CN211053689U - 一种三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种三轴机械手，属于机电技术领域。本机械手包括机头、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一转臂、第二转臂、第三转臂和驱动板，带轮一、带轮二和带轮三分别与第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机之间通过皮带相连，带轮二和带轮四之间通过皮带相连，带轮三和带轮五之间通过皮带相连，带轮四和带轮六之间通过皮带相连。本实用新型具有能够提高实际载荷等优点。

Description

一种三轴机械手

技术领域

本实用新型属于机电技术领域，涉及一种三轴机械手。

背景技术

在PCB板生产线上，机械手有广泛的用途，安装端固定的情况下，要求机械手控制范围大。

现有的三轴机械手一般采用三个电机分别直接控制一根轴的方式，除了固定端电机外，其他两个电机占用了机械手的负载，使其实际负载大大降低。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种三轴机械手，本实用新型所要解决的技术问题是如何将各电机均设置在机头内，提高机械手的实际载荷。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种三轴机械手，其特征在于，本机械手包括机头、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一转臂、第二转臂、第三转臂和驱动板，所述第一驱动电机的壳体、第二驱动电机的壳体、第三驱动电机的壳体均固定在机头上，所述第一转轴固定在第一转臂的一端，所述第二转轴固定在第二转臂的一端，所述第一转臂和第二转臂通过第二转轴铰接，所述第三转轴固定在第三转臂的一端，所述第二转臂和第三转臂通过第三转轴铰接，所述第三转臂的另一端与驱动板相连，所述第一转臂通过第一转轴与机头铰接；

所述第一转轴上设置有与第一转轴固定相连的带轮一、转动连接在第一转轴上的带轮二和转动连接在第一转轴上的带轮三，所述第二转轴上设置有与第二转轴固定相连的带轮四和与转动连接在第二转轴上的带轮五，所述第三转轴上固定设置有带轮六；

所述带轮一、带轮二和带轮三分别与第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机之间通过皮带相连，所述带轮二和带轮四之间通过皮带相连，所述带轮三和带轮五之间通过皮带相连，所述带轮四和带轮六之间通过皮带相连。

第一驱动电机控制第一转轴旋转，即第一转臂的摆动，第二驱动电机控制第二转臂的摆动，其通过自由转动在第一转臂上的带轮三和固定在第二转轴上的带轮五实现同步，第三驱动电机控制第三转臂的摆动，扭矩传递路径为：第三驱动电机、第二带轮、第四带轮、第六带轮、第三转轴，将各皮带均设置在第一转臂和第二转臂内，实现各驱动电机均设置在机头内的目的，第一转轴、第二转臂和第三转臂仅承受自身重量，提高驱动板的实际载荷，机头固定在机械手操作的机台上，驱动板用于作业或连接作业的工件。

在上述的一种三轴机械手中，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机均为行星减速电机。

在上述的一种三轴机械手中，所述第三转臂与驱动板之间通过可调节第三转臂在驱动板上的连接位置的调整机构；所述调整机构包括设置在第三转臂上的滑槽和设置在驱动板上与滑槽配合的滑轨，所述滑轨上等间距开设有若干定位孔，所述滑轨底部设置有一压板，所述压板上具有若干个与定位孔一一对应的定位销，所述滑轨的两端分别套设有一滑套，所述滑套的中部具有一顶块，所述顶块能够压紧压板使定位销伸出定位孔之上。

实际上，与滑轨垂直的方向也设置有平移结构，并能够被固定，由于机械手作业时，受力可能不均匀，在能够调整驱动板与第三转臂的位置之后，要求驱动板不与第三转臂之间因受力不均而松动，通过定位销伸出的方式不仅可以对滑槽顶部进行压紧，而且能够通过定位销对滑槽所在第三转臂的两端进行限位。

压板为弹性件，使两端被限位和压紧后，中部能够受到弹性变形而对滑槽顶部进行压紧，不与滑槽接触的部位则能够对滑槽所在第三转臂的两端进行限位。

附图说明

图1是本三轴机械手的立体结构示意图。

图2是图1的正视图。

图3是本三轴机械手的原理图。

图4是调整机构的立体结构示意图。

图5是调整机构的原理图。

图中，1、机头；21、第一驱动电机；22、第二驱动电机；23、第三驱动电机；31、第一转轴；32、第二转轴；33、第三转轴；41、第一转臂；42、第二转臂；43、第三转臂；5、驱动板；61、带轮一；62、带轮二；63、带轮三；64、带轮四；65、带轮五；66、带轮六；71、滑槽；72、滑轨；73、定位孔；74、压板；75、定位销；76、滑套；77、顶块。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1、图2和图3所示，本机械手包括机头1、第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23、第一转轴31、第二转轴32、第三转轴33、第一转臂41、第二转臂42、第三转臂43和驱动板5，第一驱动电机21的壳体、第二驱动电机22的壳体、第三驱动电机23的壳体均固定在机头1上，第一转轴31固定在第一转臂41的一端，第二转轴32固定在第二转臂42的一端，第一转臂41和第二转臂42通过第二转轴32铰接，第三转轴33固定在第三转臂43的一端，第二转臂42和第三转臂43通过第三转轴33铰接，第三转臂43的另一端与驱动板5相连，第一转臂41通过第一转轴31与机头1铰接；

第一转轴31上设置有与第一转轴31固定相连的带轮一61、转动连接在第一转轴31上的带轮二62和转动连接在第一转轴31上的带轮三63，第二转轴32上设置有与第二转轴32固定相连的带轮四64和与转动连接在第二转轴32上的带轮五65，第三转轴33上固定设置有带轮六66；

带轮一61、带轮二62和带轮三63分别与第一驱动电机21、第二驱动电机22和第三驱动电机23之间通过皮带相连，带轮二62和带轮四64之间通过皮带相连，带轮三63和带轮五65之间通过皮带相连，带轮四64和带轮六66之间通过皮带相连。

第一驱动电机21控制第一转轴31旋转，即第一转臂41的摆动，第二驱动电机22控制第二转臂42的摆动，其通过自由转动在第一转臂41上的带轮三63和固定在第二转轴32上的带轮五65实现同步，第三驱动电机23控制第三转臂43的摆动，扭矩传递路径为：第三驱动电机23、第二带轮、第四带轮、第六带轮、第三转轴33，将各皮带均设置在第一转臂41和第二转臂42内，实现各驱动电机均设置在机头1内的目的，第一转轴31、第二转臂42和第三转臂43仅承受自身重量，提高驱动板5的实际载荷，机头1固定在机械手操作的机台上，驱动板5用于作业或连接作业的工件。

第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23均为行星减速电机。

如图4和图5所示，第三转臂43与驱动板5之间通过可调节第三转臂43在驱动板5上的连接位置的调整机构；调整机构包括设置在第三转臂43上的滑槽71和设置在驱动板5上与滑槽71配合的滑轨72，滑轨72上等间距开设有若干定位孔73，滑轨72底部设置有一压板74，压板74上具有若干个与定位孔73一一对应的定位销75，滑轨72的两端分别套设有一滑套76，滑套76的中部具有一顶块77，顶块77能够压紧压板74使定位销75伸出定位孔73之上。

实际上，与滑轨72垂直的方向也设置有平移结构，并能够被固定，由于机械手作业时，受力可能不均匀，在能够调整驱动板5与第三转臂43的位置之后，要求驱动板5不与第三转臂43之间因受力不均而松动，通过定位销75伸出的方式不仅可以对滑槽71顶部进行压紧，而且能够通过定位销75对滑槽71所在第三转臂43的两端进行限位。

压板74为弹性件，使两端被限位和压紧后，中部能够受到弹性变形而对滑槽71顶部进行压紧，不与滑槽71接触的部位则能够对滑槽71所在第三转臂43的两端进行限位。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (3)

1.一种三轴机械手，其特征在于，本机械手包括机头(1)、第一驱动电机(21)、第二驱动电机(22)、第三驱动电机(23)、第一转轴(31)、第二转轴(32)、第三转轴(33)、第一转臂(41)、第二转臂(42)、第三转臂(43)和驱动板(5)，所述第一驱动电机(21)的壳体、第二驱动电机(22)的壳体、第三驱动电机(23)的壳体均固定在机头(1)上，所述第一转轴(31)固定在第一转臂(41)的一端，所述第二转轴(32)固定在第二转臂(42)的一端，所述第一转臂(41)和第二转臂(42)通过第二转轴(32)铰接，所述第三转轴(33)固定在第三转臂(43)的一端，所述第二转臂(42)和第三转臂(43)通过第三转轴(33)铰接，所述第三转臂(43)的另一端与驱动板(5)相连，所述第一转臂(41)通过第一转轴(31)与机头(1)铰接；

所述第一转轴(31)上设置有与第一转轴(31)固定相连的带轮一(61)、转动连接在第一转轴(31)上的带轮二(62)和转动连接在第一转轴(31)上的带轮三(63)，所述第二转轴(32)上设置有与第二转轴(32)固定相连的带轮四(64)和与转动连接在第二转轴(32)上的带轮五(65)，所述第三转轴(33)上固定设置有带轮六(66)；

所述带轮一(61)、带轮二(62)和带轮三(63)分别与第一驱动电机(21)、第二驱动电机(22)和第三驱动电机(23)之间通过皮带相连，所述带轮二(62)和带轮四(64)之间通过皮带相连，所述带轮三(63)和带轮五(65)之间通过皮带相连，所述带轮四(64)和带轮六(66)之间通过皮带相连。

2.根据权利要求1所述一种三轴机械手，其特征在于，所述第一驱动电机(21)、第二驱动电机(22)、第三驱动电机(23)均为行星减速电机。

3.根据权利要求1或2所述一种三轴机械手，其特征在于，所述第三转臂(43)与驱动板(5)之间通过可调节第三转臂(43)在驱动板(5)上的连接位置的调整机构；所述调整机构包括设置在第三转臂(43)上的滑槽(71)和设置在驱动板(5)上与滑槽(71)配合的滑轨(72)，所述滑轨(72)上等间距开设有若干定位孔(73)，所述滑轨(72)底部设置有一压板(74)，所述压板(74)上具有若干个与定位孔(73)一一对应的定位销(75)，所述滑轨(72)的两端分别套设有一滑套(76)，所述滑套(76)的中部具有一顶块(77)，所述顶块(77)能够压紧压板(74)使定位销(75)伸出定位孔(73)之上。

Images