J5轴旋转端盖(17)安装于所述外壳(16)两端，且位于所述J5旋转轴(9)两端。

7.如权利要求1-4任意一项所述的一种基于并联机器人的五轴活动盘，其特征在于：所述输出轴(10)为U型。

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