CN211055268U - 一种新型爬杆装置 - Google Patents
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Abstract
一种新型爬杆装置,包括四个主动轮组,当爬杆装置安装于杆体外时,四个主动轮组的主动轮包围并夹紧杆体。所述主动轮组包括内板、侧板、螺栓、导向杆、主动轮、从同步带轮、传送带、主同步带轮、及电机;内板与侧板连接形成主动轮组的框架,主动轮和电机安装在该框架上,且主动轮与框架形成转动副;电机与主动轮形成带传动;所述框架与螺栓形成转动副,该螺栓还与爬杆装置本体形成丝杠副;所述框架上还设有导向杆,该导向杆与爬杆装置形成移动副。该爬杆装置功能丰富,作用显著,在许多杆状物件如(桥梁斜拉索、管道)的攀爬和维修中,可替代人工爬杆,进行工作。安全可靠,方便实用。
Description
技术领域
本实用新型属于移动机器人领域,尤其涉及一种爬杆装置。
背景技术
当前,随着我国经济的快速发展,我国城市之中越来越多的电线杆、路灯杆大桥上的斜拉索等杆状物件。针对于这些杆状物件(斜拉索、路灯杆)的攀爬、检查、维修和清洗等问题的研究,已经成为了重点研究课题。然而于这些杆状物件(桥梁斜拉索、路灯杆)的攀爬、检查、维修和清洗仍然以人工为主,工作效率低,安全隐患大,花费时间长。因此,设计并开发一种新型的爬杆装置将是具有重大实际意义的。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种新型爬杆装置,该机器人代替人工工作,攀爬杆状物件,改善工人的工作环境,还将大大降低工作成本,提高劳动生产率。解决了现有技术中存在的问题。
本实用新型所采用的技术方案是,爬杆装置为整体结构,机器人与杆件之间是只有主动轮与之接触。机器人在动力驱动机构的带动下,攀爬杆件。外联接板主要起到支撑稳定结构的作用。该新型爬杆装置主要由机器人的外连接板、动力驱动机构、导向杆和螺栓组成。其中的动力驱动机构主要包括内板、侧板、电机、传动轴、主同步带轮、从同步带轮、传送带等组成。机器人的四组驱动机构对称安装在外连接板上,保持稳定,使得爬杆装置为一个整体结构。
本实用新型的有益效果是:爬杆装置代替人工工作,攀爬杆状物件,改善工人的工作环境,还将大大降低工作成本,提高劳动生产率,安全便捷,可靠性高。解决了现有技术中存在的问题。
附图说明
附图1是本实用新型的结构示意图;
附图2是本实用新型的俯视图;
附图3是本实用新型的驱动机构示意图;
附图4是本实用新型的工作全景图;
附图中的标号分别代表的部件如下所示:
1、外联接板,2、内板,3、侧板,4、主动轮,5、螺栓,6、从同步带轮,7、传送带,8、主同步带轮,9、导向杆,10、电机,11、示意杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
参照图1,一种新型爬杆装置,包括四个主动轮组,当爬杆装置安装于杆体外时,四个主动轮组的主动轮4包围并夹紧杆体11;所述四个主动轮组运转时各主动轮4与杆体11的摩擦力方向相同、且各主动轮4表面的线速度相同,用于使爬杆装置沿杆体平稳地运行。
参照图2、图3,所述四个主动轮组采用相同的构造;当爬杆装置安装于杆体外时,四个主动轮组绕杆体按圆周阵列式排布。
进一步地,参照图1,主动轮组包括内板2、侧板3、螺栓5、导向杆9、主动轮4、从同步带轮6、传送带7、主同步带轮8、及电机10;
内板2与侧板3连接形成主动轮组的框架,主动轮4和电机10安装在该框架上,且主动轮4与框架形成转动副;主同步带轮8安装在电机10的输出轴上,从同步带轮6与主动轮4连接形成一个整体(同轴固连与框架也形成转动副),主同步带轮8与从同步带轮6通过同步带7连接,使得电机10与主动轮4形成带传动;
所述框架与螺栓5形成转动副,该螺栓5还与爬杆装置本体形成丝杠副;所述框架上还设有导向杆9,该导向杆9与爬杆装置本体形成移动副,使得可通过旋转螺栓5调整主动轮组在爬杆装置内的位置,进而夹紧或松开杆体11。
下面进行详细说明:
本实用新型的爬杆装置主要由新型爬杆装置的外连接板1、动力驱动机构、导向杆9和螺栓5组成。
外连接板1由4个轻型的连接板对称拼接后经过铆接或螺栓联接,所述的一种爬杆装置的外连接板1用来安装四组动力驱动机构,支撑整个机器人的结构。
动力驱动机构主要包括内板2、侧板3、电机10、传动轴、主同步带轮8、从同步带轮6、传送带7等组成。所述的动力驱动机构通过螺栓连接5和导向杆9固定在爬杆装置的外连接板1上。
进一步地,四组动力驱动机构对称安装在外联接板的几何中心处。
1)一种新型爬杆装置,所述爬杆装置外部框架,由四个外连接板对称拼接后经过焊接联接而成。外联接板的功能是连接整个机器人的驱动机构和支撑稳定结构。
2)进一步的,所述的一种爬杆装置动力驱动机构,包括有内板2、侧板3、主动轮4、从同步带轮6、传送带7、主同步带轮8和电机10。所述动力驱动装置具体的工作过程,驱动电机10通过电机轴与侧板安装孔固定后,从另一端联接主同步带轮,电机安装完毕。进一步的,用两个侧板3和内板2分别用螺钉联接完成后。构成了驱动机构的主体结构。通过主同步带轮8,从同步带轮6之间用传送带联接构成带传动。启动驱动电机输出动力,通过主同步带轮8、传送带7及从同步带轮6的传动来驱动主动轮4的运动,使其完成在杆状物件的上下运动。
3)所述的爬杆装置动力驱动机构的内板一端是通过螺栓5连接和导向杆9的连接固定在外连接板1上,其另一端是主动轮4与示意杆11相接触。
4)进一步的,爬杆装置的上下运动,主要是由动力驱动机构的运动而带动,属于同步运动。
5)进一步的,爬杆装置动力源有四个驱动电机组成。爬杆装置启动、停止时,需要四个电机同步启动、停止。
本实用新型的工作原理是:
需要时,将本实用新型的爬杆装置安装于杆体11外,通过螺栓5调解令轮组夹紧杆体11。此时启动电机10,只需保证四个主动轮4转动时与杆体的摩擦力方向相同,即可保证爬杆装置沿杆体11的一个方向行进。为了使爬杆装置更为稳定,应当令各主动轮表面的线速度相同,即可保证爬杆装置沿杆体11行进时保持稳定。基于此,一种较为简单的解决方案既是令四个主动轮组采用相同的构造,即电机10转速、传动比、主动轮4大小等均一致,则可较轻易地实现爬杆装置的稳定行进。
Claims (2)
1.一种新型爬杆装置,其特征在于,包括:
四个主动轮组,所述主动轮组包括内板、侧板、螺栓、导向杆、主动轮、从同步带轮、传送带、主同步带轮及电机;内板与侧板连接形成主动轮组的框架,主动轮和电机安装在该框架上,且主动轮与框架形成转动副;电机与主动轮形成带传动;所述主动轮组的框架与螺栓形成转动副,该螺栓还与爬杆装置本体形成丝杠副;所述主动轮组的框架上还设有导向杆,该导向杆与爬杆装置本体形成移动副,使得可通过旋转螺栓调整主动轮组在爬杆装置内的位置;
当爬杆装置安装于杆体外时,四个主动轮组的主动轮包围并夹紧杆体;所述四个主动轮组运转时各主动轮与杆体的摩擦力方向相同、且各主动轮表面的线速度相同,用于使爬杆装置沿杆体平稳地行进。
2.根据权利要求1所述的一种新型爬杆装置,其特征在于,所述四个主动轮组采用相同的构造;当爬杆装置安装于杆体外时,四个主动轮组绕杆体按圆周阵列式排布。
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CN201921053914.9U CN211055268U (zh) | 2019-07-08 | 2019-07-08 | 一种新型爬杆装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112193343A (zh) * | 2020-08-19 | 2021-01-08 | 江苏澳联科技开发有限公司 | 一种高安全性爬杆机器人 |
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