CN211013502U

CN211013502U - 一种rv减速机综合性能试验台

Info

Publication number: CN211013502U
Application number: CN201922407776.6U
Authority: CN
Inventors: 郑树德; 杨超; 朱会娟
Original assignee: Tianjin Institute of Advanced Equipment of Tsinghua University
Current assignee: Tianjin Institute of Advanced Equipment of Tsinghua University
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2020-07-14
Anticipated expiration: 2029-12-27

Abstract

本实用新型创造提供了一种RV减速机综合性能试验台，包括操作台、操作台下方设置的电器柜、以及操作台上方设置的被试件支撑装置，所述操作台上对应被试件支撑装置的左右两侧设有加载装置和驱动装置；所述被试件支撑装置包括操作台上设置的被试件支座、以及被试件支座上用于安装被试件的过渡法兰。本实用新型创造精度高，适用性和可调节性都很好，操作和使用起来也十分简单，十分适合对不同规格的减速机进行试验；通过更换不同的过渡法兰及相应适配件，可以方便操作人员安装和更换不同规格的被试件，提高了这种试验台的适用性，也便于保持被试件支座的安装位置，降低反复拆装造成的精度误差，有利于提高这种试验台的试验精度。

Description

一种RV减速机综合性能试验台

技术领域

本发明创造属于减速机试验台领域，尤其是涉及一种RV减速机综合性能试验台。

背景技术

我国正大力推进工业机器人产业发展。不少省市亦出台推动产业机器人高质量发展的方案；RV减速机(或称RV减速器)作为工业机器人核心部件之一，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定，效率高、传动平稳等优点；目前已被广泛应用于高精度工业机器人上等领域。制造厂家一般对减速机中各组成零部件都会进行较严格的检验，并严格按照装配程序与工艺要求进行装配，但最终形成的减速机总成的质量如何，还得进行必要的减速机整机检验和一定时间的磨合；现有的RV减速器试验台，往往存在体积笨重、测量项目不够全面、系统误差高、测量精度低、更换被试件较繁琐、锁止机构位置不统一等某些问题，而且通常不能普遍应用于其它型号减速机的性能测试，适用性和通用性不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种 RV减速机综合性能试验台。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种RV减速机综合性能试验台，包括操作台、操作台下方设置的电器柜、以及操作台上方设置的被试件支撑装置，所述操作台上对应被试件支撑装置的左右两侧设有加载装置和驱动装置；所述被试件支撑装置包括操作台上设置的被试件支座、以及被试件支座上用于安装被试件的过渡法兰，所述操作台上对应被试件支座的左右两侧分别设有被试件输出端锁止机构和被试件输入端锁止机构；所述加载装置包括加载端主轴，该加载端主轴的一端设有用于驱动加载端主轴转动的驱动机构，另一端设有用于连接被试件的连接机构；所述驱动装置包括操作台上滑动安装的安装平板，该安装平板上设有用于驱动被试件输入端动作的动力机构。

进一步的，所述驱动机构包括操作台上设置的加载电机座、以及加载电机座上安装的加载电机；所述加载端主轴与加载电机之间通过传动组件连接，所述操作平台上设有用于调节加载电机座位置的定位组件。

进一步的，所述传动组件包括加载电机上设置减速器，该减速器通过第一联轴器与加载端主轴连接，所述操作台上设有用于支撑减速器的辅助支撑法兰。

进一步的，所述操作台上设有方便元件快速装配的定位导向条，所述被试件支座、加载电机座、以及辅助支撑法兰上均设有与定位导向条配合的凹槽，所述凹槽与定位导向条间隙配合。

进一步的，所述定位组件包括操作台上对应加载电机座两侧设置的止动块，所述止动块上水平设有用于对加载电机座进行左右微调的调节螺栓，止动块上设有与调节螺栓配合的螺孔，调节螺栓穿过螺孔的一端顶住加载电机座的侧面。

进一步的，所述加载电机座通过固定螺栓安装在操作台上，加载电机座上设有与固定螺栓配合的工艺孔；所述加载电机座上设有用于抬升加载电机座的调整螺栓，所述调整螺栓竖直设置在加载电机座上，加载电机座上设有与调整螺栓配合的螺纹孔，调整螺栓穿过螺纹孔的一端顶住操作台，操作台上对应加载电机座的位置设有用于支撑加载电机座的垫片。

进一步的，所述被试件输出端锁止机构包括锁紧盘，该锁紧盘上设有与过渡法兰及被试件输出端配合的定位螺钉。

进一步的，所述被试件输入端锁止机构包括操作台上设置的锁止板，该锁止板上设有与被试件输入端配合的锁紧件。

进一步的，所述动力机构包括安装平板上设置的驱动端主轴、以及用于驱动驱动端主轴转动的动力组件；所述驱动端主轴上设有与被试件输入端配合的第一适配件，所述驱动端主轴法兰端上设有驱动端光栅测量设备；所述连接机构包括加载端主轴上设置的用于连接被试件输出端的第二适配件及第三适配件，加载端主轴法兰端上设有加载端光栅测量设备。

进一步的，所述安装平板通过滑轨滑动安装在操作平台上，操作平台上设有用于调节安装平板位置的调节组件。

相对于现有技术，本发明创造具有以下优势：

本发明创造精度高，适用性和可调节性都很好，操作和使用起来也十分简单，十分适合对不同规格的减速机进行试验；通过更换不同的过渡法兰及相应适配件，可以方便操作人员安装和更换不同规格的被试件，提高了这种试验台的适用性，也便于保持被试件支座的安装位置，降低反复拆装造成的精度误差，有利于提高这种试验台的试验精度；通过设置被试件输出端锁止机构和被试件输入端锁止机构，可以分别实现对被试件输出端和驱动端的锁止，且锁止时可防止径向偏心载荷的产生，进一步提高试验台的试验精度。

附图说明

构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：

图1为本发明创造的结构示意图；

图2为本发明创造实施例中第二适配件连接被试件时的结构示意图；

图3为本发明创造实施例中锁紧盘和锁紧件共同锁紧被试件时的结构示意图；

图4为本发明创在实施例中加载电机座处的结构示意图。

附图标记说明：

1-操作台；2-加载电机座；3-加载电机；4-止动块；5-调节螺栓；6-减速器；7-第一联轴器；8-加载端主轴；9-辅助支撑法兰；10-被试件支座； 11-第二适配件；12-被试件；13-过渡法兰；14-锁止板；15-锁紧件；16-驱动端主轴；17-第一适配件；18-第二联轴器；19-驱动电机；20-安装平板； 21-调节组件；22-锁紧盘；23-定位导向条；24-定位螺钉；25-电器柜；26- 螺孔；27-螺纹孔；28工艺孔；29-光孔；30-加载端光栅测量设备；31-驱动端光栅测量设备；32-第三适配件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。

一种RV减速机综合性能试验台，如图1至图4所示，包括操作台1、操作台下方设置的电器柜25、以及操作台1上方设置的被试件支撑装置，所述操作台1上对应被试件支撑装置的左右两侧设有加载装置和驱动装置，通过将电器柜25与操作台1高度集成，有利于减小这种试验台的空间占用；

所述被试件支撑装置包括操作台1上设置的被试件支座10、以及被试件支座10上用于安装被试件12的过渡法兰13，所述操作台1上对应被试件支座10的左右两侧分别设有被试件输出端锁止机构和被试件输入端锁止机构；所述加载装置包括加载端主轴8，该加载端主轴8的一端设有用于驱动加载端主轴8转动的驱动机构，另一端设有用于连接被试件12的连接机构；所述驱动装置包括操作台1上滑动安装的安装平板20，该安装平板20上设有用于驱动被试件12输入端动作的动力机构；所述加载端主轴8可以通过轴承座转动安装在操作台1上；

具体的，通过采用过渡法兰13安装被试件12，操作人员在使用这种试验台时，可以根据被试件12的规格，合理选用合适的过渡法兰13，可以先将被试件12通过螺栓安装在过渡法兰13上后，再将过渡法兰13安装到被试件支座10上，这样可以在不拆装被试件支座10的前提下，方便操作人员安装和更换不同规格的被试件12，提高了这种试验台的适用性，也便于保持被试件支座10的安装位置，降低反复拆装造成的精度误差，有利于提高这种试验台的试验精度；

所述驱动机构包括操作台1上设置的加载电机座2、以及加载电机座2 上安装的加载电机3；所述加载端主轴8与加载电机3之间通过用于保证同步性的传动组件连接，所述操作平台上设有用于定位加载电机座2安装位置的定位组件；

所述传动组件包括加载电机3上设置减速器6，该减速器6通过第一联轴器7与加载端主轴8连接，所述操作台1上设有用于支撑减速器6的辅助支撑法兰9；具体的，所述辅助支撑法兰9可以对减速器6起到很好的限位支撑作用，在避免减速器6过定位的同时，也可以对减速器6起到很好的支撑作用，防止加载端主轴8发生偏移，提高了加载端主轴8的传动精度；优选的，各轴系联接均可以采用胀紧套及膜片弹簧联轴器结构保证传动的同步性。

所述操作台1上设有方便元件快速装配的定位导向条23，所述被试件支座10、加载电机座2、以及辅助支撑法兰9上均设有与定位导向条23配合的凹槽，所述凹槽与定位导向条23间隙配合；具体的，定位导向条23可以实现对各个元件的粗定位，方便操作人员快速对正装配被试件支座10、加载电机座2、以及辅助支撑法兰9；优选的，锁止板14上也可以设置与定位导向条23配合的凹槽，只要可以实现对各个元件的快速装配即可。

所述定位组件包括操作台1上对应加载电机座2两侧设置的止动块4，所述止动块4上设有用于对加载电机座进行左右微调的调节螺栓5，所述止动块4上设有与调节螺栓5配合的螺孔26，调节螺栓5穿过螺孔26的一端顶住加载电机座2的侧面；

所述加载电机座2通过固定螺栓安装在操作台1上，加载电机座2上设有与固定螺栓配合的工艺孔28；所述加载电机座2上设有用于抬升加载电机座2的调整螺栓，所述调整螺栓竖直设置在加载电机座2上，加载电机座2 上设有与调整螺栓配合的螺纹孔27，调整螺栓穿过螺纹孔27的一端顶住操作台1，操作台1上对应加载电机座2的位置设有用于支撑加载电机座2的垫片，操作人员可以通过旋拧调整螺栓，实现对加载电机座2的上下调节，在调节完成后，操作人员可以通过增加垫片来支撑固定住加载电机座2；具体的，在安装时操作人员可以通过增减垫片来实现加载电机座2上下的微调，提高了这种试验台的可调节性能，方便操作人员根据试验精度进行微调；

止动块4可以限制住加载电机座2的安装位置，方便加载电机座2快速装配，同时操作人员还可以通过旋拧调节螺栓5，来调节加载电机座2两侧的位置，方便实现加载电机座2的左右微调，操作起来十分简单，通过设置调节螺栓5和垫片实现了对加载电机座2上下左右的位置调节，从而保证加载电机3与加载端主轴8的同轴度可以达到理想值，达到提高了这种试验台的试验精度。

所述被试件输出端锁止机构包括锁紧盘22，该锁紧盘22上设有与过渡法兰13及被试件12输出端配合的定位螺钉24；具体的，在安装锁紧盘22 时，操作人员可以通过拆除连接机构，即第二适配件11或第三适配件32，来得到锁紧盘22的安装空间，锁紧盘22与过渡法兰13及被试件12之间均可以通过定位螺钉24连接，从而实现对被试件12输出端的锁紧固定，在保证被试件12输出端锁止的情况下，可以有效避免产生径向偏心载荷，减小系统试验误差。

所述被试件输入端锁止机构包括操作台1上设置的锁止板14，该锁止板 14上设有与被试件12输入端配合的锁紧件15；锁紧件15可以通过安装螺钉固定在锁止板14上，只要可以与被试件12输入端配合，能够固定住被试件12输入端即可；锁紧件在通过安装螺钉锁止前可在锁止板上进行上下微量调整，锁止板在通过装配螺栓固定前也可进行前后微量调整，避免锁紧件锁紧被试件输入端时产生较大径向或轴向载荷；

具体操作可以是，适当放大锁止板上用于设置安装螺钉的光孔29，可以避免装配螺栓拧紧时，输入轴产生径向力，锁止板可以用过装配螺栓安装在工作台上，锁止板上设有用于安装装配螺栓的腰形孔，腰形孔保留了调整量，可以避免装配螺栓拧紧时，输入轴产生轴向力，通过设置锁紧件15，可以保证被试件12输入端锁紧，也可以有效避免产生径向偏心载荷，减小系统试验误差；

被试件输出端锁止机构和被试件输入端锁止机构安装起来均十分方便，通过设置两个锁止机构可以分别实现对被试件12输出端和驱动端的锁止，有利于防止径向偏心载荷的产生，提高试验台的试验精度；

具体的，按照国家标准GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》，扭转刚度和回差的测量，均需要输入端端锁定的情况下进行；本试验台不仅可锁定输入端，而且可以锁定输出端；输入端锁定，可以通过试验绘制滞回曲线，从中得出回差和扭转刚度，输入端锁紧的优点在于所需锁紧力较小，可以稳定的锁紧；在测量回差时，输出端锁定也有一定优势，一方面可以与输入端锁紧进行对比试验，进行数据检验，真实模拟RV减速器实际工况；另一方面，输出端锁定，可以在较小的输入转矩下，较快得出回差的数据范围；因为输入端锁定时，因为反向启动转矩较大，将更多的扭转刚度因素带入测量数据，需要通过滞回曲线进行分离得出回差，相对较慢。

所述动力机构包括安装平板20上设置的驱动端主轴16、以及用于驱动驱动端主轴16转动的动力组件；所述驱动端主轴16通过轴承座转动安装在安装平板20上，驱动端主轴16上设有与被试件输入端配合的第一适配件17，所述驱动端主轴16法兰端上设有驱动端光栅测量设备31；具体的，第一适配件17与锁紧件15相同，只要可以实现与被试件12输入端连接即可，动力组件可以采用现有的驱动电机19，驱动电机19可以通过第二联轴器18 与驱动器主轴连接，只要可以实现驱动驱动器主轴转动即可。

所述连接机构包括加载端主轴8上设置的用于连接被试件12的第二适配件11及第三适配件32，加载端主轴8法兰端上设有加载端光栅测量设备 30；具体的，第二适配件11与第一适配件17相同，只要可以实现与被试件 12输出端连接即可，第三适配件32只要一端可以连接第二适配件，另一端可以连接加载端主轴即可，驱动端光栅测量设备31和加载端光栅测量设备 30均可以采用现有的光栅测量装置，其中光栅可以安装在主轴上，探头可以对应安装在轴承座上，只要可以使光栅测量设备正常工作即可，通过设置光栅测量设备有利于消除光栅因偏心引起的测量误差。

所述安装平板20通过滑轨滑动安装在操作平台上，操作平台上设有用于调节安装平板20位置的调节组件21；具体的，调节组件21可以采用现有的伺服液压缸，或滚珠丝杠，只要可以实现带动安装平板20稳定移动，并使安装平板20可以在任意位置锁止即可，通过设置调节组件21，操作人员在需要安装被试件输入端锁止机构时，无需拆装元件，只需移动安装平板20 即可，操作起来更加简单，提高了这种试验台使用的便捷性。

以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims

1.一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：包括操作台、操作台下方设置的电器柜、以及操作台上方设置的被试件支撑装置，所述操作台上对应被试件支撑装置的左右两侧设有加载装置和驱动装置；所述被试件支撑装置包括操作台上设置的被试件支座、以及被试件支座上用于安装被试件的过渡法兰，所述操作台上对应被试件支座的左右两侧分别设有被试件输出端锁止机构和被试件输入端锁止机构；所述加载装置包括加载端主轴，该加载端主轴的一端设有用于驱动加载端主轴转动的驱动机构，另一端设有用于连接被试件的连接机构；所述驱动装置包括操作台上滑动安装的安装平板，该安装平板上设有用于驱动被试件输入端动作的动力机构。

2.根据权利要求1所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述驱动机构包括操作台上设置的加载电机座、以及加载电机座上安装的加载电机；所述加载端主轴与加载电机之间通过传动组件连接，所述操作平台上设有用于调节加载电机座位置的定位组件。

3.根据权利要求2所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述传动组件包括加载电机上设置减速器，该减速器通过第一联轴器与加载端主轴连接，所述操作台上设有用于支撑减速器的辅助支撑法兰。

4.根据权利要求3所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述操作台上设有方便元件快速装配的定位导向条，所述被试件支座、加载电机座、以及辅助支撑法兰上均设有与定位导向条配合的凹槽，所述凹槽与定位导向条间隙配合。

5.根据权利要求2所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述定位组件包括操作台上对应加载电机座两侧设置的止动块，所述止动块上水平设有用于对加载电机座进行左右微调的调节螺栓，止动块上设有与调节螺栓配合的螺孔，调节螺栓穿过螺孔的一端顶住加载电机座的侧面。

6.根据权利要求2所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述加载电机座通过固定螺栓安装在操作台上，加载电机座上设有与固定螺栓配合的工艺孔；所述加载电机座上设有用于抬升加载电机座的调整螺栓，所述调整螺栓竖直设置在加载电机座上，加载电机座上设有与调整螺栓配合的螺纹孔，调整螺栓穿过螺纹孔的一端顶住操作台，操作台上对应加载电机座的位置设有用于支撑加载电机座的垫片。

7.根据权利要求1所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述被试件输出端锁止机构包括锁紧盘，该锁紧盘上设有与过渡法兰及被试件输出端配合的定位螺钉。

8.根据权利要求1所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述被试件输入端锁止机构包括操作台上设置的锁止板，该锁止板上设有与被试件输入端配合的锁紧件。

9.根据权利要求1所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述动力机构包括安装平板上设置的驱动端主轴、以及用于驱动驱动端主轴转动的动力组件；所述驱动端主轴上设有与被试件输入端配合的第一适配件，所述驱动端主轴法兰端上设有驱动端光栅测量设备；所述连接机构包括加载端主轴上设置的用于连接被试件输出端的第二适配件及第三适配件，加载端主轴法兰端上设有加载端光栅测量设备。

10.根据权利要求1所述的一种RV减速机综合性能试验台，其特征在于：所述安装平板通过滑轨滑动安装在操作平台上，操作平台上设有用于调节安装平板位置的调节组件。