CN211001097U - 一种顶升机构全向agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种顶升机构全向AGV小车，涉及智能运输装置技术领域，包括车体，车体设有驱动轮、从动轮，驱动轮分别安装于车体的两侧，从动轮分别安装于车体的四角处，车体上还设有升降板，升降板上开设有滑道，升降板上设有多个支撑结构，支撑结构包括滑行块以及支撑块，支撑块可拆卸连接在滑行块上，滑行块与升降板之间设有限位组件，限位组件包括卡接条以及卡紧凹槽，卡接条沿滑道的路径布设且卡接条将滑道分为上滑部以及下滑部，当滑行块处于上滑部时，滑行块滑动连接于滑道上，当卡紧凹槽与卡接条卡紧时，滑行块固定于滑道上，操作人员可以根据货物来调整支撑结构在升降板上的位置，适用放置不同的货物，提高AGV小车的适用性。

Description

一种顶升机构全向AGV小车

技术领域

本实用新型涉及智能运输装置技术领域，更具体地说，它涉及一种顶升机构全向AGV小车。

背景技术

自动导引车，也称AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车上设置升降机构，可完成竖直方向上转运物料的作业。

现有公告号为CN206877145U的中国专利公开了一种AGV小车，包括AGV小车外壳、AGV小车本体、升降柱模块和转向滚轮模块，AGV小车前端的两侧和后端的两侧各设置有滚轮，升降柱模块有两个，两个升降柱模块在AGV小车本体上前后设置，升降柱模块包括上提升柱、升降凸轮、提升电机和提升盘，升降凸轮的凸轮轴和上提升柱相互垂直，提升盘设置在上提升柱的顶部。

上述技术方案中，提升电机控制升降凸轮的转动，升降凸轮转动使得上提升柱提升或者下降，从而控制提升盘上下运动，底部不平整或者形状不规则的货物或物料摆放在AGV小车上时，控制前后的上提升柱的升降，提升盘顶住货物或物料以改变货物或物料的重心位置和支撑面的面积，使得货物或物料能够在AGV小车上稳定摆放，然而，有些货物或者物料需要两个提升盘共同支撑起到限位作用时，由于上提升柱、提升盘在AGV小车本体的位置是固定的，难以调整提升盘之间的距离，从而导致降低AGV小车的适用范围。

实用新型内容

针对现有技术中提升盘位置固定，导致降低AGV小车的适用性这一问题，本实用新型目的在于提出一种顶升机构全向AGV小车，通过设置支撑结构，操作人员调整支撑块在升降板上的位置，使得车体适用放置不同的货物，从而提高AGV小车的适用性，具体方案如下：

一种顶升机构全向AGV小车，包括车体，所述车体设有两个驱动轮、四个从动轮，两个所述驱动轮分别安装于所述车体的两侧，四个所述从动轮分别安装于所述车体的四角处，所述车体上还设有用于承载货物的升降板，所述升降板上开设有滑道，所述滑道整体的轨迹呈封闭环状，所述升降板上设有多个支撑结构，所述支撑结构包括滑行块以及支撑块，所述支撑块可拆卸连接在所述滑行块上，所述滑行块与所述升降板之间设有限位组件，所述限位组件包括设在所述滑道上的卡接条以及开设在所述滑行块上的卡紧凹槽，所述卡接条沿所述滑道的路径布设且所述卡接条将所述滑道分为上滑部以及下滑部；

当所述滑行块处于所述上滑部时，所述滑行块滑动连接于所述滑道上；当所述卡紧凹槽与所述卡接条卡紧时，所述滑行块固定于所述滑道上。

通过上述技术方案，初始状态下，滑行块处于滑道的上滑部中，需要运输底部不平整或形状不规则的货物或物料时，根据货物的大小以及形状推动滑行块在上滑部中移动，从而带动支撑块运动，直至两个支撑块的位置与货物需要支撑的位置对应，之后，对支撑块施力，使得滑行块从上滑部进入下滑部，使得卡紧凹槽与卡接条卡紧，将滑行块固定在下滑部中，从而限定支撑结构在升降板上的位置，进而，将货物或者物料对应放在支撑块和升降板上，综上，操作人员可以根据货物来调整支撑结构在升降板上的位置，适用放置不同的货物，从而提高AGV小车的适用性。

进一步的，所述支撑块与所述滑行块滑动连接且所述支撑块做靠近或远离所述滑行块的升降运动，所述支撑块与所述滑行块之间设有距离调节结构。

通过上述技术方案，距离调节机构可以改变支撑结构的整体高度，当货物或物料的高度较高或较低时，货物可放置在一个支撑块上同时将货物靠在另一个高度较高或较低的支撑结构上，达到支撑作用以及限位作用，平衡货物的重心，从而提高货物的稳定性。

进一步的，所述距离调节结构包括铰接在所述滑行块上的调节板以及固定在所述支撑块上的限位条，所述调节板上开设有多个用于与所述限位条卡紧的卡紧孔。

通过上述技术方案，拉动支撑块做靠近或远离滑行块的升降运动，转动调节板使得限位条对应穿过卡紧孔实现卡接，从而限定支撑块停止滑动，实现调整支撑块与滑行块的距离。

进一步的，所述支撑块与所述滑行块之间设有滑动杆，所述滑动杆一端与所述支撑块固定连接，所述滑动杆的另一端滑动穿设且限定于所述滑行块中。

通过上述技术方案，滑动杆的设置实现支撑块与滑行块的滑动连接，且滑动杆起到导向作用，使得支撑块稳定顺畅滑动。

进一步的，所述支撑块与所述滑行块之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与所述支撑块、滑行块固定连接。

通过上述技术方案，压缩弹簧的设置使得卡紧孔与限位条分离后，支撑块在压缩弹簧的弹力作用下做远离滑行块的运动，使得支撑结构快速回复最高的状态。

进一步的，所述卡接条沿自身长度方向的截面呈半圆形，且所述卡接条呈平面的侧面与所述滑道固定连接。

通过上述技术方案，使得卡接条远离滑道的表面形成引导面，引导面引导卡紧凹槽与卡接条卡紧，减小固定滑行块的难度。

进一步的，所述滑道整体呈“口”字形。

通过上述技术方案，使得滑道沿靠近升降板的边缘设置，保证升降板中部位置的结构强度，从而保证升降板稳定承载货物。

进一步的，所述支撑块背离所述滑行块的表面呈圆弧面。

通过上述技术方案，使得支撑块形状平滑，避免支撑块过于尖锐与货物或者物料之间产生磨损，导致货物或物料损坏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

(1)通过设置滑道、支撑结构等，推动滑行块在上滑部中移动，从而带动支撑块运动，直至两个支撑块的位置与货物需要支撑的位置对应，之后，对支撑块施力，使得滑行块从上滑部进入下滑部，使得卡紧凹槽与卡接条卡紧，将滑行块固定在下滑部中，从而限定支撑结构在升降板上的位置，进而，将货物或者物料对应放在支撑块和升降板上，综上，操作人员可以根据货物来调整支撑结构在升降板上的位置，适用放置不同的货物，从而提高AGV小车的适用性；

(2)通过限定滑道的形状，使得滑道沿靠近升降板的边缘设置，保证升降板中部位置的结构强度，从而保证升降板稳定承载货物。

附图说明

图1为本实用新型的实施例的整体示意图；

图2为本实用新型为展示驱动轮、从动轮位置的侧视图；

图3为本实用新型展示滑道沿升降板厚度方向箱剖开的剖面示意图；

图4为调节板展示卡紧孔位置的结构示意图。

附图标记：1、车体；2、升降板；3、滑道；31、上滑部；32、下滑部；4、支撑结构；5、滑行块；6、支撑块；7、限位组件；8、卡接条；9、卡紧凹槽；10、距离调节结构；11、调节板；111、卡紧孔；12、限位条；13、滑动杆；14、压缩弹簧；15、驱动轮；16、从动轮。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

结合图1和图2，一种顶升机构全向AGV小车，包括车体1，车体1设有两个驱动轮15、四个从动轮16，驱动轮15设置为舵轮，两个驱动轮15分别转动安装于车体1的两侧，图1中处于左侧的驱动轮15设为左舵轮，处于右侧的驱动轮15设置右舵轮，四个从动轮16分别转动安装于车体1的四角处。

车体1设置有全向控制装置，全向控制装置设置在车体1内部，图中未视出。全向控制装置包括电源模块、控制模块、驱动模块和无线通信模块，电源模块设置为锂电池，锂电池的输出电压为48V，电源模块用于为控制模块、驱动模块、无线通信模块提供电源。驱动模块包括电机驱动器、左舵轮行走电机、左舵轮旋转电机、右舵轮行走电机以及右舵轮旋转电机，左舵轮行走电机用于驱动AGV小车的左舵轮的行走运动，右舵轮行走电机用于驱动AGV小车的右舵轮的行走运动，左舵轮旋转电机用于驱动AGV小车的左舵轮的旋转运动，右舵轮旋转电机用于驱动AGV小车的右舵轮的旋转运动。无线通信模块设置为无线路由器，控制模块可采用PLC单元，PLC单元可采用西门子S7300可编程控制器。控制模块通过无线通信模块与监控中心进行通信连接，无线路由器使得全向控制装置与监控中心之间可组成传输稳定的无线局域网，确保大量的数据能通过Wi-Fi(无线局域网)进行可靠传输。

控制模块通过控制驱动模块，使得每个电机相应控制车体1的相关机构，从而实现对AGV小车的全向控制，比如行进方向、行进速度、转弯角度、顶升机构升级及旋转，且通过无线通信模块能实时地让监控中心获知全向控制的状态，以及能让监控中心根据需要来进行实时的全向控制，解决了AGV小车的全向控制问题，使得AGV小车在转弯时所需要的转弯半径非常小甚至可为零，并通过实时全向控制AGV小车，使得AGV小车即使在非常狭小空间内也能作业。

结合图1和图3，车体1上还设有用于承载货物的升降板2，车体1和升降板2之间设有顶升机构，顶升机构用于带动升降板2在竖直方向上升降，顶升机构可采用电液推杆结构、凸轮与推杆结合的结构。升降板2呈四角开设有倒角的方形状，升降板2上开设有滑道3，滑道3整体的轨迹呈封闭环状，本实施例中，滑道3整体呈“口”字形，使得滑道3靠近升降板2的四个边沿设置，滑道3的截面呈“凸”字形。升降板2上设有多个支撑结构4，支撑结构4包括滑行块5以及支撑块6，支撑块6可拆卸连接在滑行块5上，支撑块6背离滑行块5的表面呈圆弧面，滑行块5滑行于滑道3上，操作人员根据货物的形状调整支撑结构4在升降板2上位置，便于多个支撑块6共同支撑或抵住货物，使得货物稳定处于升降板2上。

如图3所示，滑行块5与升降板2之间设有限位组件7，限位组件7用于滑行块5停止滑行后将滑行块5固定在滑道3中。限位组件7包括卡接条8以及卡紧凹槽9，卡接条8设置有两条，卡接条8沿自身长度方向的截面呈半圆形，卡接条8呈平面的侧面与滑道3固定连接，分别固定粘接在滑道3的两侧壁上。卡接条8沿滑道3的路径布设且卡接条8将滑道3分为上滑部31以及下滑部32，滑行块5整体呈“凸”字形，与滑道3适配，滑行块5在滑道3上滑行时，滑行块5处于上滑部31中，且滑行块5尺寸较小的部分从上滑部31伸出。滑行块5的两相对侧壁上开设有卡紧凹槽9，需要固定支撑结构4的位置，下压滑行块5，使得滑行块5从上滑部31进入下滑部32中，同时卡紧凹槽9与卡接条8卡紧时，使得滑行块5固定于滑道3上。

结合图3和图4，为了使得支撑结构4更好抵住货物，支撑块6与滑行块5滑动连接且支撑块6做靠近或远离滑行块5的升降运动，支撑块6与滑行块5之间设有距离调节结构10。支撑块6与滑行块5之间设有滑动杆13，滑动杆13一端与支撑块6固定连接，滑动杆13的另一端滑动穿设且限定于滑行块5中。距离调节结构10包括调节板11以及限位条12，调节板11上开设有多个用于与限位条12卡紧的卡紧孔111，卡紧孔111之间呈“一”字排开，调节板11设置有两个，分别铰接在滑行块5的两相对侧壁，限位条12固定在支撑块6的两相对侧壁上，且位置与调节板11对应，限位条12采用具有弹性且具有一定硬度的橡胶制成，且限位条12远离支撑块6的端部尺寸大于与另一端的尺寸，使得限位条12稳定与卡紧孔111卡紧。

支撑块6与滑行块5之间设有两个压缩弹簧14，压缩弹簧14的两端分别与支撑块6、滑行块5固定连接，初始状态下，压缩弹簧14为自然伸长状态，此时，支撑块6与滑行块5之间距离最大，当货物高度较小时，下压支撑块6，使得支撑块6靠近滑行块5，压缩弹簧14被压缩，产生弹性势能，同时，转动调节板11使得卡接条8卡紧在对应的卡紧孔111中，固定支撑块6的位置，使得货物抵靠在高度适配的支撑块6上且同时放置在另一个支撑块6上，提高货物的稳定性。

本实用新型的工作过程如下：

两个驱动轮15以及四个从动轮16共同支撑车体1，电机驱动器驱动左舵轮行走电机、左舵轮旋转电机、右舵轮行走电机以及右舵轮旋转电机，从而控制左舵轮、右舵轮的旋转运动以及行走运动，带动从动轮16转动，从而带动车体1运动至料架以及货物下方，调整支撑结构4在升降板2上的位置，顶升机构控制升降板2的升降运动使得升降板2从料架上转运货物，保持货物的稳定状态。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种顶升机构全向AGV小车，包括车体(1)，所述车体(1)设有两个驱动轮(15)、四个从动轮(16)，两个所述驱动轮(15)分别安装于所述车体(1)的两侧，四个所述从动轮(16)分别安装于所述车体(1)的四角处，其特征在于，所述车体(1)上还设有用于承载货物的升降板(2)，所述升降板(2)上开设有滑道(3)，所述滑道(3)整体的轨迹呈封闭环状，所述升降板(2)上设有多个支撑结构(4)，所述支撑结构(4)包括滑行块(5)以及支撑块(6)，所述支撑块(6)可拆卸连接在所述滑行块(5)上，所述滑行块(5)与所述升降板(2)之间设有限位组件(7)，所述限位组件(7)包括设在所述滑道(3)上的卡接条(8)以及开设在所述滑行块(5)上的卡紧凹槽(9)，所述卡接条(8)沿所述滑道(3)的路径布设且所述卡接条(8)将所述滑道(3)分为上滑部(31)以及下滑部(32)；

当所述滑行块(5)处于所述上滑部(31)时，所述滑行块(5)滑动连接于所述滑道(3)上；当所述卡紧凹槽(9)与所述卡接条(8)卡紧时，所述滑行块(5)固定于所述滑道(3)上。

2.根据权利要求1所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述支撑块(6)与所述滑行块(5)滑动连接且所述支撑块(6)做靠近或远离所述滑行块(5)的升降运动，所述支撑块(6)与所述滑行块(5)之间设有距离调节结构(10)。

3.根据权利要求2所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述距离调节结构(10)包括铰接在所述滑行块(5)上的调节板(11)以及固定在所述支撑块(6)上的限位条(12)，所述调节板(11)上开设有多个用于与所述限位条(12)卡紧的卡紧孔(111)。

4.根据权利要求2所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述支撑块(6)与所述滑行块(5)之间设有滑动杆(13)，所述滑动杆(13)一端与所述支撑块(6)固定连接，所述滑动杆(13)的另一端滑动穿设且限定于所述滑行块(5)中。

5.根据权利要求3所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述支撑块(6)与所述滑行块(5)之间设有压缩弹簧(14)，所述压缩弹簧(14)的两端分别与所述支撑块(6)、滑行块(5)固定连接。

6.根据权利要求1所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述卡接条(8)沿自身长度方向的截面呈半圆形，且所述卡接条(8)呈平面的侧面与所述滑道(3)固定连接。

7.根据权利要求1所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述滑道(3)整体呈“口”字形。

8.根据权利要求1所述的顶升机构全向AGV小车，其特征在于，所述支撑块(6)背离所述滑行块(5)的表面呈圆弧面。

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