CN211156781U - 一种轮履复合式轮椅 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种轮履复合式轮椅，包括轮椅本体，轮椅本体具有两个主轮和用以驱动两个主轮转动的主轮驱动装置，两个主轮的轮轴分别与轮椅本体左右两侧的中部转动连接，还包括第一驱动装置、履带装置和两个副轮，第一驱动装置安装在轮椅本体下端，第一驱动装置具有两个左右对称分布的驱动端，两个副轮的轮轴分别与第一驱动装置的两个驱动端转动连接，第一驱动装置用以驱动两个副轮同步上下移动，履带装置通过第二驱动装置沿前后方向水平设置在轮椅本体的下端，第二驱动装置用以驱动两个履带装置的前端上下移动，履带装置具有驱动其履带行走的履带驱动机构。本实用新型所述轮履复合式轮椅可实现平地移动、跨越沟槽以及上下楼梯的功能。

Description

一种轮履复合式轮椅

技术领域

本实用新型涉及轮椅技术领域，特别涉及一种轮履复合式轮椅。

背景技术

目前市场上的普通轮椅种类很多，但它们都只能在无障碍的室内或平地上行走，当面对障碍物或者楼梯时就显得无能为力。

为了实现轮椅上下楼梯，出现了几类爬楼梯轮椅，主要包括行星轮式、履带式、交替支撑式和轮履复合式的轮椅。其中，行星轮式爬楼梯轮椅结构相对简单，但在爬梯时重心波动大，舒适度差；履带式爬楼梯轮椅由于重心的运动轨迹接近于一条与台阶斜面平行的直线，因此运动平稳，振动较小，但在平地行驶时阻力较大且转弯较为困难。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种轮履复合式轮椅，具有行驶灵活和爬梯平稳的优点，采用的技术方案为：

一种轮履复合式轮椅，包括轮椅本体，所述轮椅本体具有两个主轮和用以驱动两个所述主轮转动的主轮驱动装置，两个所述主轮的轮轴分别与所述轮椅本体左右两侧的中部转动连接，还包括第一驱动装置、履带装置和两个副轮，所述第一驱动装置安装在所述轮椅本体下端，所述第一驱动装置具有两个左右对称分布的驱动端，两个所述副轮的轮轴分别与所述第一驱动装置的两个驱动端转动连接，且两个所述副轮均位于所述两个所述主轮的后方，两个所述副轮下端的水平高度均高于所述主轮下端的水平高度，所述第一驱动装置用以驱动两个所述副轮同步向下移动至二者的下端均伸出所述主轮的下方，或向上移动至复位，所述履带装置具有驱动其履带转动的履带驱动机构，且所述履带装置通过第二驱动装置沿前后方向水平设置在所述轮椅本体的下端并与所述第二驱动装置传动连接，且所述履带装置下端的水平高度高于所述主轮下端的水平高度，所述第二驱动装置用以驱动所述履带装置的前端向下移动至其下端伸出所述主轮的下方，或向上移动至复位。

优选地，所述第一驱动装置包括第一驱动机构和两个摆转组件，两个所述摆转组件沿左右方向间隔且对称的安装在所述轮椅本体下端，两个所述副轮的轮轴分别与两个所述摆转组件连接固定，所述第一驱动机构与两个所述摆转组件传动连接，所述第一驱动机构安装在所述轮椅本体下端，其用以驱动两个所述摆转组件带动两个所述副轮同步上下移动。

优选地，每个所述摆转组件分别包括齿条、第一齿轮、第一伸缩电缸和固定杆，所述齿条分别沿前后方向水平并可滑动的安装在所述轮椅本体的下端，所述第一齿轮与所述第一驱动机构传动连接，并与所述齿条啮合，所述第一伸缩电缸具有外筒和设置在所述外筒内的伸缩杆，所述第一伸缩电缸的外筒转动安装在所述轮椅本体的下端，并位于所述齿条的前方，所述第一伸缩电缸伸缩端朝下，两个所述副轮的轮轴分别固定安装在两个所述第一伸缩电缸的伸缩端，所述固定杆的一端与所述齿条的后端转动连接，其另一端与所述第一伸缩电缸外筒的中部转动连接，所述第一驱动机构可驱动两个所述第一齿轮同步正反转，从而带动两个所述齿条同步前后滑动。

优选地，所述第二驱动装置包括连接板和两个第二伸缩电缸，所述履带装置的后端通过所述连接板与所述轮椅本体下端的后端转动连接，第二伸缩电缸具有外筒和伸缩杆，两个所述第二伸缩电缸的外筒分别与所述轮椅本体的下端转动连接，且二者左右对称分布，两个所述第二伸缩电缸的伸缩杆分别朝前倾斜向下并与所述履带装置的前端转动连接，两个所述第二伸缩电缸的伸缩杆可同步伸长以驱动所述履带装置的前端向下转动，或同步缩短以驱动所述履带装置的前端向上转动。

优选地，所述履带装置包括履带驱动机构、两个条形的履带行走机构、两个条形的连接件和两个槽体，两个所述槽体分别沿前后方向水平固定在所述轮椅本体的下端，且二者的槽口均朝下，两个所述履带行走机构分别沿前后方向水平安装在对应所述槽体内，且两个所述履带行走机构下端分别伸出对应所述槽体槽口下方，两个所述连接件分别沿左右方向水平设置在所述两个所述槽体的前端和后端之间，每个所述连接件的左右两端分别与两个所述槽体的外壁连接固定，所述履带驱动机构安装在所述连接件上，并分别与两个所述履带行走机构传动连接，位于后方的所述连接件通过所述连接板与所述轮椅本体的下端转动连接，两个第二伸缩电缸的伸缩端分别与位于所述槽体前方的所述连接件传动连接。

优选地，所述轮椅本体还包括座板和U形的靠背，所述座板为沿前后方向水平设置，所述靠背竖向设置在所述座板后端且其开口朝下，所述靠背下端的两端通过第三驱动机构安装在所述座板的后端，所述第三驱动机构用以驱动所述靠背前后翻转。

优选地，所述主轮驱动装置包括第四驱动机构和两个传动机构，所述座板呈长方形，两个所述传动机构对称安装在所述座板的左右两侧，两个所述主轮分别安装在同侧的所述传动机构的驱动端，所述第四驱动机构安装在所述座板下端，所述第四驱动机构的驱动端与两个所述传动机构传动连接，并可驱动两个所述传动机构带动两个所述主轮同步转动。

优选地，所述传动机构包括皮带和三个皮带轮，三个所述皮带轮分别转动安装在所述座板的一侧，且三个所述皮带轮围合形成一个三角形，所述皮带套设在对应三个所述皮带轮上，两个所述主轮的轮轴分别同轴固定安装在同侧的一个所述皮带轮上，所述第四驱动机构与两个所述传动机构中余下两个所述皮带轮中的其中一个所述皮带轮传动连接。

优选地，所述轮椅本体还包括桌板组件，所述桌板组件包括壳体、转轴和桌板，所述壳体为内部中空且上端敞口的方形槽体，所述壳体沿前后方向竖向安装在所述座板的右侧，所述转轴沿前后方向水平设置在所述壳体上端的前方，且所述转轴后端可前后转动的安装在所述壳体上端的前端，所述桌板沿左右方向水平设置在所述轮椅本体前方，所述桌板的右端与所述转轴的前端连接固定。

优选地，所述轮椅本体还包括两个脚踏板组件，每个所述脚踏板组件分别包括脚踏板、脚踏连杆和安装柱，两个所述安装柱分别竖向并左右对称安装在所述座板上端的左右两侧，两个所述脚踏连杆的一端分别与对应所述安装柱的上端转动连接，两个所述脚踏连杆的另一端分别朝前倾斜向下延伸，两个所述脚踏板分别安装在对应所述脚踏连杆的下端。

本实用新型所述轮履复合式轮椅可实现平地移动、跨越沟槽以及上下楼梯的功能。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型所述轮椅的结构示意图；

图2为本实用新型所述轮椅的剖视图；

图3为本实用新型所述第一驱动装置的结构示意图；

图4为本实用新型所述履带装置的结构示意图之一；

图5为本实用新型所述履带装置的结构示意图之二；

图6为本实用新型所述履带组件的结构示意图；

图7为本实用新型所述驱动装置的结构示意图；

图8为本实用新型所述第三驱动机构的结构示意图；

图9为本实用新型所述脚踏板组件的结构示意图；

图10为本实用新型所述桌板组件的结构示意图。

附图标记的具体含义为：

1、轮椅本体；11、主轮；12、主轮驱动装置；121、第四驱动机构；1211、第四电机；1212、第一传动轴；1213、第二传动轴；1214、第五齿轮；122、传动机构；1221、皮带；1222、皮带轮；13、座板；14、靠背；15、第三驱动机构；151、第三电机；152、第一连接杆；153、第二连接杆；154、第四齿轮；16、桌板组件；161、壳体；162、转轴；163、桌板；1631、第一桌板； 1632、第二桌板；17、脚踏板组件；171、脚踏板；172、脚踏连杆；173、安装柱；18、遮阳组件；181、圆杆；182、锁紧组件；

2、第一驱动装置；21、第一驱动机构；211、第一电机；212、第一连轴； 213、第二连轴；214、第二齿轮；22、摆转组件；221、齿条；222、第一齿轮；223、第一伸缩电缸；224、固定杆；

3、第二驱动装置；31、第二伸缩电缸；

4、副轮；

5、履带装置；51、履带驱动机构；511、驱动单元；5111、第二电机； 5112、第一连杆；5113、第二连杆；5114、第三齿轮；52、履带行走机构；521、履带组件；5211、履带；5212、主动轮；5213、从动轮；5214、横杆； 5215、滚轮；53、连接件；54、槽体。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参照图1-10，提出本实用新型的一实施例，本实施例所述轮履复合式轮椅所述轮椅本体1具有两个主轮11和用以驱动两个所述主轮11转动的主轮驱动装置12，两个所述主轮11的轮轴分别与所述轮椅本体1左右两侧的中部转动连接，还包括第一驱动装置2、履带装置5和两个副轮4，所述第一驱动装置2安装在所述轮椅本体1下端，所述第一驱动装置2具有两个左右对称分布的驱动端，两个所述副轮4的轮轴分别与所述第一驱动装置2的两个驱动端转动连接，且两个所述副轮4均位于所述两个所述主轮11的后方，两个所述副轮4下端的水平高度均高于所述主轮11下端的水平高度，所述第一驱动装置2用以驱动两个所述副轮4同步向下移动至二者的下端均伸出所述主轮11的下方，或向上移动至复位，所述履带装置5具有驱动其履带转动的履带驱动机构51，且所述履带装置5通过第二驱动装置3沿前后方向水平设置在所述轮椅本体1的下端并与所述第二驱动装置3传动连接，且所述履带装置5下端的水平高度高于所述主轮11下端的水平高度，所述第二驱动装置3 用以驱动所述履带装置5的前端向下移动至其下端伸出所述主轮11的下方，或向上移动至复位。

本实用新型所述轮履复合式轮椅的工作原理为：

需要跨越沟槽时，所述主轮陷入沟槽内，所述第一驱动装置2驱动两个所述副轮4同步向下移动至两个所述副轮4分别与沟槽后方的地面接触，所述第一驱动装置2再驱动两个所述副轮4向下移动，同时所述第二驱动装置3驱动两个所述履带行走机构52的前端向下同步转动至与所述沟槽前方的地面接触后，所述第二驱动装置3驱动所述履带装置5向下转动，所述轮椅本体1受两个所述副轮4和所述履带装置5的反作用力，并被向上顶起，以使两个所述主轮 11下端的水平高度高于所述沟槽槽口的水平高度，所述履带驱动机构51驱动其履带行走并带动两个所述副轮4运动，至两个所述副轮4位于靠近所述沟槽的后方，两个所述主轮11与地面接触，所述第一驱动装置2驱动两个所述副轮 4同步向上移动，所述第二驱动装置3驱动所述履带装置5前端向上转动，完成沟槽的跨越；

需要向上爬楼梯时，调整所述轮椅的后方朝向楼梯，所述第一驱动装置2 驱动两个所述副轮4同步向下移动至与地面接触，所述第二驱动装置3驱动所述履带装置5的前端向下同步转动至与地面接触，且所述履带装置5后端的水平高度均与楼梯的第二层台阶的高度一致，所述履带驱动机构51驱动所述轮椅移动至靠近楼梯，所述履带装置5的后端与楼梯的第二层台阶接触，所述第一驱动装置2驱动两个所述副轮4同步向上移动至复位，所述履带装置5后端与楼梯接触，所述履带驱动机构51驱动所述轮椅本体1爬上楼梯，至所述履带装置5中部位于最后一层台阶上时，所述第一驱动装置2驱动两个所述副轮4下向下移动至与最后一层台阶所在的水平面接触，所述履带装置5继续驱动所述轮椅本体1爬楼梯，所述轮椅本体1下端与最后一层台阶所在水平之间的高度逐渐增大，所述第一驱动装置2驱动两个所述副轮4下向下移动以始终保持两个所述副轮4与地面接触，至所述履带装置5的前端与最后一层台阶接触，所述第一驱动装置2驱动两个所述副轮4向上移动，同时所述第二驱动装置3驱动所述履带装置5前端向上转动，两个所述主轮11与地面接触，完成上楼梯；

下楼梯的动作与轮椅本体1上楼梯的动作相反。

本实用新型所述轮履复合式轮椅可实现所述轮椅本体1平地移动、跨越沟槽以及上下楼梯的功能，结构稳定可靠。

优选地，所述第一驱动装置2包括第一驱动机构21和两个摆转组件22，两个所述摆转组件22沿左右方向间隔且对称的安装在所述轮椅本体1下端，两个所述副轮4的轮轴分别与两个所述摆转组件22连接固定，所述第一驱动机构21 与两个所述摆转组件22传动连接，所述第一驱动机构21安装在所述轮椅本体1 下端，其用以驱动两个所述摆转组件22带动两个所述副轮4同步上下移动。

所述第一驱动机构21驱动两个所述摆转组件22带动两个所述副轮4同步上下移动，从而实现所述两个所述副轮4同步上下移动，结构稳定可靠。

优选地，每个所述摆转组件22分别包括齿条221、第一齿轮222、第一伸缩电缸223和固定杆224，所述齿条221分别沿前后方向水平并可滑动的安装在所述轮椅本体1的下端，所述第一齿轮222与所述第一驱动机构21传动连接，并与所述齿条221啮合，所述第一伸缩电缸223具有外筒和设置在所述外筒内的伸缩杆，所述第一伸缩电缸223的外筒转动安装在所述轮椅本体1的下端，并位于所述齿条221的前方，所述第一伸缩电缸223伸缩端朝下，两个所述副轮4的轮轴分别固定安装在两个所述第一伸缩电缸223的伸缩端，所述固定杆224的一端与所述齿条221的后端转动连接，其另一端与所述第一伸缩电缸223 外筒的中部转动连接，所述第一驱动机构21可驱动两个所述第一齿轮222同步正反转，从而带动两个所述齿条221同步前后滑动。

所述第一驱动机构21驱动两个所述第一齿轮222实现两个所述副轮4同步上下移动，结构可靠；两根所述第一伸缩电缸223可驱动两个所述副轮4移动远离或靠近所述轮椅本体1的下端，从而保证所述副轮4上下移动的范围，保证副轮4可与地面接触。

其中，所述第一驱动机构21包括第一电机211、第一连轴212、第二连轴 213和两个第二齿轮214，所述第一连轴212和所述第二连轴213分别沿左右方向水平并可转动的安装在所述轮椅本体1的下端，两个所述第一齿轮222分别同轴固定安装在所述第一连轴212上，所述第一电机211安装在所述轮椅本体1 的下端，且其驱动轴沿左右方向水平分布，两个所述第二齿轮214分别同轴固定安装在所述第一连轴212和所述第二连轴213上，且二者相互啮合。

所述第一驱动组件211驱动所述第二连轴213带动两个所述第二齿轮214 同步转动，从而驱动所述第一连轴212驱动两个所述第一齿轮222同步主动正反转，并带动两个所述齿条221驱动所述固定杆224的上端前后同步滑动，从而带动所述第一伸缩电缸223的伸缩端带动两个所述副轮4同步上下移动。

所述第一驱动机构21采用第一连轴212、第二连轴213和两个第二齿轮214 驱动两个所述第一齿轮222同步转动，从而驱动两根所述固定杆224的上端同步前后移动，传动稳定，噪音小。

优选地，所述第二驱动装置3包括连接板和两个第二伸缩电缸31，所述履带装置5的后端通过所述连接板与所述轮椅本体1下端的后端转动连接，第二伸缩电缸31具有外筒和伸缩杆，两个所述第二伸缩电缸31的外筒分别与所述轮椅本体1的下端转动连接，且二者左右对称分布，两个所述第二伸缩电缸31 的伸缩杆分别朝前倾斜向下并与所述履带装置5的前端转动连接，两个所述第二伸缩电缸31的伸缩杆可同步伸长以驱动所述履带装置5的前端向下转动，或同步缩短以驱动所述履带装置5的前端向上转动。

两个所述第二伸缩电缸31同步伸长以驱动所述履带装置5的前端向下转动，或同步缩短以驱动所述履带装置5的前端向上转动，以实现所述履带装置 5前端上下转动，结构简单可靠。

优选地，所述履带装置5包括履带驱动机构51、两个条形的履带行走机构 52、两个条形的连接件53和两个槽体54，两个所述槽体54分别沿前后方向水平固定在所述轮椅本体1的下端，且二者的槽口均朝下，两个所述履带行走机构52分别沿前后方向水平安装在对应所述槽体54内，且两个所述履带行走机构52下端分别伸出对应所述槽体54槽口下方，两个所述连接件53分别沿左右方向水平设置在所述两个所述槽体54的前端和后端之间，每个所述连接件53 的左右两端分别与两个所述槽体54的外壁连接固定，所述履带驱动机构51安装在所述连接件53上，并分别与两个所述履带行走机构52传动连接，位于后方的所述连接件53通过所述连接板与所述轮椅本体1的下端转动连接，两个第二伸缩电缸31的伸缩端分别与位于所述槽体54前方的所述连接件53传动连接。

所述第二驱动装置3通过驱动位于所述槽体54前方的所述连接件53实现两个所述履带行走机构52的前端向下转动至与地面接触，或向上转动至复位，所述履带装置5的前端上下转动时，避免影响轮椅本体的重心，从而保证轮椅在爬楼梯和下楼梯时的稳定性。

每个所述履带行走机构52分别包括两个条形的履带组件521，两个所述履带组件521分别沿前后方向间隔设置在对应所述槽体54内，所述履带驱动机构 51包括两个驱动单元511，两个所述驱动单元511分别安装在两个所述连接件 53上，且位于所述槽体54前端的所述驱动单元511与位于前端的两个所述履带组件521传动连接，位于所述槽体54后端的所述驱动单元511与位于后端的两个所述履带组件521传动连接。

所述履带行走机构52的两个所述履带组件521提高所述轮椅上下楼梯的稳定性。

如图7所示，每个所述履带组件521分别包括履带5211、主动轮5212、从动轮5213、横杆5214和多个滚轮5215，所述主动轮5212外周设有多个沿其周向间隔均匀分布的齿廓，所述主动轮5212和所述从动轮5213均竖向设置，且二者前后间隔分布，所述履带5211由多个相互铰接的履带板形成，所述履带 5211套设在所述主动轮5212和所述从动轮5213上，且所述齿廓伸入相邻两个所述履带板之间，所述横杆5214沿前后方向水平设置在对应所述主动轮5212 和所述从动轮5213之间，其前端和后端分别通过弹簧与所述主动轮5212和所述从动轮5213的中部连接固定，多个所述滚轮5215分别通过弹簧固定安装在所述横杆5214上，并位于所述横杆5214的下方，且多个所述滚轮分别沿前后方向间隔分布，多个所述滚轮分别与所述履带5211的内侧接触，所述驱动单元511与对应的两个所述履带组件521的主动轮5212传动连接。

所述驱动单元511驱动对应所述主动轮5212转动，并带动所述履带5211在所述主动轮5212和所述从动轮5213之间移动，所述横杆5214通过弹簧与所述主动轮5212和所述从动轮5213的中部连接固定，多个滚轮5215分别通过弹簧安装在所述横杆5214上，提高了所述履带组件521的减震性能，提高了所述轮椅的舒适度。

所述驱动单元511包括第二电机5111、第一连杆5112、第二连杆5113和两个第三齿轮5114，所述连接件53为长方体形的盒体结构，且其两端敞口，两个所述第二电机5111分别安装在对应所述连接件53内，且其驱动轴沿左右方向水平分布，所述第一连杆5112沿左右方向水平设置在所述连接件53内，其一端与所述第二电机5111的驱动轴传动连接，另一端与所述连接件53内壁转动连接，所述第二连杆5113沿左右方向水平设置在所述连接件53外，所述第二连杆5113的两端分别延伸至穿过两个所述槽体54并与其转动连接，且每个所述第二连杆5113两端分别与对应的两个所述主动轮5212的中部连接固定，其中一个所述第三齿轮5114同轴固定安装在所述第一连杆5112上，另一个所述第三齿轮5114同轴固定安装在所述第二连杆5113上并伸入所述连接件53内且与安装在所述第一连杆5112上的所述第三齿轮5114啮合。

所述第二电机5111驱动所述第一连杆5112转动，以通过两个所述第三齿轮5114带动所述第二连杆5113转动，从而带动对应的两个所述主动轮5212转动，实现了对应的两个所述履带组件521的行走，所述驱动单元511传动稳定，平稳可靠。

优选地，所述轮椅本体1还包括座板13和U形的靠背14，所述座板13为沿前后方向水平设置，所述靠背14竖向设置在所述座板13后端且其开口朝下，所述靠背14下端的两端通过第三驱动机构15安装在所述座板13的后端，所述第三驱动机构15用以驱动所述靠背14前后翻转。

所述靠背14可前后翻转以调整其与所述座板13之间的角度，提高所述轮椅的舒适度。

所述第三驱动机构15包括第三电机151、第一连接杆152、第二连接杆153 和两个第四齿轮154，所述第三电机151安装在所述座板13下端，且其驱动轴沿左右方向水平分布，所述第一连接杆152沿左右方向水平分布，其一端与所述第三电机151的驱动轴传动连接，其另一端与所述座板13的下端转动连接，所述第二连接杆153沿左右方向水平设置在所述座板13的下端，并位于所述第一连接杆152的后方，所述第二连接杆153的两端分别与所述座板13下端的左右两侧转动连接，两个所述第四齿轮154分别同轴固定安装在所述第一连接杆 152和所述第二连接杆153上，且二者相互啮合，所述靠背14下端的两端分别上下贯穿所述座板13，并分别与所述第二连接杆153连接固定。

所述第三电机151驱动所述第一连接杆152带动两个所述第四齿轮154转动，以驱动所述第二连接杆153带动所述靠背14前后翻转，传动稳定。

优选地，所述主轮驱动装置12包括第四驱动机构121和两个传动机构122，所述座板13呈长方形，两个所述传动机构122对称安装在所述座板13的左右两侧，两个所述主轮11分别安装在同侧的所述传动机构122的驱动端，所述第四驱动机构121安装在所述座板13下端，所述第四驱动机构121的驱动端与两个所述传动机构122传动连接，并可驱动两个所述传动机构122带动两个所述主轮11同步转动。

所述第四驱动机构121通过两个所述传动机构122驱动两个所述主轮11同步转动，提高所述主轮驱动装置12的稳定性。

优选地，所述传动机构122包括皮带1221和三个皮带轮1222，三个所述皮带轮1222分别转动安装在所述座板13的一侧，且三个所述皮带轮1222围合形成一个三角形，所述皮带1221套设在对应三个所述皮带轮1222上，两个所述主轮11的轮轴分别同轴固定安装在同侧的一个所述皮带轮1222上，所述第四驱动机构121与两个所述传动机构122中余下两个所述皮带轮1222中的其中一个所述皮带轮1222传动连接。

三个皮带轮1222围合成的三角形结构稳定，提高所述轮椅本体1的稳定性，所述主轮驱动装置12通过皮带1221和所述皮带轮1222驱动两个所述主轮 11转动，传动平稳。

两组所述皮带轮1222在所述座板13的左右两侧对称分布，所述第四驱动机构121包括第四电机1211、第一传动轴1212、第二传动轴1213和两个第五齿轮1214，所述第四电机1211安装在所述座板13的下端上，且其驱动轴沿左右方向水平分布，所述第一传动轴1212沿左右方向水平分布，其一端与所述第四电机1211的驱动轴传动连接，另一端与所述座板13的下端通过与其配合的轴承连接，所述第二传动轴1213沿左右方向水平设置，其两端分别通过与其转动配合的轴承与两个所述延伸部连接，两个所述第五齿轮1214分别同轴固定安装在所述第一传动轴1212和所述第二传动轴1213上，且二者相互啮合。

所述第四电机1211通过两个所述第五齿轮1214带动对应的两个所述皮带轮1222转动，带动两组所述皮带轮1222转动，传动稳定。

优选地，所述轮椅本体1还包括桌板组件16，所述桌板组件16包括壳体 161、转轴162和桌板163，所述壳体161为内部中空且上端敞口的方形槽体，所述壳体161沿前后方向竖向安装在所述座板13的右侧，所述转轴162沿前后方向水平设置在所述壳体161上端的前方，且所述转轴162后端可前后转动的安装在所述壳体161上端的前端，所述桌板163沿左右方向水平设置在所述轮椅本体1前方，所述桌板163的右端与所述转轴162的前端连接固定。

无需使用所述桌板163时，所述桌板163相对所述转轴162转动90°至所述转轴162的上方并处于竖直状态，外力驱动所述桌板163带动所述转轴162向后翻转180°，并经所述壳体161上端的敞口收纳至所述壳体161内部，需要使用时所述桌板163时，所述转轴162带动所述桌板163向前翻转180°至所述桌板 163沿前后方向竖向分布在所述转轴162的上方，外力翻转所述桌板163向左转动90°至水平。

为保证桌板163展开后保持水平状态，所述桌板163采用限制转动角度的铰链与所述转轴162转动连接。

所述桌板163包括条形的第一桌板1631和条形的第二桌板1632，所述第一桌板1631和所述第二桌板1632沿左右方向间隔分布，所述第一桌板1631和所述第二桌板1632采用转动角度为170°的铰链转动连接，并与所述转轴162的前端转动连接。

所述第一桌板1631可翻转至与所述第二桌板1632重叠，以将所述第一桌板1631和所述第二桌板1632收纳至所述壳体161内，所述第一桌板1631和所述第二桌板1632增大桌面的使用面积。

所述壳体161上端还设有可打开或关闭其上端敞口的翻盖。

优选地，所述轮椅本体1还包括两个脚踏板组件17，每个所述脚踏板组件 17分别包括脚踏板171、脚踏连杆172和安装柱173，两个所述安装柱173分别竖向并左右对称安装在所述座板13上端的左右两侧，两个所述脚踏连杆172的一端分别与对应所述安装柱173的上端转动连接，两个所述脚踏连杆172的另一端分别朝前倾斜向下延伸，两个所述脚踏板171分别安装在对应所述脚踏连杆172的下端。

所述脚踏板171可根据使用者的需要水平转动，提高所述脚踏板组件17的舒适度。

所述安装柱173上端内设有圆柱体形的槽，所述脚踏连杆172的上端向下延伸并伸入所述槽内，并可相对所述安装柱173左右转动，所述安装柱173的前端安装有水平的板体，所述板体的上端面设有弧形槽，所述脚踏连杆172上端后侧设有L形的杆体，所述L形的杆体远离所述脚踏连杆172的一端伸入对应所述弧形槽内，并可在所述弧形槽沿其滑动。

所述脚踏连杆172为伸缩电缸，所述伸缩电缸的一端与所述安装柱173的上端转动连接，所述脚踏板171安装在所述脚踏连杆172的伸缩端上。

所述脚踏连杆172可伸缩并调节所述脚踏板171的高度，提高所述脚踏板组件17的舒适度。

两个所述脚踏板171分别与对应所述脚踏连杆172的下端转动连接，无需使用所述脚踏连杆172时，两个脚踏板171可分别向上翻转至与对应所述脚踏连杆172折叠，避免占用空间。

所述轮椅本体1还包括遮阳组件18，所述遮阳组件18包括圆杆181、遮阳伞和锁紧组件182，所述圆杆181水平沿左右方向水平安装在所述靠背14后侧上端，所述圆杆181的中部设有固定部，所述固定部上设有上下贯穿其并用以容纳所述遮阳伞伞柄的空腔，所述遮阳伞伞柄设置空腔内，所述锁紧组件182 安装在所述固定上，并用于将所述遮阳伞伞柄锁紧在所述固定部上。

所述遮阳组件避免手持遮阳伞，使用更方便。

所述锁紧组件为螺栓，所述固定部上设有水平贯穿其并与所述空腔贯通的螺纹孔，所述螺栓锁紧在螺纹孔内，拧紧所述螺栓，所述螺栓远离其头部的一端与所述伞柄相抵，以将所述遮阳伞锁紧在所述固定部上。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮履复合式轮椅，包括轮椅本体(1)，所述轮椅本体(1)具有两个主轮(11)和用以驱动两个所述主轮(11)转动的主轮驱动装置(12)，两个所述主轮(11)的轮轴分别与所述轮椅本体(1)左右两侧的中部转动连接，其特征在于，还包括第一驱动装置(2)、履带装置(5)和两个副轮(4)，所述第一驱动装置(2)安装在所述轮椅本体(1)下端，所述第一驱动装置(2)具有两个左右对称分布的驱动端，两个所述副轮(4)的轮轴分别与所述第一驱动装置(2)的两个驱动端转动连接，且两个所述副轮(4)均位于所述两个所述主轮(11)的后方，两个所述副轮(4)下端的水平高度均高于所述主轮(11)下端的水平高度，所述第一驱动装置(2)用以驱动两个所述副轮(4)同步向下移动至二者的下端均伸出所述主轮(11)的下方，或向上移动至复位，所述履带装置(5)具有驱动其履带转动的履带驱动机构(51)，且所述履带装置(5)通过第二驱动装置(3)沿前后方向水平设置在所述轮椅本体(1)的下端并与所述第二驱动装置(3)传动连接，且所述履带装置(5)下端的水平高度高于所述主轮(11)下端的水平高度，所述第二驱动装置(3)用以驱动所述履带装置(5)的前端向下移动至其下端伸出所述主轮(11)的下方，或向上移动至复位。

2.根据权利要求1所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述第一驱动装置(2)包括第一驱动机构(21)和两个摆转组件(22)，两个所述摆转组件(22)沿左右方向间隔且对称的安装在所述轮椅本体(1)下端，两个所述副轮(4)的轮轴分别与两个所述摆转组件(22)连接固定，所述第一驱动机构(21)与两个所述摆转组件(22)传动连接，所述第一驱动机构(21)安装在所述轮椅本体(1)下端，其用以驱动两个所述摆转组件(22)带动两个所述副轮(4)同步上下移动。

3.根据权利要求2所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，每个所述摆转组件(22)分别包括齿条(221)、第一齿轮(222)、第一伸缩电缸(223)和固定杆(224)，所述齿条(221)分别沿前后方向水平并可滑动的安装在所述轮椅本体(1)的下端，所述第一齿轮(222)与所述第一驱动机构(21)传动连接，并与所述齿条(221)啮合，所述第一伸缩电缸(223)具有外筒和设置在所述外筒内的伸缩杆，所述第一伸缩电缸(223)的外筒转动安装在所述轮椅本体(1)的下端，并位于所述齿条(221)的前方，所述第一伸缩电缸(223)伸缩端朝下，两个所述副轮(4)的轮轴分别固定安装在两个所述第一伸缩电缸(223)的伸缩端，所述固定杆(224)的一端与所述齿条(221)的后端转动连接，其另一端与所述第一伸缩电缸(223)外筒的中部转动连接，所述第一驱动机构(21)可驱动两个所述第一齿轮(222)同步正反转，从而带动两个所述齿条(221)同步前后滑动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述第二驱动装置(3)包括连接板和两个第二伸缩电缸(31)，所述履带装置(5)的后端通过所述连接板与所述轮椅本体(1)下端的后端转动连接，第二伸缩电缸(31)具有外筒和伸缩杆，两个所述第二伸缩电缸(31)的外筒分别与所述轮椅本体(1)的下端转动连接，且二者左右对称分布，两个所述第二伸缩电缸(31)的伸缩杆分别朝前倾斜向下并与所述履带装置(5)的前端转动连接，两个所述第二伸缩电缸(31)的伸缩杆可同步伸长以驱动所述履带装置(5)的前端向下转动，或同步缩短以驱动所述履带装置(5)的前端向上转动。

5.根据权利要求4所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述履带装置(5)包括履带驱动机构(51)、两个条形的履带行走机构(52)、两个条形的连接件(53)和两个槽体(54)，两个所述槽体(54)分别沿前后方向水平固定在所述轮椅本体(1)的下端，且二者的槽口均朝下，两个所述履带行走机构(52)分别沿前后方向水平安装在对应所述槽体(54)内，且两个所述履带行走机构(52)下端分别伸出对应所述槽体(54)槽口下方，两个所述连接件(53)分别沿左右方向水平设置在所述两个所述槽体(54)的前端和后端之间，每个所述连接件(53)的左右两端分别与两个所述槽体(54)的外壁连接固定，所述履带驱动机构(51)安装在所述连接件(53)上，并分别与两个所述履带行走机构(52)传动连接，位于后方的所述连接件(53)通过所述连接板与所述轮椅本体(1)的下端转动连接，两个第二伸缩电缸(31)的伸缩端分别与位于所述槽体(54)前方的所述连接件(53)传动连接。

6.根据权利要求1所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述轮椅本体(1)还包括座板(13)和U形的靠背(14)，所述座板(13)为沿前后方向水平设置，所述靠背(14)竖向设置在所述座板(13)后端且其开口朝下，所述靠背(14)下端的两端通过第三驱动机构(15)安装在所述座板(13)的后端，所述第三驱动机构(15)用以驱动所述靠背(14)前后翻转。

7.根据权利要求6所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述主轮驱动装置(12)包括第四驱动机构(121)和两个传动机构(122)，所述座板(13)呈长方形，两个所述传动机构(122)对称安装在所述座板(13)的左右两侧，两个所述主轮(11)分别安装在同侧的所述传动机构(122)的驱动端，所述第四驱动机构(121)安装在所述座板(13)下端，所述第四驱动机构(121)的驱动端与两个所述传动机构(122)传动连接，并可驱动两个所述传动机构(122)带动两个所述主轮(11)同步转动。

8.根据权利要求7所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述传动机构(122)包括皮带(1221)和三个皮带轮(1222)，三个所述皮带轮(1222)分别转动安装在所述座板(13)的一侧，且三个所述皮带轮(1222)围合形成一个三角形，所述皮带(1221)套设在对应三个所述皮带轮(1222)上，两个所述主轮(11)的轮轴分别同轴固定安装在同侧的一个所述皮带轮(1222)上，所述第四驱动机构(121)与两个所述传动机构(122)中余下两个所述皮带轮(1222)中的其中一个所述皮带轮(1222)传动连接。

9.根据权利要求6所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述轮椅本体(1)还包括桌板组件(16)，所述桌板组件(16)包括壳体(161)、转轴(162)和桌板(163)，所述壳体(161)为内部中空且上端敞口的方形槽体，所述壳体(161)沿前后方向竖向安装在所述座板(13)的右侧，所述转轴(162)沿前后方向水平设置在所述壳体(161)上端的前方，且所述转轴(162)后端可前后转动的安装在所述壳体(161)上端的前端，所述桌板(163)沿左右方向水平设置在所述轮椅本体(1)前方，所述桌板(163)的右端与所述转轴(162)的前端连接固定。

10.根据权利要求9所述的轮履复合式轮椅，其特征在于，所述轮椅本体(1)还包括两个脚踏板组件(17)，每个所述脚踏板组件(17)分别包括脚踏板(171)、脚踏连杆(172)和安装柱(173)，两个所述安装柱(173)分别竖向并左右对称安装在所述座板(13)上端的左右两侧，两个所述脚踏连杆(172)的一端分别与对应所述安装柱(173)的上端转动连接，两个所述脚踏连杆(172)的另一端分别朝前倾斜向下延伸，两个所述脚踏板(171)分别安装在对应所述脚踏连杆(172)的下端。

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