CN210987101U

CN210987101U - 一种柑橘采摘机械手

Info

Publication number: CN210987101U
Application number: CN201922143224.9U
Authority: CN
Inventors: 张益维; 何晶昌; 钱利霞; 王辉
Original assignee: Chongqing Three Gorges University
Current assignee: Chongqing Three Gorges University
Priority date: 2019-12-04
Filing date: 2019-12-04
Publication date: 2020-07-14
Anticipated expiration: 2029-12-04

Abstract

本实用新型公开了一种柑橘采摘机械手，包括长度调节杆，所述长度调节杆底端的外侧安装有手持传动机构，所述手持传动机构包括手持固定套杆、旋转架、导向杆、复位弹簧和锁紧套，所述手持固定套杆的底端安装有旋转架，所述旋转架的一侧安装有复位弹簧，所述复位弹簧的内侧安装有导向杆，所述旋转架上端的内侧安装有锁紧套，所述锁紧套的内侧安装有连接索，所述连接索的上端安装有采摘机构，所述采摘机构包括果实收集套、定位套筒、传动连接架、切割刀片和刀片安装座，所述果实收集套的上端面安装有定位套筒，所述定位套筒的上端面安装有传动连接架。本实用新型通过对柑橘进行采摘收集，适用于不同高度的柑橘果树，且操作方便，使用安全。

Description

一种柑橘采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及柑橘采摘技术领域，具体为一种柑橘采摘机械手。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人们的生活水平不断提高，对于水果的需求越来越多，其中柑橘花、叶、果皮都是提取香精的优质原料，柑橘果皮中香精油含量可高达3%，柑橘香精油在日化和食品工业中具有广泛的应用，是调配香脂、香水及高级化妆品必不可少的原料，也是高级饮料、点心的调味剂，人们对柑橘的喜爱越来越多。

但是，现有的柑橘主要依靠手动采摘，柑橘果树带刺，采摘危险性高，采摘不方便；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种柑橘采摘机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柑橘采摘机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的柑橘主要依靠手动采摘，柑橘果树带刺，采摘危险性高，采摘不方便等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种柑橘采摘机械手，包括长度调节杆，所述长度调节杆底端的外侧安装有手持传动机构，所述手持传动机构包括手持固定套杆、旋转架、导向杆、复位弹簧和锁紧套，所述手持固定套杆的底端安装有旋转架，所述旋转架的一侧安装有复位弹簧，所述复位弹簧的内侧安装有导向杆，所述旋转架上端的内侧安装有锁紧套，所述锁紧套的内侧安装有连接索，所述连接索的上端安装有采摘机构；

所述采摘机构包括果实收集套、定位套筒、传动连接架、切割刀片和刀片安装座，所述果实收集套的上端面安装有定位套筒，所述定位套筒的上端面安装有传动连接架，所述传动连接架的两端均安装有刀片安装座，其中一个所述刀片安装座的内侧安装有切割刀片，所述定位套筒的一侧安装有固定螺纹套。

优选的，所述固定螺纹套一端的内侧安装有松紧调节杆，所述松紧调节杆的上端面安装有导向支撑座，所述松紧调节杆一端的外侧安装有角度调节架。

优选的，所述长度调节杆的底端通过螺纹连接固定在手持固定套杆上端的内侧，所述手持固定套杆底端的外侧设置有耳座，所述旋转架的一端与耳座通过定位销连接。

优选的，所述手持固定套杆的底端设置有腰型孔，所述导向杆的上端贯穿腰型孔通过螺钉连接固定在旋转架的一侧，所述旋转架与手持固定套杆通过复位弹簧连接。

优选的，所述旋转架与传动连接架通过连接索连接，所述传动连接架的两端均焊接固定有刀片安装座，所述刀片安装座的一侧设置有卡槽，所述切割刀片的两端均通过螺钉连接固定在卡槽的内侧。

优选的，所述刀片安装座的底端面设置有滑槽，所述定位套筒的上端延伸至滑槽的内侧，所述果实收集套通过螺钉连接固定在定位套筒的下端面，所述果实收集套的下端通过塑料管与收集箱连接。

优选的，所述松紧调节杆的一端延伸至角度调节架一端的内侧，所述松紧调节杆的一端与角度调节架通过螺钉连接固定，所述导向支撑座的底端焊接固定在松紧调节杆的上端面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型对长度调节杆旋转，使得整体长度进行调节，便于适用于不同高度的柑橘果树，松紧调节杆能够与锁紧套共同对连接索的松紧度进行调节，旋转架带动连接索进行移动，使得连接索的上端带动刀片安装座在定位套筒上端的外侧进行滑动，进而切割刀片对柑橘的国柄进行切断操作，便于使用；

2、本实用新型通过在手持固定套杆底端的外侧设置有腰型孔，导向杆的下端在腰型孔的内侧进行移动，对旋转架起到导向作用，防止旋转架在旋转时发生错位和偏移，其中刀片安装座的一侧通过弹簧与定位套筒连接，使得在采摘完成后能够与复位弹簧共同起到复位效果，便于重复操作。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型采摘机构的局部结构示意图；

图3为本实用新型定位套筒的局部剖面结构示意图；

图4为本实用新型手持传动机构的局部结构示意图。

图中：1、手持传动机构；2、长度调节杆；3、采摘机构；4、连接索；5、果实收集套；6、定位套筒；7、传动连接架；8、切割刀片；9、固定螺纹套；10、松紧调节杆；11、导向支撑座；12、角度调节架；13、刀片安装座；14、手持固定套杆；15、旋转架；16、导向杆；17、复位弹簧；18、锁紧套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图4，本实用新型提供的一种实施例：一种柑橘采摘机械手，包括长度调节杆2，长度调节杆2底端的外侧安装有手持传动机构1，手持传动机构1包括手持固定套杆14、旋转架15、导向杆16、复位弹簧17和锁紧套18，手持固定套杆14的底端安装有旋转架15，手持固定套杆14对旋转架15起到导向作用，防止旋转架15在旋转时发生错位和偏移，手持固定套杆14底端的外侧设置有耳座，旋转架15的一端与耳座通过定位销连接，使得旋转架15可相对于手持固定套杆14进行旋转，进而通过带动连接索4的移动对柑橘进行采摘，旋转架15的一侧安装有复位弹簧17，复位弹簧17的内侧安装有导向杆16，旋转架15上端的内侧安装有锁紧套18，锁紧套18的内侧安装有连接索4，连接索4的上端安装有采摘机构3；

采摘机构3包括果实收集套5、定位套筒6、传动连接架7、切割刀片8和刀片安装座13，果实收集套5的上端面安装有定位套筒6，定位套筒6的上端面安装有传动连接架7，传动连接架7的两端均安装有刀片安装座13，其中一个刀片安装座13的内侧安装有切割刀片8，定位套筒6的一侧安装有固定螺纹套9，整体通过对柑橘进行采摘收集，适用于不同高度的柑橘果树，且操作方便，使用安全。

进一步，固定螺纹套9一端的内侧安装有松紧调节杆10，松紧调节杆10的上端面安装有导向支撑座11，松紧调节杆10一端的外侧安装有角度调节架12。

通过采用上述技术方案，通过导向支撑座11可对连接索4起到导向和支撑的作用，便于连接索4的移动。

进一步，长度调节杆2的底端通过螺纹连接固定在手持固定套杆14上端的内侧，手持固定套杆14底端的外侧设置有耳座，旋转架15的一端与耳座通过定位销连接。

通过采用上述技术方案，使得旋转架15可相对于手持固定套杆14进行旋转，进而通过带动连接索4的移动对柑橘进行采摘。

进一步，手持固定套杆14的底端设置有腰型孔，导向杆16的上端贯穿腰型孔通过螺钉连接固定在旋转架15的一侧，旋转架15与手持固定套杆14通过复位弹簧17连接。

通过采用上述技术方案，对旋转架15起到导向作用，防止旋转架15在旋转时发生错位和偏移。

进一步，旋转架15与传动连接架7通过连接索4连接，传动连接架7的两端均焊接固定有刀片安装座13，刀片安装座13的一侧设置有卡槽，切割刀片8的两端均通过螺钉连接固定在卡槽的内侧。

通过采用上述技术方案，使得连接索4的上端带动刀片安装座13在定位套筒6上端的外侧进行滑动，进而切割刀片8对柑橘的国柄进行切断操作。

进一步，刀片安装座13的底端面设置有滑槽，定位套筒6的上端延伸至滑槽的内侧，果实收集套5通过螺钉连接固定在定位套筒6的下端面，果实收集套5的下端通过塑料管与收集箱连接。

通过采用上述技术方案，使得柑橘在采摘后通过果实收集套5进入收集箱进行收集操作。

进一步，松紧调节杆10的一端延伸至角度调节架12一端的内侧，松紧调节杆10的一端与角度调节架12通过螺钉连接固定，导向支撑座11的底端焊接固定在松紧调节杆10的上端面。

通过采用上述技术方案，使得松紧调节杆10能够与锁紧套18共同对连接索4的松紧度进行调节。

工作原理：使用时，检查各零件的功能是否完好，根据使用者的身高和柑橘树的高度对长度调节杆2进行调节，具体为长度调节杆2的底端通过螺纹连接固定在手持固定套杆14上端的内侧，通过对长度调节杆2旋转，使得整体长度进行调节，便于适用于不同高度的柑橘果树，通过旋转松紧调节杆10，使得松紧调节杆10相对于固定螺纹套9进行伸缩，进而能够与锁紧套18共同对连接索4的松紧度进行调节，采摘时通过手动握住手持固定套杆14的底端，将待采摘的柑橘置入定位套筒6的内侧，通过按压旋转架15的底端，使得旋转架15在定位销的连接下相对于手持固定套杆14进行转动，进而旋转架15带动连接索4进行移动，使得连接索4的上端带动刀片安装座13在定位套筒6上端的外侧进行滑动，进而切割刀片8对柑橘的国柄进行切断操作，其中果实收集套5通过螺钉连接固定在定位套筒6的下端面，果实收集套5的下端通过塑料管与收集箱连接，使得柑橘在采摘后进入收集箱进行收集操作，在手持固定套杆14底端的外侧设置有腰型孔，使得旋转架15在旋转时复位弹簧17进行压缩，导向杆16的下端在腰型孔的内侧进行移动，对旋转架15起到导向作用，防止旋转架15在旋转时发生错位和偏移，其中刀片安装座13的一侧通过弹簧与定位套筒6连接，使得在采摘完成后能够与复位弹簧17共同起到复位效果，便于重复操作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims

1.一种柑橘采摘机械手，包括长度调节杆（2），其特征在于：所述长度调节杆（2）底端的外侧安装有手持传动机构（1），所述手持传动机构（1）包括手持固定套杆（14）、旋转架（15）、导向杆（16）、复位弹簧（17）和锁紧套（18），所述手持固定套杆（14）的底端安装有旋转架（15），所述旋转架（15）的一侧安装有复位弹簧（17），所述复位弹簧（17）的内侧安装有导向杆（16），所述旋转架（15）上端的内侧安装有锁紧套（18），所述锁紧套（18）的内侧安装有连接索（4），所述连接索（4）的上端安装有采摘机构（3）；

所述采摘机构（3）包括果实收集套（5）、定位套筒（6）、传动连接架（7）、切割刀片（8）和刀片安装座（13），所述果实收集套（5）的上端面安装有定位套筒（6），所述定位套筒（6）的上端面安装有传动连接架（7），所述传动连接架（7）的两端均安装有刀片安装座（13），其中一个所述刀片安装座（13）的内侧安装有切割刀片（8），所述定位套筒（6）的一侧安装有固定螺纹套（9）。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机械手，其特征在于：所述固定螺纹套（9）一端的内侧安装有松紧调节杆（10），所述松紧调节杆（10）的上端面安装有导向支撑座（11），所述松紧调节杆（10）一端的外侧安装有角度调节架（12）。

3.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机械手，其特征在于：所述长度调节杆（2）的底端通过螺纹连接固定在手持固定套杆（14）上端的内侧，所述手持固定套杆（14）底端的外侧设置有耳座，所述旋转架（15）的一端与耳座通过定位销连接。

4.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机械手，其特征在于：所述手持固定套杆（14）的底端设置有腰型孔，所述导向杆（16）的上端贯穿腰型孔通过螺钉连接固定在旋转架（15）的一侧，所述旋转架（15）与手持固定套杆（14）通过复位弹簧（17）连接。

5.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机械手，其特征在于：所述旋转架（15）与传动连接架（7）通过连接索（4）连接，所述传动连接架（7）的两端均焊接固定有刀片安装座（13），所述刀片安装座（13）的一侧设置有卡槽，所述切割刀片（8）的两端均通过螺钉连接固定在卡槽的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机械手，其特征在于：所述刀片安装座（13）的底端面设置有滑槽，所述定位套筒（6）的上端延伸至滑槽的内侧，所述果实收集套（5）通过螺钉连接固定在定位套筒（6）的下端面，所述果实收集套（5）的下端通过塑料管与收集箱连接。

7.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机械手，其特征在于：所述松紧调节杆（10）的一端延伸至角度调节架（12）一端的内侧，所述松紧调节杆（10）的一端与角度调节架（12）通过螺钉连接固定，所述导向支撑座（11）的底端焊接固定在松紧调节杆（10）的上端面。