CN211130588U - 一种自稳式置物盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自稳式置物盘，包括置物盘、拿握托把、检测模块、控制模块和调节模块，横滚舵机设于置物盘的底部，横滚舵机的输出端与置物盘相连，横滚舵机用于带动置物盘的横向转动；连接支架与横滚舵机固定相连，俯仰舵机的输出端与连接支架相连，俯仰舵机用于带动连接支架俯仰转动；拿握托把与俯仰舵机固定相连；检测模块用于检测置物盘的摆动角度，横滚舵机和俯仰舵机用于对检测模块的检测结果作出相应的调整动作。本实用新型通过横滚轴俯仰轴舵机的角度调节，可以有效地保证食物等高安全高稳定的运送至餐桌。
Description
技术领域
本实用新型涉及服务机械设备领域，特别涉及到一种基于Storm32BGC控制的自稳式置物盘装置。
背景技术
餐饮行业服务人员工作时需要人工传送菜品，在传递输送过程中由于外界不稳定因素影响，如人为失误、运输颠簸等原因，导致食物洒落的意外情况时有发生，特别是对于需要的大量人工的餐饮行业的服务人员运输贵重食物若发生以上意外情况，对商家造成的损失更是不可估量。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种自稳式置物盘，以解决上述问题。
本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
一种自稳式置物盘，包括置物盘、拿握托把、检测模块、控制模块和调节模块，所述控制模块分别与检测模块和调节模块电连接，
所述调节模块包括横滚舵机、俯仰舵机和连接支架，所述横滚舵机设于置物盘的底部，横滚舵机的输出端与置物盘相连，横滚舵机用于带动置物盘的横向转动；连接支架与横滚舵机固定相连，俯仰舵机的输出端与连接支架相连，俯仰舵机用于带动连接支架俯仰转动；拿握托把与俯仰舵机固定相连；
检测模块用于检测置物盘的摆动角度，横滚舵机和俯仰舵机用于对检测模块的检测结果作出相应的调整动作。
进一步的，所述置物盘的底部固定安装有U形的置物座，横滚舵机和俯仰舵机均为双轴舵机，横滚舵机的输出端与置物座的两个侧耳固定相连；所述连接支架为H形结构，连接支架包括横板、上立板和下立板，上立板有两块且分别固定于横板上部的两端，下立板有两块且分别固定于横板下部的两端；横滚舵机设于横板的上方且设于两块上立板之间，横滚舵机的两端分别与两块上立板固定相连；俯仰舵机设于横板的下方且设于两块下立板之间，俯仰舵机的输出轴分别与两个下立板固定相连。
进一步的，所述上立板的顶部开设有第一卡槽，横滚舵机的两端分别安装有与第一卡槽形状相配个的第一卡块，两个第一卡块分别卡设于对应的第一卡槽中且与第一卡槽固定相连；拿握托把上固定有两块侧板，俯仰舵机设于两块侧板之间且设于拿握托把的上方，侧板的顶部开设有第二卡槽，俯仰舵机的两端分别安装有与第二卡槽形状相配合的第二卡块，两个第二卡块分别卡设于对应的第二卡槽中且与第二卡槽固定相连。
进一步的，所述控制模块安装于置物盘的底部，控制模块包括控制芯片U1，控制芯片U1为Storm32BGC三轴云台控制器，检测模块包括运动处理传感器芯片U2，运动处理传感器芯片U2得型号为MPU-6050，调节模块还包括驱动芯片U3，驱动芯片U3的型号为L296，控制芯片U1的PA1引脚、PA2引脚、PA3引脚和PA4引脚分别与驱动芯片U3的IN4引脚、IN3引脚、IN2引脚和IN1引脚相连，控制芯片U1的OSC-INPD0引脚和OSC-OUTPD1引脚分别与晶振Y1的两端相连，晶振Y1的两端分别通过电容C4和电容C5接地；驱动芯片U3的OU1引脚和OU2引脚与横滚舵机的接线端相连，驱动芯片U3的OU3引脚和OU4引脚与俯仰舵机的接线端相连；控制芯片U1的PC2引脚与运动处理传感器芯片U2的INT引脚相连。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型通过32位云台控制器采集置物盘的人实时位置数据信息，通过中央CPU进行数据处理，反馈给俯仰和横滚舵机，通过对舵机角度的调节控制实现置物盘的空间内的稳定，从而保证所运输菜品的平稳安全运输。
本实用新型结构简单，操作便捷，可靠性高，通过横滚轴俯仰轴舵机的角度调节，能够有效避免食物运输过程中发生洒落的意外情况，可以有效地保证食物等高安全高稳定的运送至餐桌，可广泛应用于餐饮服务行业领域。
附图说明
图1为本实用新型所述的自稳式置物盘的结构示意图。
图2为本实用新型所述的自稳式置物盘的局部结构示意图。
图3为本实用新型所述的自稳式置物盘的电路图。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
参见图1～图3，本实用新型所述的一种自稳式置物盘10，包括置物盘10、拿握托把20、检测模块、控制模块和调节模块。控制模块分别与检测模块和调节模块电连接。
调节模块包括横滚舵机31、俯仰舵机32和连接支架33。横滚舵机31设于置物盘10的底部。横滚舵机31的输出端与置物盘10相连，横滚舵机31用于带动置物盘10的横向转动。连接支架33与横滚舵机31固定相连，俯仰舵机32的输出端与连接支架33相连，俯仰舵机32用于带动连接支架33俯仰转动。拿握托把20与俯仰舵机32固定相连。
检测模块用于检测置物盘10的摆动角度，横滚舵机31和俯仰舵机32用于对检测模块的检测结果作出相应的调整动作。
置物盘10的底部固定安装有U形的置物座11。横滚舵机31和俯仰舵机32均为双轴舵机，横滚舵机31的输出端与置物座11的两个侧耳固定相连。连接支架33为H形结构，连接支架33包括横板、上立板和下立板。上立板有两块且分别固定于横板上部的两端，下立板有两块且分别固定于横板下部的两端。横滚舵机31设于横板的上方且设于两块上立板之间，横滚舵机31的两端分别与两块上立板固定相连。俯仰舵机32设于横板的下方且设于两块下立板之间，俯仰舵机32的输出轴通过法兰分别与两个下立板固定相连。
上立板的顶部开设有第一卡槽，横滚舵机31的两端分别安装有与第一卡槽形状相配个的第一卡块311。两个第一卡块311分别卡设于对应的第一卡槽中且与第一卡槽固定相连。拿握托把20上固定有两块侧板21，俯仰舵机32设于两块侧板21之间且设于拿握托把20的上方。侧板的顶部开设有第二卡槽，俯仰舵机32的两端分别安装有与第二卡槽形状相配合的第二卡块。两个第二卡块分别卡设于对应的第二卡槽中且与第二卡槽固定相连。
控制模块安装于置物盘的底部，云台板strom32舵机控制器设置于置物盘下，用于实时采集置物盘位置信息进一步控制俯仰舵机和横滚舵机的转动角度实现托盘的自稳。控制模块包括控制芯片U1。控制芯片U1为Storm32BGC三轴云台控制器，检测模块包括运动处理传感器芯片U2，运动处理传感器芯片U2得型号为MPU-6050。调节模块还包括驱动芯片U3，驱动芯片U3的型号为L296。控制芯片U1的PA1引脚、PA2引脚、PA3引脚和PA4引脚分别与驱动芯片U3的IN4引脚、IN3引脚、IN2引脚和IN1引脚相连。控制芯片U1的OSC-INPD0引脚和OSC-OUTPD1引脚分别与晶振Y1的两端相连。晶振Y1的两端分别通过电容C4和电容C5接地。驱动芯片U3的OU1引脚和OU2引脚与横滚舵机的接线端相连。驱动芯片U3的OU3引脚和OU4引脚与俯仰舵机的接线端相连。控制芯片U1的PC2引脚与运动处理传感器芯片U2的INT引脚相连。
置物盘和横滚舵机连接，横滚舵机带动置物盘转动，连接支架固定于横滚舵机下且固定于俯仰舵机上，俯仰舵机带动连接支架控制俯仰方向的转动，拿握托把设置于俯仰舵机下方，Storm32位云台控制板设置于置物盘下方，用于采集托盘位置信息进一步控制横滚俯仰舵机转动角度实现置物盘的自稳。使用时使用者握住拿握托把的两端，启动装置完成感知自检，使自稳系统处于工作状态，将所运送食物放置于自稳式置物盘的载物台上。通过storm32三轴云台控制器，实时感知采集置物盘的位置数据信息传递给CPU利用PID算法在空间内进行位置调整，反馈给横滚舵机和俯仰舵机通过调节旋转角度从而实现置物盘的自稳，保证了置物盘的高稳定防抖功能。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种自稳式置物盘，其特征在于：包括置物盘、拿握托把、检测模块、控制模块和调节模块，所述控制模块分别与检测模块和调节模块电连接，
所述调节模块包括横滚舵机、俯仰舵机和连接支架，所述横滚舵机设于置物盘的底部，横滚舵机的输出端与置物盘相连，横滚舵机用于带动置物盘的横向转动；连接支架与横滚舵机固定相连，俯仰舵机的输出端与连接支架相连，俯仰舵机用于带动连接支架俯仰转动；拿握托把与俯仰舵机固定相连；
检测模块用于检测置物盘的摆动角度，横滚舵机和俯仰舵机用于对检测模块的检测结果作出相应的调整动作。
2.根据权利要求1所述的自稳式置物盘，其特征在于：所述置物盘的底部固定安装有U形的置物座，横滚舵机和俯仰舵机均为双轴舵机，横滚舵机的输出端与置物座的两个侧耳固定相连；所述连接支架为H形结构，连接支架包括横板、上立板和下立板，上立板有两块且分别固定于横板上部的两端，下立板有两块且分别固定于横板下部的两端；横滚舵机设于横板的上方且设于两块上立板之间，横滚舵机的两端分别与两块上立板固定相连；俯仰舵机设于横板的下方且设于两块下立板之间，俯仰舵机的输出轴分别与两个下立板固定相连。
3.根据权利要求2所述的自稳式置物盘，其特征在于：所述上立板的顶部开设有第一卡槽，横滚舵机的两端分别安装有与第一卡槽形状相配个的第一卡块，两个第一卡块分别卡设于对应的第一卡槽中且与第一卡槽固定相连；拿握托把上固定有两块侧板，俯仰舵机设于两块侧板之间且设于拿握托把的上方，侧板的顶部开设有第二卡槽，俯仰舵机的两端分别安装有与第二卡槽形状相配合的第二卡块，两个第二卡块分别卡设于对应的第二卡槽中且与第二卡槽固定相连。
4.根据权利要求1所述的自稳式置物盘，其特征在于：所述控制模块安装于置物盘的底部，控制模块包括控制芯片U1，控制芯片U1为Storm32BGC三轴云台控制器，检测模块包括运动处理传感器芯片U2，运动处理传感器芯片U2得型号为MPU-6050，调节模块还包括驱动芯片U3，驱动芯片U3的型号为L296，控制芯片U1的PA1引脚、PA2引脚、PA3引脚和PA4引脚分别与驱动芯片U3的IN4引脚、IN3引脚、IN2引脚和IN1引脚相连，控制芯片U1的OSC-INPD0引脚和OSC-OUTPD1引脚分别与晶振Y1的两端相连，晶振Y1的两端分别通过电容C4和电容C5接地；驱动芯片U3的OU1引脚和OU2引脚与横滚舵机的接线端相连，驱动芯片U3的OU3引脚和OU4引脚与俯仰舵机的接线端相连；控制芯片U1的PC2引脚与运动处理传感器芯片U2的INT引脚相连。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114459723A (zh) * | 2022-04-12 | 2022-05-10 | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 | 一种飞机飞行姿态模拟支撑装置 |
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2019
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