CN211030040U - 一种固定式水下夹取机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种固定式水下夹取机械臂，包括机械臂主体，夹取手的一端设置有卡块，夹取手的另一端设置有凹槽，夹取手的内侧中部安装有磁吸块，夹取手的上侧安装有测距照明摄像头，测距照明摄像头的中部安装有彩色摄像头，彩色摄像头的外侧安装有红外测距摄像头，彩色摄像头的底侧设置有NFC无线芯片。本实用新型通过测距照明摄像头的距离测距，同时在水下提供较为明亮的视线，辅助夹取工作，在夹取手中部的磁吸块则能够辅助固定需要夹取的金属物品，避免在物品脱离水面的时候因浮力减少从而掉落。

Description

一种固定式水下夹取机械臂

技术领域

本实用新型涉及领域，特别涉及一种固定式水下夹取机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，特别是在进行水下打捞的过程中，通常都需要是要到水下液压机械臂进行辅助作业，确保打捞工作的安全。

但是，在目前的市场中，对于水下小型金属物品的夹取通常存在较为复杂的操作，特别是夹取物在水面与水源分离时，因浮力减少其重量将增降，容易产生掉落，而夹取力度过大又会对金属物品产生永久性损坏，同时夹取空间较小时因障碍物过多，视野能见度较小，水下的生物也会对机械臂产生一定的干扰，妨碍工作效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种固定式水下夹取机械臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种固定式水下夹取机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体的底端安装有固定座，所述固定座的顶端安装有第一旋转轴，所述第一旋转轴的上端安装有连接杆，所述连接杆的一端安装有第二旋转轴，所述第二旋转轴的一端安装有转动杆，所述转动杆的一端安装有第三旋转轴，所述第三旋转轴的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的一端安装有夹取手，所述夹取手的一端设置有卡块，所述夹取手的另一端设置有凹槽，所述夹取手的内侧中部安装有磁吸块，所述夹取手的上侧安装有测距照明摄像头，所述测距照明摄像头的中部安装有彩色摄像头，所述彩色摄像头的外侧安装有红外测距摄像头，所述彩色摄像头的底侧设置有NFC无线芯片。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定座和第一旋转轴固定连接，所述第一旋转轴和第二旋转轴通过连接杆传动连接，所述第二旋转轴和第三旋转轴通过转动杆传动连接，所述第三旋转轴和伺服电机为固定连接，所述伺服电机和夹取手为传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述磁吸块为电永磁铁设置，所述磁吸块和伺服电机通过密封盖固定密封连接，且磁吸块和伺服电机为电性连接，所述磁吸块的表面设置有聚四氟乙烯材料薄膜。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述卡块和凹槽为对应设置，所述卡块和夹取手的材料相同，所述卡块和凹槽为活动卡扣连接，所述夹取手的两端通过伺服电机相互接触。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述测距照明摄像头和伺服电机固定密封连接，所述测距照明摄像头的顶端安装有防水密封外壳。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述彩色摄像头的外侧均匀分布有红外测距摄像头，所述彩色摄像头的底端安装有NFC无线芯片，所述NFC 无线芯片分别与彩色摄像头和红外测距摄像头电性连接，所述NFC无线芯片和伺服电机电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一旋转轴、连接杆、第二旋转轴、转动杆、第三旋转轴和伺服电机表面分别安装有不锈钢金属保护外壳，且外壳之间为动密封。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过测距照明摄像头的距离测距，同时在水下提供较为明亮的视线，辅助夹取工作，在夹取手中部的磁吸块则能够辅助固定需要夹取的金属物品，避免在物品脱离水面的时候因浮力减少从而掉落。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图3是本实用新型的测距照明摄像头示意图；

图中：1、机械臂主体；2、固定座；3、第一旋转轴；4、连接杆；5、第二旋转轴；6、转动杆；7、第三旋转轴；8、伺服电机；9、夹取手；10、卡块；11、凹槽；12、磁吸块；13、测距照明摄像头；14、彩色摄像头；15、红外测距摄像头；16、NFC无线芯片。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种固定式水下夹取机械臂，包括机械臂主体1，机械臂主体1的底端安装有固定座2，固定座2的顶端安装有第一旋转轴3，第一旋转轴3的上端安装有连接杆4，连接杆4的一端安装有第二旋转轴5，第二旋转轴5的一端安装有转动杆6，转动杆6的一端安装有第三旋转轴7，第三旋转轴7的一端安装有伺服电机8，伺服电机8的一端安装有夹取手9，夹取手9的一端设置有卡块10，夹取手9的另一端设置有凹槽11，夹取手9的内侧中部安装有磁吸块12，夹取手9的上侧安装有测距照明摄像头13，测距照明摄像头13的中部安装有彩色摄像头14，彩色摄像头14的外侧安装有红外测距摄像头15，彩色摄像头14的底侧设置有NFC无线芯片16。

进一步的，固定座2和第一旋转轴3固定连接，第一旋转轴3和第二旋转轴5通过连接杆4传动连接，第二旋转轴5和第三旋转轴7通过转动杆6 传动连接，第三旋转轴7和伺服电机8为固定连接，伺服电机8和夹取手9 为传动连接，使整体可通过多轴转动，从而实现夹取手9的各角度转动。

磁吸块12为电永磁铁设置，磁吸块12和伺服电机8通过密封盖固定密封连接，且磁吸块12和伺服电机8为电性连接，磁吸块12的表面设置有聚四氟乙烯材料薄膜，使磁吸块12在水下工作时通过表面的薄膜隔绝水的侵蚀，同时因内部的电源影响产生磁性效果，对水下的金属物品吸附。

卡块10和凹槽11为对应设置，卡块10和夹取手9的材料相同，卡块10 和凹槽11为活动卡扣连接，夹取手9的两端通过伺服电机8相互接触，使卡块10和凹槽11在夹取手9处于合并状态时，之间可产生镶嵌效果，使夹取手9避免因夹取力度过小产生缝隙，掉落夹取物。

测距照明摄像头13和伺服电机8固定密封连接，测距照明摄像头13的顶端安装有防水密封外壳，使测距照明摄像头13在水下通过密封防水效果，隔绝水源的侵蚀。

彩色摄像头14的外侧均匀分布有红外测距摄像头15，红外测距摄像头 15的底端安装有NFC无线芯片16，NFC无线芯片16分别与彩色摄像头14和红外测距摄像头15电性连接，NFC无线芯片16和伺服电机8电性连接，使彩色摄像头15对水下较暗处可直接录制画面，并由红外测距摄像头15对夹取手9和距离物之间进行测距，达到安全操作的功能。

第一旋转轴3、连接杆4、第二旋转轴5、转动杆6、第三旋转轴7和伺服电机8表面分别安装有不锈钢金属保护外壳，且外壳之间为动密封，使其整体在水下工作时，不易受到水源的腐蚀从而暴露内部电子元件。

具体的，使用者可通过电力驱动固定座2上所安装的第一旋转轴3、第二旋转轴5和第三旋转轴7旋转，将连接杆4、转动杆6和伺服电机8通过各种角度的转动，使夹取手9可夹取各种角度的水下物品，夹取手9上侧与伺服电机8安装的测距照明摄像头13可对视野较差的地方进行拍摄，扩展其视野范围，其红外测距摄像头15可对周围的距离进行测距，减少夹取手9在水下产生的碰撞引起漏水，所采集的距离信息则通过NFC无线芯片16传输至终端进行处理显示，在夹取小型的金属物品时，使用者可操作夹取手9处于完整张开结构，将磁吸块12通电带磁，吸附需要打捞的金属物，并通过夹取手9 再次夹取固定，从而避免在打捞物浮出水面后，因浮力丧失重新掉落水下，夹取手9上的卡块10和凹槽11也能够产生卡扣效果，使物品在夹取手9所包覆的内侧，不易从缝隙内掉落。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种固定式水下夹取机械臂，包括机械臂主体(1)，其特征在于，所述机械臂主体(1)的底端安装有固定座(2)，所述固定座(2)的顶端安装有第一旋转轴(3)，所述第一旋转轴(3)的上端安装有连接杆(4)，所述连接杆(4)的一端安装有第二旋转轴(5)，所述第二旋转轴(5)的一端安装有转动杆(6)，所述转动杆(6)的一端安装有第三旋转轴(7)，所述第三旋转轴(7)的一端安装有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的一端安装有夹取手(9)，所述夹取手(9)的一端设置有卡块(10)，所述夹取手(9)的另一端设置有凹槽(11)，所述夹取手(9)的内侧中部安装有磁吸块(12)，所述夹取手(9)的上侧安装有测距照明摄像头(13)，所述测距照明摄像头(13)的中部安装有彩色摄像头(14)，所述彩色摄像头(14)的外侧安装有红外测距摄像头(15)，所述彩色摄像头(14)的底侧设置有NFC无线芯片(16)。

2.根据权利要求1所述的一种固定式水下夹取机械臂，其特征在于，所述固定座(2)和第一旋转轴(3)固定连接，所述第一旋转轴(3)和第二旋转轴(5)通过连接杆(4)传动连接，所述第二旋转轴(5)和第三旋转轴(7)通过转动杆(6)传动连接，所述第三旋转轴(7)和伺服电机(8)为固定连接，所述伺服电机(8)和夹取手(9)为传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种固定式水下夹取机械臂，其特征在于，所述磁吸块(12)为电永磁铁设置，所述磁吸块(12)和伺服电机(8)通过密封盖固定密封连接，且磁吸块(12)和伺服电机(8)为电性连接，所述磁吸块(12)的表面设置有聚四氟乙烯材料薄膜。

4.根据权利要求1所述的一种固定式水下夹取机械臂，其特征在于，所述卡块(10)和凹槽(11)为对应设置，所述卡块(10)和夹取手(9)的材料相同，所述卡块(10)和凹槽(11)为活动卡扣连接，所述夹取手(9)的两端通过伺服电机(8)相互接触。

5.根据权利要求1所述的一种固定式水下夹取机械臂，其特征在于，所述测距照明摄像头(13)和伺服电机(8)固定密封连接，所述测距照明摄像头(13)的顶端安装有防水密封外壳。

6.根据权利要求5所述的一种固定式水下夹取机械臂，其特征在于，所述彩色摄像头(14)的外侧均匀分布有红外测距摄像头(15)，所述红外测距摄像头(15)的底端安装有NFC无线芯片(16)，所述NFC无线芯片(16)分别与彩色摄像头(14)和红外测距摄像头(15)电性连接，所述NFC无线芯片(16)和伺服电机(8)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种固定式水下夹取机械臂，其特征在于，所述第一旋转轴(3)、连接杆(4)、第二旋转轴(5)、转动杆(6)、第三旋转轴(7)和伺服电机(8)表面分别安装有不锈钢金属保护外壳，且外壳之间为动密封。

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