CN211090720U - 一种无人机采摘油茶机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了无人机采摘油茶机械手，涉及采摘技术领域，本实用新型包括飞行机构和采摘机构，所述飞行机构包括无人机，所述采摘机构设置在无人机的右侧，所述采摘机构包括机械臂和机械爪，所述机械爪上的爪为弧形结构，所述机械爪与机械臂之间通过驱动轴连接，所述驱动轴与步进电机连接，所述飞行机构上还设有摄像头，所述机械爪和步进电机电性连接PLC控制器，本实用新型具有结构简单，节约人力成本且采摘效率高优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及采摘技术领域，更具体的是涉及一种无人机采摘油茶机械手。
背景技术
油茶最好在种籽已经成熟而果实未开裂之前采收，而油茶果从成熟到开裂仅有10天左右的时间，采摘过早，直接影响茶籽的含油量和出油率，采摘太迟，会由于油茶果自然开裂导致茶籽易散落而难以收捡，降低产量。
目前油茶果的采摘主要依靠人工，采摘效率低，人工劳动强度大、劳动周期紧且需求人力多，而随着世界人口老龄化趋势明显，农村劳动力逐步流失，而采摘作业所用的劳动力占整个生产过程作用劳动力的30％至50％，人力成本已成为制约农业发展的重要因素。
且面对较高的位置和树枝较多的位置油茶采摘困难，因此根据上述现有技术的不足，设计了一种无人机采摘油茶机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：为了解决现有的油茶采摘效率低且采摘人力成本高的问题，本实用新型设计了一种无人机采摘油茶机械手。
本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种无人机采摘油茶机械手，其特征在于，包括飞行机构和采摘机构，所述飞行机构包括无人机，所述采摘机构设置在无人机的右侧，所述采摘机构包括机械臂和机械爪，所述机械爪上的爪为弧形结构，所述机械爪与机械臂之间通过驱动轴连接，所述驱动轴与步进电机连接，所述主体上还设有摄像头，所述机械爪和步进电机电性连接PLC控制器。
进一步地，所述飞行机构上还设有发电机构，所述发电机构包括太阳能发电板，使得，无人机能够更好的蓄电飞行。
进一步地，所述机械爪内侧设有弹性材料，所述弹性材料，进一步的避免了对水果的伤害。
进一步地，所述机械臂为伸缩机构，所述伸缩机构为丝杆升降机，当密度过高时，增长机械手臂的长度，使得能够针对无人机不方便进入的区域的采摘，能够更好的有效的保护无人机，避免无人的破损。
进一步地，所述机械爪的尖端设有刀片，在机械爪爪合的时候，能够对树枝进行初步的切割，然后在后期采摘时能够更加快速的将油茶摘下。
进一步地，所述刀片的宽度为3mm-1cm，刀片宽度较小，避免在采摘过程中将油茶割坏避免资源的浪费。
工作原理：无人机通过地面遥控设备，通过摄像头呈现到显示屏中，人通过无人机地面遥控设备带动采摘机构进行飞行，然后飞行到有油茶的区域，上面的刀片对树枝进行初步切割，然后步进电机带动连接轴转动，将油茶进行旋转拧下，然后松开机械爪，油茶摘落，当面对无人机不方便飞入的区域，通过丝杆升降机增长机械手臂的长度，从而使机械爪能深入更多的区域，同时使得能够针对无人机不方便进入的区域的采摘，能够更好的有效的保护无人机，避免无人的破损。
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型设计的无人机采摘油茶机械手，降低了人力成本，同时利用机械爪和无人机的
结合，避免了不好采摘区域的油茶的采摘，同时通过超声波传感器对油茶进行定位能够准确
的对油茶进行采摘，采摘效率高，同时无人机上设有发电装置，使得无人机的续航能力得到
大幅度的改善。
2、所述机械爪内侧设有弹性材料，所述弹性材料，进一步的避免了对水果的伤害。
3、所述机械臂为伸缩机构，所述伸缩机构为丝杆升降机，当密度过高时，增长机械手臂的长
度，使得能够针对无人机不方便进入的区域的采摘，能够更好的有效的保护无人机，避免无
人的破损。
4、所述机械爪的尖端设有刀片，在机械爪爪合的时候，能够对树枝进行初步的切割，然后在
后期采摘时能够更加快速的将油茶摘下，所述刀片的宽度为3mm-1cm，刀片宽度较小，避免
在采摘过程中将油茶割坏避免资源的浪费。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的机械爪的结构示意图；
图3是本实用新型的伸缩机构的结构示意图；
附图标记：1-飞行机构、2-采摘机构、3-驱动轴、4-摄像头、5-发电机构、6-刀片、101-无人机、 201-机械臂、202-机械爪、203-弹性材料。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
实施例1
如图1到图3所示，一种无人机采摘油茶机械手，其特征在于，包括飞行机构1和采摘机构2，所述飞行机构1包括无人机101，所述采摘机构2设置在无人机101的右侧，所述采摘机构2包括机械臂201和机械爪202，所述机械爪202上的爪为弧形结构，所述机械爪202与机械臂201之间通过驱动轴3连接，所述驱动轴3与步进电机连接，所述机械爪202上设有超声波传感器，所述主体上还设有摄像头4，所述机械爪202和步进电机电性连接PLC控制器。
工作原理：无人机101通过地面遥控设备，通过摄像头4呈现到显示屏中，人通过无人机101 地面遥控设备带动采摘机构2进行飞行，然后飞行到有油茶的区域，对油茶定位进行抓取，然后步进电机带动连接轴转动，将油茶进行旋转拧下，然后松开机械爪202，油茶摘落。
实施例2
如图1到图3所示，为了使本实用新型更加使用续航能力更好操作空间更大，本实施例在实施例1的基础上做了进一步的改进，具体为：所述飞行机构1上还设有发电机构5，所述发电机构5 包括太阳能发电板，使得，无人机101能够更好的蓄电飞行、所述机械臂201为伸缩机构，所述伸缩机构为丝杆升降机，当密度过高时，增长机械手臂的长度，使得能够针对无人机101不方便进入的区域的采摘，能够更好的有效的保护无人机101，避免无人的破损。
实施例3
如图1到图3，为了使本实用新型使用对采摘油茶更加的方便，且在采摘过程中对油茶保护更好，本实施例在实施例2的基础上做了进一步的改进，具体为：所述机械爪202内侧设有弹性材料 203，所述弹性材料203，进一步的避免了对水果的伤害，所述机械爪202的尖端设有刀片6，在机械爪202爪合的时候，能够对树枝进行初步的切割，然后在后期采摘时能够更加快速的将油茶摘下，所述刀片6的宽度为5mm，刀片6宽度较小，避免在采摘过程中将油茶割坏避免资源的浪费。
Claims (6)
1.一种无人机采摘油茶机械手，其特征在于，包括飞行机构(1)和采摘机构(2)，所述飞行机构(1)包括无人机(101)，所述采摘机构(2)设置在无人机(101)的右侧，所述采摘机构(2)包括机械臂(201)和机械爪(202)，所述机械爪(202)上的爪为弧形结构，所述机械爪(202)与机械臂(201)之间通过驱动轴(3)连接，所述驱动轴(3)与步进电机连接，所述飞行机构(1)上还设有摄像头(4)，所述机械爪(202)和步进电机电性连接PLC控制器。
2.根据权利要求1所述的无人机采摘油茶机械手，其特征在于，所述飞行机构(1)上还设有发电机构(5)，所述发电机构(5)包括太阳能发电板。
3.根据权利要求1所述的无人机采摘油茶机械手，其特征在于，所述机械爪(202)内侧设有弹性材料(203)。
4.根据权利要求1所述的无人机采摘油茶机械手，其特征在于，所述机械臂(201)为伸缩机构，所述伸缩机构为丝杆升降机。
5.根据权利要求1所述的无人机采摘油茶机械手，其特征在于，所述机械爪(202)的尖端设有刀片(6)。
6.根据权利要求5所述的无人机采摘油茶机械手，其特征在于，所述刀片(6)的宽度为3mm-1cm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921131399.1U CN211090720U (zh) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | 一种无人机采摘油茶机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211090720U true CN211090720U (zh) | 2020-07-28 |
Family
ID=71714993
Family Applications (1)
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| CN201921131399.1U Active CN211090720U (zh) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | 一种无人机采摘油茶机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211090720U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112273046A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-01-29 | 陕西中建建乐智能机器人股份有限公司 | 一种茶叶采摘机器人 |
| CN112889480A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-06-04 | 南京农业大学 | 一种无人智能水果采摘系统 |
| CN114062003A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-02-18 | 杭州电子科技大学 | 基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法 |
| CN114342660A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-15 | 江西中轻智能设备股份有限公司 | 一种基于物联网的便于采摘的植保无人机 |
-
2019
- 2019-07-18 CN CN201921131399.1U patent/CN211090720U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114062003B (zh) * | 2021-10-22 | 2024-02-09 | 杭州电子科技大学 | 基于无人机平台的笼罩式植物采样机械手及其采样方法 |
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