CN211137204U - 一种可更换机械爪的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可更换机械爪的机械手，包括：第一机械爪、第二机械爪、第一机械臂、第二机械臂、气泵、舵机、摄像头及摄像头支架；舵机设置于摄像头支架内，摄像头设置于摄像头支架上方，第一机械臂的第一端与摄像头支架底部的第一端铰接，第一机械臂的第二端设置有第一机械爪，第二机械臂的第一端与所述摄像头支架底部的第二端铰接，第二机械臂的第二端设置有第二机械爪，气泵通过第一导管与第一机械臂连接，气泵通过第二导管与第二机械臂连接，其中，舵机用于带动第一机械臂及第二机械臂张开闭合，基于本实用新型，避免在更换机械爪时更换整个机械臂，有效的提高工作效率。

Description

一种可更换机械爪的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种可更换机械爪的机械手。

背景技术

在当今社会，有很多危险、劳累的工作需要人类去完成，比如，震后救灾，危险品处理等，随着科技的发展，这些危险、劳累的工作逐渐被机器人所取代，这些机器人在不同的工作环境下会使用不同类型的机械爪，所以需要一种简易的更换机械爪的方法来提高工作效率。现有技术中大多机械爪是固定不可更换的，还有一些可更换的机械爪要更换整个机械臂，包括机械爪，更换繁琐。

实用新型内容

本实用新型公开了一种可更换机械爪的机械手，通过气泵将真空室内的空气抽出使得机械爪吸合在机械臂上，在拆卸机械爪时，将真空室充满空气即可，避免在更换机械爪时更换整个机械臂，有效的提高工作效率。

本实用新型提供了一种可换机械爪的机械手，包括：第一机械爪、第二机械爪、第一机械臂、第二机械臂、气泵、舵机、摄像头及摄像头支架；

所述舵机设置于所述摄像头支架内，所述摄像头设置于所述摄像头支架上方，所述第一机械臂的第一端与所述摄像头支架底部的第一端铰接，所述第一机械臂的第二端设置有所述第一机械爪，所述第二机械臂的第一端与所述摄像头支架底部的第二端铰接，所述第二机械臂的第二端设置有所述第二机械爪，所述气泵通过第一导管与所述第一机械臂连接，所述气泵通过第二导管与所述第二机械臂连接，其中，所述舵机用于带动所述第一机械臂及所述第二机械臂张开闭合。

优选地，所述第一机械臂包括：第一驱动杆、第一转动件、第一真空阀及第一真空室；

所述第一驱动杆的第一端与所述摄像头支架底部第一端铰接，所述第一驱动杆的第二端与所述第一转动件的第一端铰接，所述第一转动件的第二端与所述第一真空室固定，所述第一机械爪插在所述第一真空室内，其中，所述第一真空室上设有第一真空阀，所述第一导管通过与所述第一真空阀与所述第一真空室连接。

优选地，所述第二机械臂包括：第二驱动杆、第二转动件、第二真空阀及第二真空室；

所述第二驱动杆的第一端与所述摄像头支架底部第二端铰接，所述第二驱动杆的第二端与所述第二转动件的第一端铰接，所述第二转动件的第二端与所述第二真空室固定，所述第二机械爪插在所述第二真空室内，其中，所述第二真空室上设有第二真空阀，所述第二导管通过与所述第二真空阀与所述第二真空室连接。

优选地，所述第一真空阀与所述第二真空阀为阶梯旋转结构。

优选地，还包括：第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆及第四支撑杆；

所述第一支撑杆的第一端铰接于所述第一真空室的第一端上部，所述第一支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板上部，所述第二支撑杆的第一端铰接于所述第一真空室的第一端下部，所述第二支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板下部，所述第三支撑杆的第一端铰接于所述第二真空室的第一端上部，所述第三支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板上部，所述第四支撑杆的第一端铰接于所述第二真空室的第一端下部，所述第四支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板下部。

优选地，还包括，第一弹簧及第二弹簧；

所述第一弹簧的第一端与所述第一真空室的第二端固定，所述第一弹簧的第二端与所述舵机的支撑板下部固定，所述第二弹簧的第一端与所述第二真空室的第二端固定，所述第二弹簧的第二端与所述舵机的支撑板下部固定。

优选地，所述第一驱动杆的第一端设置有第一齿轮，所述第二驱动杆的第一端设置有第二齿轮，其中，所述第一齿轮与所述第二齿轮契合。

基于本实用新型提供的一种可更换机械爪的机械手，将机械爪插在机械臂上设置的真空室内，通过气泵将真空室内的空气抽出使得机械爪吸合在机械臂上，通过旋转真空阀使得真空室内充满空气，便可卸下插在机械臂上的机械爪，避免在更换机械爪时更换整个机械臂，有效的提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种可更换机械爪的机械手；

图2是本实用新型实施例提供的一种可更换机械爪的机械手的仰视图；

图3是本实用新型实施例提供的真空阀与导管的连接结构；

图4是本实用新型实施例提供的真空阀开启结构；

图5是本实用新型实施例提供的真空阀关闭结构。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。

本实用新型公开了一种可更换机械爪的机械手，通过气泵将真空室内的空气抽出使得机械爪吸合在机械臂上，在拆卸机械爪时，将真空室充满空气即可，避免在更换机械爪时更换整个机械臂，有效的提高工作效率。

请参阅图1及图2，本实用新型提供了一种可换机械爪的机械手，包括：第一机械爪5、第二机械爪6、第一机械臂、第二机械臂、气泵3、舵机4、摄像头1及摄像头支架2；

所述舵机4设置于所述摄像头支架2内，所述摄像头1设置于所述摄像头支架2上方，所述第一机械臂的第一端与所述摄像头支架2底部的第一端铰接，所述第一机械臂的第二端设置有所述第一机械爪5，所述第二机械臂的第一端与所述摄像头支架2底部的第二端铰接，所述第二机械臂的第二端设置有所述第二机械爪6，所述气泵3通过第一导管7与所述第一机械臂连接，所述气泵3通过第二导管8与所述第二机械臂连接，其中，所述舵机3用于带动所述第一机械臂及所述第二机械臂张开闭合。

需要说明的是，所述第一机械臂及所述第一机械臂上设置有真空室，所述气泵3通过所述第一导管7及所述第二导管8将真空室内的气体抽出，使得真空室内的压强低于外界的压强，所述第一机械爪5及所述第二机械爪6固定于所述第一机械臂及所述第二机械臂上。其中，所述气泵在抽完真空室的空气后，可将其移开，当然也可以固定在机械手上，可以根据实际情况对应设置，这里不做具体限定，所述舵机4用于与外界控制器的输出端电气连接，进而控制所述第一机械臂及所述第二机械臂的张开闭合，所述摄像头1用于与外界控制器的输入端电气连接，用于外界查看机械手的工作情况，使得取物时，机械手不会进行误操作，在其他实施例中，所述摄像头1还可以固定于其他位置，使得所述摄像头1正对所述第一机械爪5及所述第二机械爪6的中心，摄像头的位置可以根据实际情况对应设置，这里不做具体限定，但这些方案均在本实用新型的保护范围内。

在本实施例中，所述第一机械臂包括：第一驱动杆9、第一转动件21、第一真空阀11及第一真空室13；

所述第一驱动杆9的第一端与所述摄像头支架2底部第一端铰接，所述第一驱动杆9的第二端与所述第一转动件21的第一端铰接，所述第一转动件21的第二端与所述第一真空室13固定，所述第一机械爪5插在所述第一真空室13内，其中，所述第一真空室13上设有所述第一真空阀11，所述第一导管通7过与所述第一真空阀11与所述第一真空室13连接。其中，所述第一导管7与所述第一真空阀11的连接结构如图3所示。

在本实施例中，所述第二机械臂包括：第二驱动杆10、第二转动件22、第二真空阀12及第二真空室14；

所述第二驱动杆10的第一端与所述摄像头支架2底部第二端铰接，所述第二驱动杆10的第二端与所述第二转动件22的第一端铰接，所述第二转动件22的第二端与所述第二真空室14固定，所述第二机械爪6插在所述第二真空室14内，其中，所述第二真空室14上设有所述第二真空阀12，所述第二导管通8过与所述第二真空阀12与所述第二真空室14连接。

需要说明的是，所述舵机4用于带动所述第一驱动杆9及所述第二驱动杆10转动，进而带动所述第一机械臂及所述第二机械张开闭合，所述第一真空阀11及所述第二真空阀12用于控制第一真空室13及所述第二真空室14的启闭，当所述第一真空阀11开启时，所述第一真空室13内的压强与外界压强相等，所述第一机械爪5即可从所述第一机械臂上拆下，当所述第二真空阀12开启时，所述第二真空室14内的压强与外界压强相等，所述第二机械爪6即可从所述第二机械臂上拆下。

在本实施例中，所述第一真空阀11与所述第二真空阀12为阶梯旋转结构。请参阅图4，图4为所述第一真空阀11及所述第二真空阀12的叶扇25开启状态，此时可以将所述第一机械爪5及所述第二机械爪6从所述第一机械臂及所述第二机械臂上取下，图5为所述第一真空阀11及所述第二真空阀12的叶扇25关闭状态，在关闭状态下，将真空室内的气体抽空时，所述第一机械爪5及所述第二机械爪6固定于所述第一机械臂及所述第二机械臂上。

在本实施例中，还包括：第一支撑杆17、第二支撑杆18、第三支撑杆19及第四支撑杆20；

所述第一支撑杆17的第一端铰接于所述第一真空室13的第一端上部，所述第一支撑杆17的第二端铰接于所述舵机3的支撑板上部，所述第二支撑杆18的第一端铰接于所述第一真空室13的第一端下部，所述第二支撑杆18的第二端铰接于所述舵机的支撑板下部，所述第三支撑杆19的第一端铰接于所述第二真空室14的第一端上部，所述第三支撑杆19的第二端铰接于所述舵机3的支撑板上部，所述第四支撑杆20的第一端铰接于所述第二真空室14的第一端下部，所述第四支撑杆20的第二端铰接于所述舵机3的支撑板下部。

需要说明的是，所述第一支撑杆17与所述第二支撑杆18上下对称设置，所述第三支撑杆19与所述第四支撑杆20上下对称设置，其中，支撑杆用于增加机械手整体的机械强度，支撑杆的前后两端为铰接结构，使得支撑杆可以随驱动件及驱动杆摆动，在其他实施例中，所述还可以只设置两个支撑杆，例如：只设置第一支撑杆17和第三支撑杆19，或只设置第二支撑杆18和第四支撑杆20，这些方案可以根据目标夹取物的重量而定，这些方案这里不做具体限定，但这些方案均在本实用新型的保护范围内。

在本实施例中，还包括，第一弹簧15及第二弹簧16；

所述第一弹簧15的第一端与所述第一真空室13的第二端固定，所述第一弹簧15的第二端与所述舵机3的支撑板下部固定，所述第二弹簧16的第一端与所述第二真空室14的第二端固定，所述第二弹簧16的第二端与所述舵机3的支撑板下部固定。

需要说明的是，所述第一弹簧15及所述第二弹簧16在机械手不工作时，即在机械手断电的情况下保持收缩状态，使得其可自动锁死所述第一机械爪5及所述第二机械爪6，当然，在其他实施例中，弹簧也可固定于支撑板及真空室的上部，用于在断电情况下，保持弹簧收缩，锁死机械爪，这些方案可以根据实际情况对应设置，这里不做具体限定，但这些方案均在本实用新型的保护范围内。

请继续参阅图2，在本实施例中，所述第一驱动杆9的第一端设置有第一齿23，所述第二驱动杆10的第一端设置有第二齿轮24，其中，所述第一齿轮23与所述第二齿轮24契合。需要说明的是，所述第一齿轮23与所述第二齿轮24在所述舵机驱动时同步转动，使得所述第一机械臂与所述第二机械臂动作同步。

基于本实用新型提供的一种可更换机械爪的机械手，将机械爪插在机械臂上设置的真空室内，通过气泵将真空室内的空气抽出使得机械爪吸合在机械臂上，通过旋转真空阀使得真空室内充满空气，便可卸下插在机械臂上的机械爪，避免在更换机械爪时更换整个机械臂，有效的提高工作效率。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，包括：第一机械爪、第二机械爪、第一机械臂、第二机械臂、气泵、舵机、摄像头及摄像头支架；

所述舵机设置于所述摄像头支架内，所述摄像头设置于所述摄像头支架上方，所述第一机械臂的第一端与所述摄像头支架底部的第一端铰接，所述第一机械臂的第二端设置有所述第一机械爪，所述第二机械臂的第一端与所述摄像头支架底部的第二端铰接，所述第二机械臂的第二端设置有所述第二机械爪，所述气泵通过第一导管与所述第一机械臂连接，所述气泵通过第二导管与所述第二机械臂连接，其中，所述舵机用于带动所述第一机械臂及所述第二机械臂张开闭合。

2.根据权利要求1所述的一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，所述第一机械臂包括：第一驱动杆、第一转动件、第一真空阀及第一真空室；

所述第一驱动杆的第一端与所述摄像头支架底部第一端铰接，所述第一驱动杆的第二端与所述第一转动件的第一端铰接，所述第一转动件的第二端与所述第一真空室固定，所述第一机械爪插在所述第一真空室内，其中，所述第一真空室上设有所述第一真空阀，所述第一导管通过与所述第一真空阀与所述第一真空室连接。

3.根据权利要求2所述的一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，所述第二机械臂包括：第二驱动杆、第二转动件、第二真空阀及第二真空室；

所述第二驱动杆的第一端与所述摄像头支架底部第二端铰接，所述第二驱动杆的第二端与所述第二转动件的第一端铰接，所述第二转动件的第二端与所述第二真空室固定，所述第二机械爪插在所述第二真空室内，其中，所述第二真空室上设有所述第二真空阀，所述第二导管通过与所述第二真空阀与所述第二真空室连接。

4.根据权利要求3所述的一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，所述第一真空阀与所述第二真空阀为阶梯旋转结构。

5.根据权利要求3所述的一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，还包括：第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆及第四支撑杆；

所述第一支撑杆的第一端铰接于所述第一真空室的第一端上部，所述第一支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板上部，所述第二支撑杆的第一端铰接于所述第一真空室的第一端下部，所述第二支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板下部，所述第三支撑杆的第一端铰接于所述第二真空室的第一端上部，所述第三支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板上部，所述第四支撑杆的第一端铰接于所述第二真空室的第一端下部，所述第四支撑杆的第二端铰接于所述舵机的支撑板下部。

6.根据权利要求5所述的一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，还包括，第一弹簧及第二弹簧；

所述第一弹簧的第一端与所述第一真空室的第二端固定，所述第一弹簧的第二端与所述舵机的支撑板下部固定，所述第二弹簧的第一端与所述第二真空室的第二端固定，所述第二弹簧的第二端与所述舵机的支撑板下部固定。

7.根据权利要求3所述的一种可更换机械爪的机械手，其特征在于，所述第一驱动杆的第一端设置有第一齿轮，所述第二驱动杆的第一端设置有第二齿轮，其中，所述第一齿轮与所述第二齿轮契合。

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