CN211101197U - 汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁 - Google Patents

Abstract

一种汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁，包括两台六轴的机器人分别用万向节与端拾器主杆两端连接，其特征在于左侧端拾器主杆的左端装有滑动组件，滑动组件包括在端拾器主杆的左端固定一个导轨支座，在端拾器主杆的下面均分布固定有多个磁吸装置，磁吸装置包括在端拾器主杆的上面装有气缸，永磁铁的两侧上面用螺钉固定有导柱，导柱活动的装在导套中，导柱上端装有导盖，每个气缸的上下腔均装有上腔进出气接头和下腔进出气接头，进出气接头均用管路与压气控制系统连通，并予以控制。本实用新型的有益效果是，该实用新型解决了由于两台机器人的运行轨迹差异或拆垛板材的平整冲击造成的过载，且恢复调整困难的技术难题。

Description

汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁

技术领域

本实用新型属于汽车纵梁板材搬运设备，特别涉及一种汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁。

背景技术

在汽车纵梁冲压生产线中对于纵梁板材的拆垛与搬运是非常繁重的劳动。一般轻卡纵梁板材长度也要超过7米，单重超过80公斤，而对于重卡其长度一般达到10米以上，重量在 100公斤以上。随着，冲压自动化的提高，越来越多的汽车纵梁冲压生产线采用机器人自动化搬运纵梁板材。基于纵梁板材(长度长、重量重)的特点，通常采用六轴双机器人安装横梁端拾器的结构进行纵梁板料的拆垛生产工艺。而机器人本身是柔性比较大的自动化设备，而横梁端拾器则是刚性比较强的部件，当两台机器人的第六轴同时固定在一根横梁上时，这对机器人的运动轨迹要求异常严格。尽管两台机器人之间通过软硬的控制方式来保证运动的同步，但在实际使用中板材码垛的不平整和落料产生的毛刺等原因，会需要横梁耐冲击；可根据板材料垛的几何形状进行拆垛；会需要两台机器人同步的运行过程中，行进的距离和速度的不一致。而机器人固定的刚性横梁端拾器达不到这种使用要求，经常由于两台机器人的轨迹差异或拆垛板材的不平整冲击造成轴过载，且恢复调整困难，因此需要一种用于自动板料搬运系统的自适应调整横梁。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种横梁采取可伸缩结构，一端通过滑动组件与外部连接；横梁可沿导轨伸长和缩短，解决两台机器人在运动中产生水平方向的长短误差所造成的轴过载，满足端合器使用要求的汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁。

本实用新型解决的技术问题，所采用的技术方案是：一种汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁，包括两台六轴的机器人分别用万向节与端拾器主杆两端连接，两个端拾器主杆之间用主杆连接固定连接在一起；其特征在于左侧的端拾器主杆的左端装有滑动组件，滑动组件包括在端拾器主杆的左端固定一个导轨支座，在导轨支座上面固定八根滑动导轨，在滑动导轨上装有滑动导向座，在滑动导向座中装有滑动连杆，滑动连杆的左端固定有滑动连接法兰与万向节连接，滑动组件的外面装有外护板；在端拾器主杆的下面均分布固定有多个磁吸装置，磁吸装置包括在端拾器主杆的上面装有气缸，气缸的活塞杆端头装有一个连接板，连接板与连接架连接，连接架下面固定一个永磁铁，永磁铁的两侧上面用螺钉固定有导柱，导柱活动的装在导套中，导套固定在端拾器主杆上，导柱上端装有导盖，在永磁铁两端的端拾器主杆下面固定两个挡料板，在永磁铁下面装有耐磨板；每个气缸的上下腔均装有上腔进出气接头和下腔进出气接头，进出气接头均用管路与压气控制系统连通，并予以控制。

本实用新型的有益效果是，该实用新型解决了由于两台机器人的运行轨迹差异或拆垛板材的平整冲击造成的过载，且恢复调整困难的技术难题。

附图说明

以下结合附图，以实施例具体说明。

图1是汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁的主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1中的端拾器主杆和磁吸装置的主视图；

图4是图1中的端拾器主杆和滑动组件的主视图。

图中：1-机器人；2-万向节；3-滑动组件；3-1-外护板；3-2-滑动导轨；3-3-导轨支座； 3-4-滑动连杆法兰；3-5-滑动导向座；3-6-滑动连杆；4-端拾器主杆；5-磁吸装置；5-1-气缸；5-2-导盖；5-3-导套；5-4-导柱；5-5-挡料板；5-6-永磁铁；5-7-耐磨板；5-8-连接架；5-9-连接板；6-主杆连接；7-板料。

具体实施方式

实施例，参照附图，一种汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁，包括两台六轴的机器人1分别用万向节2与端拾器主杆4两端连接，两个端拾器主杆4之间用主杆连接6固定连接在一起；其特征在于左侧的端拾器主杆4的左端装有滑动组件3，滑动组件3包括在端拾器主杆4的左端固定一个导轨支座3-3，在导轨支座3-3上面固定八根滑动导轨3-2(见附图4)，在滑动导轨3-2上装有滑动导向座3-5，在滑动导向座3-5中装有滑动连杆3-6，滑动连杆3-6的左端固定有滑动连接法兰3-4与万向节2连接，滑动组件3的外面装有外护板3-1；在端拾器主杆4的下面均分布固定有五个磁吸装置5，磁吸装置5(见附图3)包括在端拾器主杆4的上面装有气缸5-1，气缸的活塞杆端头装有一个连接板5-9，连接板5-9与连接架5-8连接，连接架5-8下面固定一个永磁铁5-6，永磁铁5-6的两侧上面用螺钉固定有导柱5-4，导柱5-4活动的装在导套5-3中，导套5-3固定在端拾器主杆4上，导柱5-4 上端装有导盖5-2，在永磁铁5-6两端的端拾器主杆4下面固定两个挡料板5-5，在永磁铁5-6下面装有耐磨板5-7；每个气缸5-1的上下腔均装有上腔进出气接头5-10和下腔进出气接头5-11，进出气接头均用管路与压气控制系统连通，并予以控制。

该实用新型的工作方法是：根据搬运的板料7的长度用滑动组件3调节端拾器主杆4的长度，调好后操纵压气控制系统向每个气缸5-1的上腔进出气接头5-10送高压气，推动活塞杆、连接板5-9、连接架5-8、永磁铁5-6和耐磨板5-7向下运动，导柱5-4起导向作用，当永磁铁5-6吸住板料7后，两机械手同步运动，按既定轨迹将板料送到预定位置，然后再向下腔进出气接头送高压气将板料继续上提，利用挡料板的阻隔将板料脱离端拾器，至此完成整个搬运动作过程。

该实用新型专利在整个搬运过程中所起到的作用是：在过程中为适应微小的不同步以及不可避免的偏载问题，还有外部的振动和阻尼等不利因素，通过增加的滑动组件3的自适应性，来达到消除或大幅减小这些不利因素的影响，从而避免了时常发生的机械手轴过载的现象。

Claims (1)

1.一种汽车纵梁板材自动搬运系统自适应调整横梁，包括两台六轴的机器人(1)分别用万向节(2)与端拾器主杆(4)两端连接，两个端拾器主杆(4)之间用主杆连接(6)固定连接在一起；其特征在于左侧的端拾器主杆(4)的左端装有滑动组件(3)，滑动组件(3)包括在端拾器主杆(4)的左端固定一个导轨支座(3-3)，在导轨支座(3-3)上面固定八根滑动导轨(3-2)，在滑动导轨(3-2)上装有滑动导向座(3-5)，在滑动导向座(3-5)中装有滑动连杆(3-6)，滑动连杆(3-6)的左端固定有滑动连接法兰(3-4)与万向节(2)连接，滑动组件(3)的外面装有外护板(3-1)；在端拾器主杆(4)的下面均分布固定有多个磁吸装置(5)，磁吸装置(5)包括在端拾器主杆(4)的上面装有气缸(5-1)，气缸的活塞杆端头装有一个连接板(5-9)，连接板(5-9)与连接架(5-8)连接，连接架(5-8)下面固定一个永磁铁(5-6)，永磁铁(5-6)的两侧上面用螺钉固定有导柱(5-4)，导柱(5-4)活动的装在导套(5-3)中，导套(5-3)固定在端拾器主杆(4)上，导柱(5-4)上端装有导盖(5-2)，在永磁铁(5-6)两端的端拾器主杆(4)下面固定两个挡料板(5-5)，在永磁铁(5-6)下面装有耐磨板(5-7)；每个气缸(5-1)的上下腔均装有上腔进出气接头和下腔进出气接头，进出气接头均用管路与压气控制系统连通，并予以控制。

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