CN211055158U

CN211055158U - 搬运车

Info

Publication number: CN211055158U
Application number: CN201921727478.9U
Authority: CN
Inventors: 陈罗军
Original assignee: Zhejiang Dahua Robot Technology Co ltd
Current assignee: Zhejiang Huaray Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-15
Filing date: 2019-10-15
Publication date: 2020-07-21
Anticipated expiration: 2029-10-15

Abstract

本实用新型提供的一种搬运车，包括车体，所述车体用以装载货物，所述搬运车还包括安装架以及图像采集组件，所述安装架安装于所述车体的一侧，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架，并对车体上的货物进行图像采集，该方案相对于现有技术，安装架使图像采集组件的水平高度高于货物的水平高度，图像采集组件能够全方位的对货物起到实时监控的效果，图像采集组件相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架，能够避免图像采集组件的监控盲区，能实时的监控车体上的货物(包括货物掉落及人体入侵检测)及车体周边的环境状态，没有监控死角，以起到减少操作人员的参与。

Description

搬运车

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体而言，涉及一种搬运车。

背景技术

很多金库都为人工搬运，为了安全，常常会设置多道安全门，而安全门都会设有挡坡(大的坡度可达10°)，由于金库的特殊环境，不便改造地面，所以搬运车必须搬运款箱经过这些坡坎，为了使入库配钞时机械臂抓取款箱方便，搬运车上所用的货架也不能设置围栏，所以在搬运车过坡过坎时，货架上的款箱就存在一定的掉落风险，并且款箱在运输途中也存在被人工拿取的风险。

实用新型内容

本实用新型提供的一种搬运车，用于解决现有技术中搬运车过坡过坎时，货架上的款箱就存在一定的掉落风险，并且款箱在运输途中也存在被人工拿取的风险的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种搬运车，包括车体，所述车体用以装载货物，所述搬运车还包括安装架以及图像采集组件，所述安装架安装于所述车体的一侧，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架，并对车体上的货物进行图像采集。

在其中一个实施例中，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜的角度范围在10°-80°之间。

在其中一个实施例中，所述图像采集组件的水平高度为150cm-180cm，所述货物水平高度为50cm-130cm，所述车体的宽度为30cm-80cm长度为40cm-130cm，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜的角度范围在30°-50°之间。

在其中一个实施例中，所述图像采集组件包括至少一个摄像头，所述摄像头为鱼眼相机。

在其中一个实施例中，所述车体底部设有驱动轮组，所述驱动轮组用以驱动车体移动。

在其中一个实施例中，所述搬运车还包括货箱，所述货箱安装于所述车体，用以装载货物。

在其中一个实施例中，所述车体设置有定位板，所述定位板与所述货箱相配合，用以限定所述货箱在所述车体上移动。

在其中一个实施例中，所述定位板开设有定位槽，所述货箱与所述定位槽相配合。

在其中一个实施例中，所述搬运车还设有蓄电池，所述蓄电池与所述图像采集组件电连接。

在其中一个实施例中，所述安装架上设置有扶手支架。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种搬运车，具有如下优点：

安装架使图像采集组件的水平高度高于货物的水平高度，图像采集组件能够全方位的对货物起到实时监控的效果，图像采集组件相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架，能够避免图像采集组件的监控盲区，能实时的监控车体上的货物(包括货物掉落及人体入侵检测)及车体周边的环境状态，没有监控死角，以起到减少操作人员的参与。

附图说明

以下附图仅用于使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，并非是对本实用新型的限制，本领域技术人员可以根据本实用新型的技术方案获得其它附图。

图1为本实用新型提供的一种搬运车的结构示意图；

图2为搬运车省略货箱以及驱动轮组的结构示意图。

标号说明：

100、搬运车；10、车体；11、定位板；12、定位槽；13、滚轮组件；131、定向轮；132、万向轮；20、安装架；21、扶手支架；22、电控箱；30、图像采集组件；40、驱动轮组；50、货箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了更好地描述和说明本申请的实施例，可参考一幅或多幅附图，但用于描述附图的附加细节或示例不应当被认为是对本申请的实用新型创造、目前所描述的实施例或优选方式中任何一者的范围的限制。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，除非另做定义，否则本实用新型中所使用的方位词，如“上、下、左、右”均是相对于附图所示方位而言进行的描述。

如图1所示，本实用新型提供一种搬运车100，所述搬运车100应用于金库系统的工作场地(图未示)内，所述搬运车100能够在所述工作场地的地面上行走，并将所述货物(货币)托运/搬运至所述工作场地的预定位置。

具体地，所述搬运车100包括车体10、安装架20以及图像采集组件30，所述车体10用以装载货物，所述安装架20安装于所述车体10的一侧，所述图像采集组件30相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架20，并对车体10上的货物进行图像采集。

可以理解的是，安装架20使图像采集组件30的水平高度高于车体10上货物的水平高度，图像采集组件30能够全方位的对货物起到实时监控的效果，图像采集组件30相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架20，能够避免图像采集组件30的监控盲区，能实时的监控车体10上的货物(包括货物掉落及人体入侵检测)及车体10周边的环境状态，没有监控死角，以起到减少操作人员的参与。

进一步地，车体10的底部安装有滚轮组件13，车体10可以通过滚轮组件13在接触面上移动，以方便操作人员拖动搬运车100。具体地，滚轮组件13包括多个定向轮131，多个定向轮131用以将车体10支撑在接触面上，并能够能带车体10在接触面上移动。多个定向轮131呈三角阵列或者矩形阵列设置。

优选地，滚轮组件13还包括万向轮132，方便在操作人员在推动搬运车100时控制搬运车100转向。

进一步地，如图1所示，所述搬运车100还包括货箱50，所述货箱50安装于所述车体10，用以装载货物。

可以理解的是，货箱50与搬运车100分体设置，货箱50可以从搬运车100上卸下，然后在货箱50内装载货物，然后将装载有货物的货箱50放置到车体10上，在车体10运动到目的地的时，对货箱50内的货物卸下；或者，货箱50置于车体10上，然后将货物放置在货箱50内，在车体10运动到目的地的时，对货箱50内的货物卸下，以起到方便装卸货物的效果。

在本实施方式中，货箱50主要用来容纳钱币，便于后道工序进行自动化存储配钞操作。当然，在其它实施方式中，货箱50也可以用来容纳其它货物。

优选地，所述图像采集组件30包括至少一个摄像头，所述摄像头为鱼眼相机。

可以理解的是，由于鱼眼相机的视野几乎为半个球面，视野范围充足，鱼眼相机能够实时的监控车体10上货物以及车体10周边的环境状态，没有监控死角。

其中，鱼眼相机具有防抖功能，即使搬运车100在行进过程有振动(如过坡过坎时)都不会造成鱼眼相机监控失效，相对于现有技术中重力传感器可靠性要高很多。通过用带有红外功能的鱼眼相机对车体10上的货物进行货物掉落及人体入侵进行监控，通过鱼眼相机可增大可视范围，减小与车体10上货物的干涉。

同时，鱼眼相机为网络相机，对鱼眼相机的本地硬件条件可以大大降低，算法计算都可以在服务器端完成，能够准确的通过算法实时的监控识别运动中的货物掉落以及人体入侵。鱼眼相机与被监控物体是相对静止的，货箱50样式单一，所以对货箱50掉落及人体区域入侵的算法难度会比监控动态物体低很多。

在整个搬运车100搬运范围内都设有无线信号，车体10上设置有wifi模块(图未示)，能保证鱼眼相机能实时的与平台服务器(图未示)连接，一旦鱼眼相机在搬运过程中发现有货物掉落或者人体区域入侵，就能马上上报到系统平台并发出警报，然后系统平台下发指令停止搬运小车及相应业务，以等待人工进行干预。

进一步地，所述图像采集组件30相对竖直轴线倾斜的角度范围在10°-80°之间。

优选地，所述图像采集组件30的水平高度为150cm-180cm，所述货物水平高度为50cm-130cm，所述车体10的宽度为30cm-80cm长度为40m-130cm，所述图像采集组件30相对竖直轴线倾斜的角度范围在30°-50°之间。

其中，在本实施方式中，鱼眼相机安装在离地高度为1.75m的安装架20上，鱼眼相机与竖直轴线成45°夹角(此安装位不影响后续机械臂识别抓取货物)，由于鱼眼相机的视野几乎为半个球面，视野范围充足，鱼眼相机前方的货物总高为离地1.1m，此时货物外延0.5m的范围都能在鱼眼相机的监控范围内。

进一步地，如图1所示，所述车体10底部设有驱动轮组40，所述驱动轮组40用以驱动车体10移动。

可以理解的是，驱动轮组40能根据系统平台控制搬运车100从一指点到另一指定点，不需人工参与就可以使搬运车100运动到预定位置，以避免操作人员推动搬运车100，起到减少人工的效果。

其中，驱动轮组40为AGV小车，AGV小车安装在车体10底部的中部位置，并对车体10进行托举移动。

进一步地，如图1所示，所述安装架20上设置有扶手支架21。

可以理解的是，扶手支架21呈“U”形设置，当然，在其它实施方式中，扶手支架21也可以呈其它形状(如杆状)。扶手支架21的两端分被与安装架20连接，扶手支架21用以方便人工推动货架。

在本实施方式中，所述扶手支架21通过焊接与安装架20相连接。当然，在其它实施方式中，所述扶手支架21也可以通过粘接等方式固定在安装架20上，只要能够将扶手支架21固定在安装架20上即可。

进一步地，如图2所示，所述车体10设置有定位板11，所述定位板11与所述货箱50相配合，所述定位板11用以限定所述货箱50在所述车体10上移动，避免所述车体10在过坡过坎时，所述货箱50存在一定的掉落风险。

优选地，所述定位板11开设有定位槽12，所述货物与所述定位槽12相配合。

可以理解的是，定位槽12的形状与货箱50的形状的相配合，以限制货箱50在水平方向上的运动，避免货箱50在车体10上运动，造成货箱50内的货物脱离。

进一步地，所述搬运车100还设有蓄电池(图未示)，所述蓄电池与所述图像采集组件30电连接。

可以理解的是，蓄电池能够更换以及充电，可以提高车体10的监控的使用范围。蓄电池能够分别为图像采集组件30以及AGV提供电能，车体10车台内还安装有给蓄电池充电的快速充电器，车体10不用时可只需拉出充电插头，直接插入交流电源即可对蓄电池进行充电。

其中，车体10上安装有用于收纳蓄电池的电控箱22，电控箱22可以起到对蓄电池起到保护的作用。由于鱼眼相机的功率为10w，蓄电池的容量为226.8wh，搬运车100每天搬运3小时，搬运车100可以使用7天，所以只要使用7天更换备用蓄电池或对蓄电池进行充电就能满足使用需求。

在本实施方式中，所述蓄电池为锂电池。当然，在其它实施方式中，所述电源也可以为除锂电池以外的其它供电元件，只要该元件能够对图像采集组件30进行供电即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种搬运车，包括车体，所述车体用以装载货物，其特征在于，所述搬运车还包括安装架以及图像采集组件，所述安装架安装于所述车体的一侧，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜安装于所述安装架，并对车体上的货物进行图像采集。

2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜的角度范围在10°-80°之间。

3.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于，所述图像采集组件的水平高度为150cm-180cm，所述货物水平高度为50cm-130cm，所述车体的宽度为30cm-80cm长度为40cm-130cm，所述图像采集组件相对竖直轴线倾斜的角度范围在30°-50°之间。

4.根据权利要求1或2或3所述的搬运车，其特征在于，所述图像采集组件包括至少一个摄像头，所述摄像头为鱼眼相机。

5.根据权利要求1或2或3所述的搬运车，其特征在于，所述车体底部设有驱动轮组，所述驱动轮组用以驱动车体移动。

6.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述搬运车还包括货箱，所述货箱安装于所述车体，用以装载货物。

7.根据权利要求6所述的搬运车，其特征在于，所述车体设置有定位板，所述定位板与所述货箱相配合，用以限定所述货箱在所述车体上移动。

8.根据权利要求7所述的搬运车，其特征在于，所述定位板开设有定位槽，所述货箱与所述定位槽相配合。

9.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述搬运车还设有蓄电池，所述蓄电池与所述图像采集组件电连接。

10.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述安装架上设置有扶手支架。