CN211121998U - Agv测试结构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV测试结构及AGV小车，涉及AGV测试技术领域。该测试结构包括测试控制器和测试机构，测试机构包括安装主体、测试轮、第一位移传感器及第二位移传感器，测试轮滑动连接于安装主体，以能够相对于安装主体上下滑动，且测试轮可绕自身轴线转动，以在AGV小车移动时于地面滚动，第一位移传感器与测试轮传动连接，并用于测试测试轮的转动数据，第二位移传感器用于测试测试轮相对于安装主体上下滑动的滑动数据，测试控制器分别与第一位移传感器和第二位移传感器电连接，并能够接收转动数据和滑动数据。该AGV测试结构及AGV小车所测试的数据能够较真实地反映AGV小车的运动情况。

Description

AGV测试结构及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV测试技术领域，具体而言，涉及一种AGV测试结构及AGV小车。

背景技术

自主导航AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的越来越多的用于仓储业等。目前AGV已经有多种导航方式。其中，用于测速或测距的里程计是各种导航方式中的重要模块。

现有测速结构大多采用编码器直接测试车轮转速，但是，在车轮出现负重形变后、磨损逐渐增大和打滑的情况时，直接连接于车轮的编码器测试所得数据难以反映AGV小车实际运动情况，以及在车轮有越过凹坑或者凸起障碍时，车轮的转动情况难以反映AGV小车整体的运动情况，便使得直接连接于车轮的编码器测试所得数据难以反映AGV小车实际的运动速度和运动行程。此外，工程实际中往往需要对外购成品的牵引车进行自动化改造，而原有牵引车本身难以直接加装编码器，改造困难。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的、独立成外部组件的AGV测试结构及AGV小车显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV测试结构，其所测试的数据能够较真实地反映AGV小车的运动情况的特点。

本实用新型的另一目的在于提供一种AGV行走测试方法，其所测试的数据能够较真实地反映AGV小车的运动情况。

本实用新型的另一目的在于提供一种所以该AGV小车，其具有所测试的数据能够较真实地反映AGV小车的运动情况的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种测试结构，包括测试控制器和测试机构，所述测试机构包括安装主体、测试轮、第一位移传感器及第二位移传感器；所述安装主体用于安装于AGV小车；所述测试轮滑动连接于所述安装主体，以能够相对于所述安装主体上下滑动，且所述测试轮可绕自身轴线转动，以在所述AGV小车移动时于地面滚动；所述第一位移传感器与所述测试轮传动连接，并用于测试所述测试轮的转动数据，所述第二位移传感器用于测试所述测试轮相对于所述安装主体上下滑动的滑动数据；所述测试控制器分别与所述第一位移传感器和所述第二位移传感器电连接，并能够接收所述转动数据和所述滑动数据。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中所述测试轮能够沿竖直方向相对于所述安装主体上下滑动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述测试机构还包括滑动板、滑块及滑轨；所述滑块滑动连接于所述滑轨，所述滑动板通过所述滑块和所述滑轨与所述安装主体滑动连接，所述滑动板能够相对于所述安装主体上下滑动，所述测试轮转动连接于所述滑动板，所述第一位移传感器安装于所述滑动板。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述第二位移传感器包括相互传动连接的测试齿条和测试传感部，所述测试传感部与所述测试控制器电连接；所述测试齿条安装于所述安装主体，所述测试传感部安装于所述滑动板，或者，所述测试齿条安装于所述滑动板，所述测试传感部安装于所述安装主体。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述测试机构还包括缓冲弹性件；所述缓冲弹性件分别与所述测试轮和所述安装主体连接，且所述缓冲弹性件被构造为能够施加弹性力于所述测试轮，以使所述测试轮具有朝向所述地面运动的趋势。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述缓冲弹性件包括缓冲弹性部和缓冲导向杆；所述缓冲导向杆与所述安装主体固定连接，且和所述测试轮滑动连接，或者，所述缓冲导向杆与所述安装主体滑动连接，且和所述测试轮固定连接，所述缓冲弹性部可滑动地绕设于所述缓冲导向杆，且分别与所述测试轮和所述安装主体连接。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述测试机构的数量为多个，多个所述第一位移传感器和多个所述第二位移传感器均与所述测试控制器电连接，多个所述安装主体均用于安装于所述AGV小车，且分别靠近所述AGV小车的多个车轮设置。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种AGV小车，包括所述的AGV测试结构。所述测试结构包括测试控制器和测试机构，所述测试机构包括安装主体、测试轮、第一位移传感器及第二位移传感器；所述安装主体用于安装于AGV小车；所述测试轮滑动连接于所述安装主体，以能够相对于所述安装主体上下滑动，且所述测试轮可绕自身轴线转动，以在所述AGV小车移动时于地面滚动；所述第一位移传感器与所述测试轮传动连接，并用于测试所述测试轮的转动数据，所述第二位移传感器用于测试所述测试轮相对于所述安装主体上下滑动的滑动数据；所述测试控制器分别与所述第一位移传感器和所述第二位移传感器电连接，并能够接收所述转动数据和所述滑动数据。

结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述AGV小车包括相互转动连接的小车主体和车轮；所述安装主体安装于所述小车主体，所述测试轮的轴线和所述车轮的轴线平行，且均在同一竖直平面上。

第三方面，本实用新型实施例还提供了一种AGV行走测试方法所述方法应用于所述的AGV测试结构，所述测试方法包括：依据所述转动数据和所述滑动数据计算所述AGV小车的移动速度或移动行程。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的AGV测试结构及AGV小车相对于现有技术的有益效果包括：

测试机构包括安装主体、测试轮、第一位移传感器及第二位移传感器，该安装主体安装于AGV小车，测试轮滑动连接于安装主体，且测试轮能够相对于安装主体上下滑动，该测试轮还可绕自身轴线相对于安装主体转动，以在AGV小车移动时随AGV小车于地面滚动。而第一位移传感器与测试轮传动连接，并用于测试测试轮的转动数据，第二位移传感器用于测试测试轮相对于安装主体上下滑动的滑动数据，并且，测试控制器分别与第一位移传感器和第二位移传感器电连接，测试控制器能够接收转动数据和滑动数据。这样一来，通过单独设置的测试轮来测试AGV小车的运动情况，测试轮与车轮没有直接连接，使得测试轮即使在车轮出现负重形变后、磨损和打滑的情况时所测试的数据也能够较真实地反映AGV小车的运动情况；并且通过设置可相对于AGV小车上下滑动的测试轮，以在车轮越过凹坑或者凸起障碍时，可不随车轮起伏，所测试的数据也能够较真实地反映AGV小车的运动情况，且在测试轮越过凹坑或者凸起障碍时，第二位移传感器可测试得到滑动数据，以进一步真实地反映AGV小车的运动情况。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构应用于AGV小车的结构示意图。

图2为本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构的结构示意图。

图3为本实用新型第二实施例提供的AGV行走测试方法的流程示意图。

图标：100-AGV小车；20-小车主体；30-车轮；10-AGV测试结构；12-测试机构；121-安装主体；1212-安装罩；122-滑轨；123-滑块；124-滑动板；125-测试轮；126-第一位移传感器；127-第二位移传感器；1271-测试齿条；1272-测试传感部；128-缓冲弹性件；1281-缓冲弹性部；1282-缓冲导向杆；13-测试控制器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构10应用于AGV小车100的结构示意图。其中，为便于展示，AGV测试结构10的安装罩1212和滑动板124做透视处理，用虚线表示。

本实用新型第一实施例提供一种AGV测试结构10，该AGV测试结构10所测试的数据能够较真实地反映AGV小车100的运动情况。该AGV测试结构10能够应用于AGV小车100及牵引车等。

其中，以AGV测试结构10应用于AGV小车100为例，该AGV小车100包括上述的AGV测试结构10，以通过AGV测试结构10测试AGV小车100的运动情况，当然，该AGV小车100还可包括小车主体20和车轮30，车轮30转动连接于小车主体20，以用于支撑小车主体20于地面，AGV测试结构10安装于小车主体20，并靠近车轮30设置，以用于测试AGV小车100的运动情况。

由于AGV小车100采用了本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构10，所以该AGV小车100也具有所测试的数据能够较真实地反映AGV小车100的运动情况的特点。

以下将具体介绍本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2，图2为本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构10的结构示意图。其中，为便于展示，AGV测试结构10的安装罩1212和滑动板124做透视处理，用虚线表示。

该AGV测试结构10包括测试控制器13和测试机构12，测试机构12安装于小车主体20，并用于测试车轮30的转动情况，测试控制器13用于接收测试机构12所测试的数据。

其中，测试机构12包括安装主体121、测试轮125、第一位移传感器126及第二位移传感器127，该安装主体121安装于AGV小车100，测试轮125滑动连接于安装主体121，且测试轮125能够相对于安装主体121上下滑动，该测试轮125还可绕自身轴线相对于安装主体121转动，以在AGV小车100移动时随AGV小车100于地面滚动。而第一位移传感器126与测试轮125传动连接，并用于测试测试轮125的转动数据，第二位移传感器127用于测试测试轮125相对于安装主体121上下滑动的滑动数据，并且，测试控制器13分别与第一位移传感器126和第二位移传感器127电连接，测试控制器13能够接收转动数据和滑动数据。

这样一来，通过单独设置的测试轮125来测试AGV小车100的运动情况，测试轮125与车轮30没有直接连接，使得测试轮125即使在车轮30出现负重形变后、磨损和打滑的情况时所测试的数据也能够较真实地反映AGV小车100的运动情况；并且通过设置可相对于AGV小车100上下滑动的测试轮125，以在车轮30越过凹坑或者凸起障碍时，可不随车轮30起伏，所测试的数据也能够较真实地反映AGV小车100的运动情况，且在测试轮125越过凹坑或者凸起障碍时，第二位移传感器127可测试得到滑动数据，以进一步真实地反映AGV小车100的运动情况。

需要说明的是，上述的转动数据可包括转动角速度、转动加速度、转动线速度及转动行程等，滑动数据可包括上滑行程、下滑行程及滑动速度等。在车轮30越过凹坑或者凸起障碍，同时测试轮125于平地滚动时，第一位移传感器126所测试的测试轮125的转动行程和转动速度等转动数据为AGV小车100的真实运动情况；而在车轮30于平地滚动，同时测试轮125越过凹坑或者凸起障碍时，第一位移传感器126所测试的测试轮125的转动行程包含越过凹坑或者凸起障碍所多走的行程，可通过转动行程减去一定比例的第二位移传感器127所测试的上滑行程和下滑行程的总和，便为AGV小车100的真实运动行程。当然，判断测试轮125还是车轮30越过凹坑或者凸起的过程可由设置的图像传感器(图未示)或者设置于小车车体(图未示)的振动传感器来测试。

此外，请继续参阅图1，需要说明的是，车轮30的轴线和测试轮125的轴线平行，且均在同一竖直平面上，这样一来，以便于测试轮125较真实的测试车轮30的行走情况，如，在车轮30越过凹坑或者凸起障碍时，测试轮125可相对于小车车体竖直滑动。

可以理解的是，上述车轮30可以为AGV小车100的驱动轮、从动轮或舵轮。测试控制器13也可为AGV小车100的控制器(图未示)。测试控制器13也可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本实用新型实施例中的公开的逻辑框图。测试控制器13也可以是任何常规的处理器，如PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、单片机等。当然，测试控制器13也可以是继电接触器控制系统，采用开关、继电器及按钮等控制电器的组合，实现接收信号，并做出线路的切换、开关及调节等功能。

请继续参阅图2，测试轮125能够沿竖直方向相对于安装主体121上下滑动，以是滑动数据中的上滑行程、下滑行程及滑动速度等均为垂直于测试轮125所在的地面，减小滑动对转动数据中的转动角速度、转动加速度、转动线速度及转动行程等的影响。

进一步地，该测试机构12还可包括滑动板124、滑块123及滑轨122，该滑块123滑动连接于滑轨122，滑动板124通过滑块123和滑轨122与安装主体121滑动连接，以使滑动板124能够相对于安装主体121上下滑动，测试轮125转动连接于滑动板124，以通过滑动板124，滑块123和滑轨122来实现相对于小车车体滑动的效果，而第一位移传感器126安装于滑动板124，并与测试轮125传动连接。通过滑轨122和滑轨122来滑动连接测试轮125和小车车体，以提高测试轮125相对于小车车体滑动的稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，滑轨122和滑块123的数量为两个，两个滑轨122排列设置，以进一步提高测试轮125相对于小车车体滑动的稳定性，此外，滑动板124、滑块123、滑轨122及安装主体121依次连接，而在其他实施例中，也可为滑动板124、滑轨122、滑块123及安装主体121依次连接。并且，测试机构12还可包括安装罩1212，安装罩1212连接于安装主体121，并罩住滑动板124、测试轮125、第一位移传感器126和第二位移传感器127等。

进一步地，第二位移传感器127可包括相互传动连接的测试齿条1271和测试传感部1272，测试传感部1272与测试控制器13电连接，该测试齿条1271安装于安装主体121，测试传感部1272安装于滑动板124，以在测试传感部1272随滑动板124相对于安装主体121上下滑动时，相对于测试齿条1271运动，以测试上述的滑动数据。

需要说明的是，在其他实施例中，测试齿条1271也可安装于滑动板124，同时测试传感部1272也可安装于安装主体121。此外，在本实施例中，第一位移传感器126和第二位移传感器127均为编码器，在其他实施例中，也可为其他位移传感器。

进一步地，测试机构12还可包括缓冲弹性件128，缓冲弹性件128分别与测试轮125和安装主体121连接，并且，缓冲弹性件128被构造为能够施加弹性力于测试轮125，以使测试轮125具有朝向地面运动的趋势，也就是说，缓冲弹性件128弹性形变地压缩于测试轮125和安装主体121之间，这样一来，当遇到凹坑或者凸起障碍时，缓冲弹性件128能够保持测试轮125紧贴地面，使得测速轮能正常沿着凹坑或者凸起障碍运动，而不易由于测试轮125德正压力不足而出现打滑或者腾空的情况，以保证测试轮125所测试的数据较真实地反映AGV小车100的运动情况的特点。

进一步地，该缓冲弹性件128可包括缓冲弹性部1281和缓冲导向杆1282，其中，缓冲导向杆1282与安装主体121固定连接，且缓冲导向杆1282和测试轮125滑动连接，缓冲弹性部1281分别与测试轮125和安装主体121连接，并绕缓冲导向杆1282设置，以通过缓冲导向杆1282来确保缓冲弹性部1281在发生弹性形变时的稳定性。

需要说明的是，在其他实施例中，缓冲导向杆1282也可与安装主体121滑动连接，并和测试轮125固定连接。

进一步地，测试机构12的数量可为多个，多个第一位移传感器126和多个第二位移传感器127均与测试传感部1272电连接，多个安装主体121均用于安装于AGV小车100，且分别靠近AGV小车100的多个车轮30设置。以对多个车轮30进行测试，丰富AGV测试结构10的数据。

例如，在本实施例中，AGV小车100的左右两个驱动轮上均设置有一个测试机构12。

当一侧的驱动轮碰到凹坑或者凸起障碍，且两侧的测试轮125均于平地滚动时，此情况下测速轮正常运动，其真实地反映了AGV小车100的运动情况；而遇到凹坑或者凸起障碍一侧的驱动轮因为运动路程变长，会导致AGV小车100拐向碰到凹坑或者凸起障碍的那侧，此侧驱动轮实际位移相对于另外一侧较小，可通过遇到凹坑或者凸起障碍一侧的驱动轮所对应的测试机构12的第二位移传感器127所测试的滑动数据修正对应转动数据，以真实反映该侧驱动轮真实运动数据。

本实用新型第一实施例提供的AGV测试结构10的工作原理是：

测试机构12包括安装主体121、测试轮125、第一位移传感器126及第二位移传感器127，该安装主体121安装于AGV小车100，测试轮125滑动连接于安装主体121，且测试轮125能够相对于安装主体121上下滑动，该测试轮125还可绕自身轴线相对于安装主体121转动，以在AGV小车100移动时随AGV小车100于地面滚动。而第一位移传感器126与测试轮125传动连接，并用于测试测试轮125的转动数据，第二位移传感器127用于测试测试轮125相对于安装主体121上下滑动的滑动数据，并且，测试控制器13分别与第一位移传感器126和第二位移传感器127电连接，测试控制器13能够接收转动数据和滑动数据。这样一来，通过单独设置的测试轮125来测试AGV小车100的运动情况，测试轮125与车轮30没有直接连接，使得测试轮125即使在车轮30出现负重形变后、磨损和打滑的情况时所测试的数据也能够较真实地反映AGV小车100的运动情况；并且通过设置可相对于AGV小车100上下滑动的测试轮125，以在车轮30越过凹坑或者凸起障碍时，可不随车轮30起伏，所测试的数据也能够较真实地反映AGV小车100的运动情况，且在测试轮125越过凹坑或者凸起障碍时，第二位移传感器127可测试得到滑动数据，以进一步真实地反映AGV小车100的运动情况。

综上所述：

本实用新型第一实施例提供一种AGV测试结构10，其所测试的数据能够较真实地反映AGV小车100的运动情况。

第二实施例：

请参阅图3，图3为本实用新型第二实施例提供的AGV行走测试方法的流程示意图。

需要说明的是，本实用新型第二实施例所提供的AGV行走测试方法，其应用于第一实施例中的AGV测试结构10，基本原理及产生的技术效果和上述实施例大致相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

该AGV行走测试方法用于测试AGV小车100移动，测试方法包括：

步骤S101:依据转动数据和滑动数据计算AGV小车100的移动速度或移动行程。

例如：

在车轮30越过凹坑或者凸起障碍，同时对应的测试轮125于平地滚动时，第一位移传感器126所测试的测试轮125的转动行程和转动速度等转动数据为AGV小车100的真实运动情况；

而在车轮30于平地滚动，同时对应的测试轮125越过凹坑或者凸起障碍时，第一位移传感器126所测试的测试轮125的转动行程包含越过凹坑或者凸起障碍所多走的行程，通过转动行程减去一定比例的第二位移传感器127所测试的上滑行程和下滑行程的总和，便为AGV小车100的真实运动行程。

需要说明的是，上述的一定比例可为预设值，且可依据滑动速度来确定。例如，在滑动速度较小时，说明凹坑或者凸起障碍较平缓，对测试轮125的转动行程影响较小，上述的预设值较小，而在滑动速度较大时，说明凹坑或者凸起障碍较陡，对测试轮125的转动行程影响较大，上述的预设值较大，以提高通过第二位移传感器127所测试的上滑行程和下滑行程来修正转动行程的精准度。此外，在测试轮125于平地滚动时，上述预设值可为零。

当一侧的驱动轮碰到凹坑或者凸起障碍，且两侧的测试轮125均于平地滚动时，此情况下测速轮正常运动，其真实地反映了AGV小车100的运动情况；而遇到凹坑或者凸起障碍一侧的驱动轮因为运动路程变长，会导致AGV小车100拐向碰到凹坑或者凸起障碍的那侧，此侧驱动轮实际位移相对于另外一侧较小，可通过而遇到凹坑或者凸起障碍一侧的驱动轮所对应的测试机构12的第二位移传感器127所测试的滑动数据修正对应转动数据，以真实反映该侧驱动轮真实运动数据。

本实用新型第二实施例提供的AGV行走测试方法的工作原理是：

通过第一位移传感器126测得的独立于车轮30的测试轮125的转动数据以及第二位于传感器测得的测试轮125相对于小车车体的滑动数据来共同计算得出AGV小车100的移动速度和移动行程，以使得测试轮125即使在车轮30出现负重形变后、磨损和打滑的情况时所得出AGV小车100的移动速度和移动行程也能够较真实地反映AGV小车100的运动情况；并且在测试轮125越过凹坑或者凸起障碍时，也能够通过滑动数据和转动数据来共同计算出AGV小车100的移动速度和移动行程，而不受凹坑或者凸起障碍的影响。

综上所述：

本实用新型第二实施例提供一种AGV行走测试方法，其所测试的数据能够较真实地反映AGV小车100的运动情况。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种AGV测试结构，其特征在于，包括测试控制器和测试机构，所述测试机构包括安装主体、测试轮、第一位移传感器及第二位移传感器；

所述安装主体用于安装于AGV小车；

所述测试轮滑动连接于所述安装主体，以能够相对于所述安装主体上下滑动，且所述测试轮可绕自身轴线转动，以在所述AGV小车移动时于地面滚动；

所述第一位移传感器与所述测试轮传动连接，并用于测试所述测试轮的转动数据，所述第二位移传感器用于测试所述测试轮相对于所述安装主体上下滑动的滑动数据；

所述测试控制器分别与所述第一位移传感器和所述第二位移传感器电连接，并能够接收所述转动数据和所述滑动数据。

2.根据权利要求1所述的AGV测试结构，其特征在于，所述测试轮能够沿竖直方向相对于所述安装主体上下滑动。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的AGV测试结构，其特征在于，所述测试机构还包括滑动板、滑块及滑轨；

所述滑块滑动连接于所述滑轨，所述滑动板通过所述滑块和所述滑轨与所述安装主体滑动连接，所述滑动板能够相对于所述安装主体上下滑动，所述测试轮转动连接于所述滑动板，所述第一位移传感器安装于所述滑动板。

4.根据权利要求3所述的AGV测试结构，其特征在于，所述第二位移传感器包括相互传动连接的测试齿条和测试传感部，所述测试传感部与所述测试控制器电连接；

所述测试齿条安装于所述安装主体，所述测试传感部安装于所述滑动板，或者，所述测试齿条安装于所述滑动板，所述测试传感部安装于所述安装主体。

5.根据权利要求1-2任意一项所述的AGV测试结构，其特征在于，所述测试机构还包括缓冲弹性件；

所述缓冲弹性件分别与所述测试轮和所述安装主体连接，且所述缓冲弹性件被构造为能够施加弹性力于所述测试轮，以使所述测试轮具有朝向所述地面运动的趋势。

6.根据权利要求5所述的AGV测试结构，其特征在于，所述缓冲弹性件包括缓冲弹性部和缓冲导向杆；

所述缓冲导向杆与所述安装主体固定连接，且和所述测试轮滑动连接，或者，所述缓冲导向杆与所述安装主体滑动连接，且和所述测试轮固定连接，所述缓冲弹性部可滑动地绕设于所述缓冲导向杆，且分别与所述测试轮和所述安装主体连接。

7.根据权利要求1-2任意一项所述的AGV测试结构，其特征在于，所述测试机构的数量为多个，多个所述第一位移传感器和多个所述第二位移传感器均与所述测试控制器电连接，多个所述安装主体均用于安装于所述AGV小车，且分别靠近所述AGV小车的多个车轮设置。

8.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-7中任意一项所述的AGV测试结构。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括相互转动连接的小车主体和车轮；

所述安装主体安装于所述小车主体，所述测试轮的轴线和所述车轮的轴线平行，且均在同一竖直平面上。

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