CN210970881U - 设备平台及地图数据采集车 - Google Patents

Abstract

本说明书提供一种设备平台及地图数据采集车。设备平台包括：用于安装在车辆顶部的底部框架和装载于所述底部框架的传感器，其中，至少两个所述传感器形成一体结构，所述一体结构与所述底部框架活动连接；转动所述一体结构至第一位置，所述一体结构中的传感器沿竖直方向堆叠；转动所述一体结构至第二位置，所述一体结构中的传感器沿水平方向并排排列。

Description

设备平台及地图数据采集车

技术领域

本说明书涉及地图测绘技术领域，尤其涉及一种设备平台及地图数据采集车。

背景技术

高精地图在自动驾驶或者辅助驾驶领域有着不可替代的重要作用，可以赋予车辆超视距的环境感知能力，提升了车辆行驶的安全性和可靠性。

高精地图包含各种的地物特征，需要尽量保持时效性和准确性，如何高效、准确地采集高精地图成了地图厂商的研究热点。数据采集车是采集高精地图数据的主要工具之一。现有的数据采集车架设了采集设备之后的总体高度固定无法调整，导致采集车通过性较差。

实用新型内容

本说明书提供一种设备平台及地图数据采集车。

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种设备平台，包括：用于安装在车辆顶部的底部框架和装载于所述底部框架的传感器，其中，至少两个所述传感器形成一体结构，所述一体结构与所述底部框架活动连接；

转动所述一体结构至第一位置，所述一体结构中的传感器沿竖直方向堆叠；转动所述一体结构至第二位置，所述一体结构中的传感器沿水平方向并排排列。

进一步地，所述底部框架的顶部设有轴承座和连接于所述轴承座的转动轴，所述一体结构枢接于所述转动轴。

进一步地，所述传感器包括相互连接的惯性导航结构、全景相机结构以及激光结构，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构中位于所述一体结构的最下方的一者转动连接于所述底部框架的顶部；

转动所述一体结构至所述第一位置，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构沿竖直方向堆叠；转动所述一体结构至所述第二位置，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构沿水平方向并排排列。

进一步地，所述惯性导航结构转动连接于所述底部框架的顶部，所述全景相机结构固定连接于所述惯性导航结构的顶部，所述激光结构固定连接于所述全景相机结构的顶部。

进一步地，所述底部框架的顶部设有轴承座和连接于所述轴承座的转动轴，所述惯性导航结构枢接于所述转动轴。

进一步地，所述底部框架的顶部设有固定结构，所述固定结构设有固定件，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构中的任一者设有用于与所述固定件固定配合的配合件；

转动所述一体结构至所述第二位置，所述固定件与所述配合件相固定，以将所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构的位置与所述底部框架的位置保持相对固定。

进一步地，所述固定结构包括承托部，所述固定件设有所述承托部；转动所述一体结构至所述第二位置，所述承托部支撑于所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构中设有所述配合件的一者的外轮廓部。

进一步地，所述配合件设于所述全景相机结构，所述全景相机结构的外轮廓部呈弧形轮廓面，所述承托部包括与所述弧形轮廓面相适配的弧形承托面。

进一步地，所述固定件和所述配合件为相适配的卡扣件和卡槽件。

进一步地，所述全景相机结构包括支架和多个第一相机，所述支架包括底盘、顶盘和支撑于所述底盘与所述顶盘之间的支撑柱，所述多个第一相机沿圆周布设于所述支撑柱。

进一步地，所述支架还包括沿圆周支撑于所述底盘与所述顶盘之间的多个支杆，所述多个支杆与所述多个第一相机沿圆周交错布置。

进一步地，所述激光结构包括底座和激光器，所述激光器通过一枢接座转动连接于所述底座。

进一步地，所述底部框架的底部设有连接机构，所述连接机构包括相互平行设置的至少两个连接杆；

所述连接杆沿所述底部框架的长度方向滑动设置于所述底部框架，所述连接杆设有用于与车辆连接的连接部。

进一步地，所述连接杆与所述底部框架之间设有减震结构。

进一步地，所述传感器还包括多个单相机结构，布设于所述底部框架的边角部。

进一步地，所述底部框架为矩形框架，所述单相机结构的数量为四个，布设于所述底部框架的四个边角部。

进一步地，所述单相机结构包括固接于所述底部框架的安装座和相机组件，所述安装座包括第一抱紧件和第二抱紧件，所述第一抱紧件和所述第二抱紧件围合形成有第一收容空间，所述相机组件活动设置于所述第一收容空间内。

进一步地，所述相机组件包括球体结构和第二相机，所述球体结构活动设置于所述第一收容空间内，所述球体结构的中部设有第二收容空间，所述第二相机固接于所述第二收容空间。

进一步地，所述球体结构和所述第二相机之间设有密封圈。

进一步地，所述安装座包括固接于所述底部框架的安装板，所述第一抱紧件活动设置于所述安装板。

进一步地，所述安装板设有固定孔和沿圆周均匀布设于所述固定孔周侧的多个定位孔，所述第一抱紧件设有与所述固定孔相配合的固定件以及与所述定位孔相配合的定位件。

进一步地，所述安装板设有滑槽，所述第一抱紧件设有与所述滑槽相适配的滑动件。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种地图数据采集车，包括车体以及如上任一实施例所述的地图数据采集车顶平台，所述底部框架安装于所述车体的车顶。

由以上技术方案可知，本说明书通过将至少两个传感器形成一体结构，并与底部框架活动连接，可以调节一体结构的高度。当形成一体结构的传感器工作时，可以转动一体结构至第一位置，使一体结构中的传感器沿竖直方向堆叠。当形成一体结构的传感器不工作时，可以转动一体结构至第二位置，使一体结构中的传感器沿水平方向并排排列，进而减小至少两个传感器非工作时占用的高度，提高地图数据采集车顶平台及地图数据采集车的通过性。

附图说明

图1所示为一示例性实施例中本说明书设备平台在一工作状态下的立体示意图。

图2所示为一示例性实施例中本说明书设备平台在另一工作状态下的立体示意图。

图3所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的侧视图。

图4所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的正视图。

图5所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的后视图。

图6所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的激光结构的立体示意图。

图7所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的单相机结构的立体示意图。

图8所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的单相机结构的剖面示意图。

图9所示为一示例性实施例中本说明书设备平台的单相机结构的爆炸示意图。

图10所示为一示例性实施例中本说明书地图数据采集车的立体示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置的例子。

在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。除非另作定义，本说明书使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本说明书说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本说明书提供一种设备平台及地图数据采集车。下面结合附图，对本说明书的设备平台及地图数据采集车进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

本说明书实施例提供一种设备平台，可以架设于普通乘用车辆的车顶，具有较好的通过性能和较快的数据采集速度，最高采集速度可达100Km/s。设备平台用于测绘高精度、精细化定义的高精地图数据，其精度可达到厘米级，精细化定义则是指包含交通场景中的各种交通要素，包括道路网数据、车道网络数据、道路坡度、弯道曲率、车道线以及交通标志等数据。高精地图可应用于自动驾驶等场景。采集的地图数据可以包括测绘领域的道路、定位信息的获取与存储。这些数据可以是道路轨迹信息、车道线、路牌、交通信号灯、POI(Point of Interest，兴趣点)等。

参见图1至图5所示，本说明书实施例的设备平台100包括：用于安装在车辆顶部的底部框架10和装载于所述底部框架10的多个传感器，其中，至少两个所述传感器相互连接形成一体结构20，该一体结构20与底部框架10活动连接。其中，传感器可以包括多种类型的传感器，例如相机、激光、惯性导航等硬件传感器，本说明书对此不作限制。

转动所述一体结构20至第一位置时，相互连接的至少两个所述传感器沿竖直方向堆叠，如图1所示。转动所述一体结构20至第二位置时，相互连接的至少两个所述传感器沿水平方向并排排列，如图2所示。在本实施例中，一体结构20沿水平轴向转动连接于所述底部框架10的顶部，一体结构20能够相对底部框架10转动。因此，将一体结构20沿水平轴向转动连接于底部框架10的顶部，一体结构20可以在第一位置和第二位置之间切换，进而达到调节一体结构 20的高度的目的。

当相互连接形成一体结构20的至少两个传感器工作时，可以将一体结构20 转动至第一位置以使得至少两个传感器沿竖直方向堆叠。当相互连接形成一体结构20的至少两个传感器不工作时，可以将一体结构20转动至第二位置以使得至少两个传感器沿水平方向并排排列。结合图1和图2可以看出，一体结构 20处于第二位置时的高度明显小于处于第一位置时的高度，能够减小至少两个传感器非工作时占用的高度，进而提高设备平台100及设备平台100的通过性。

在一可选的实施方式中，一体结构20包括相互连接的至少两个传感器，所述传感器可以包括惯性导航结构21、全景相机结构22以及激光结构23，所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23中位于所述一体结构20的最下方的一者转动连接于所述底部框架10的顶部。

当所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23工作时，可以将所述一体结构20转动至所述第一位置，以使得所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23沿竖直方向堆叠。当所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23不工作时，可以将所述一体结构20转动至所述第二位置，以使得所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23沿水平方向并排排列，能够减小所述惯性导航结构 21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23非工作时占用的高度，进而提高设备平台100及设备平台100的通过性。

在图中所示的例子中，所述惯性导航结构21包括安装盒211和设于安装盒 211内的惯性导航系统，安装盒211内部可兼容不同种类的惯性导航系统并可快速拆装。安装盒211呈长方体盒体结构并转动连接于所述底部框架10的顶部，所述全景相机结构22可以通过螺钉等紧固件固定连接于所述惯性导航结构21 的顶部，所述激光结构23可以通过螺钉等紧固件固定连接于所述全景相机结构 22的顶部。当然，在其他例子中，所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22 以及所述激光结构23的位置可以根据实际情况调整，本说明书对此不作限制。

在一可选的实施方式中，所述底部框架10的顶部设有轴承座101和连接于所述轴承座101的转动轴，所述惯性导航结构21的安装盒211枢接于所述转动轴，进而实现将惯性导航结构21转动连接于底部框架10。在本实施例中，转动轴可以采用不锈钢转轴，并设在安装盒211的底部，转动轴可绕其两端的轴承座101转动，进而带动安装盒211和及其上方的全景相机结构22以及激光结构 23一同倒伏，以使得安装有设备平台100的车辆在通过限高地段或进入地库前可放倒这部分结构，使得车辆通过性大大提高。

在图中所示的例子中，底部框架10是设备平台100的主体框架，可承载各类传感器及其他安装结构。底部框架10采用矩形型材框架，可保证设备固定牢固，也可方便地变更安装位、增加或移除传感器。由两个第一横杆11和两个第二横杆12拼接而成，第二横杆12的长度小于第一横杆11的长度。两个第二横杆12之间进一步连接有两个第三连杆13，第三横杆13的长度与第一横杆11的长度相同。两个第三横杆13分别设有一个轴承座101，两个轴承座101之间连接有所述转动轴。其中，第一横杆11、第二横杆12以及第三横杆13可以一体成型设置，或是通过螺钉等紧固件相互固定连接。轴承座101也可以通过螺钉等紧固件与第三横杆13固定连接。

惯性导航结构21的安装盒211的一端枢接于所述转动轴，惯性导航结构21 的安装盒211的另一端架在相邻的一个第二横杆12。当所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23处于工作状态而沿竖直方向堆叠时，第二横杆12支撑在安装盒211的下方，能够对整个一体结构20起到支撑作用。

在一可选的实施方式中，所述底部框架10的顶部设有固定结构30，固定结构30设有固定件31。所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23中的任一者设有用于与所述固定件31固定配合的配合件32。

所述一体结构20转动至所述第二位置时，所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23处于非工作状态而沿水平方向并排排列，所述固定件31与所述配合件32相固定，以将所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23的位置与所述底部框架10的位置保持相对固定。可选地，所述固定件31和所述配合件32为相适配的卡扣件和卡槽件。在图中所示的例子中，固定件31为卡扣件，配合件32为卡槽件。当然，在其他例子中，固定件31和配合件32也可以根据实际需要采用其他连接组件，本说明书对此不作限制。

进一步地，与惯性导航结构21相邻的第二横杆12可以设置紧固件121(如螺钉)，惯性导航结构21的安装盒211的侧部可以设置于紧固件121相配合的紧固孔212。

当所述一体结构20转动至所述第一位置，所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23处于工作状态而沿竖直方向堆叠时，通过紧固件121与紧固孔212相固定，以将所述惯性导航结构21、所述全景相机结构 22以及所述激光结构23的位置与所述底部框架10的位置保持相对固定。在图中所示的例子中，紧固件121和紧固孔212的数量均为两个，二者一一对应的相互配合。当然，在其他例子中，紧固件121和紧固孔212的数量可以根据实际需要调整，本说明书对此不作限制。

在一可选的实施方式中，两个第三横杆13之间进一步设连接有第四横杆14，所述固定结构30包括固接于第四横杆14的承托部33，固定件31设于该承托部33。所述一体结构20转动至所述第二位置时，所述承托部33支撑于所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23中设有所述配合件32 的一者的外轮廓部，进而可以在所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23处于非工作状态而沿水平方向并排排列时，支撑在一体结构 20的下方，进而对整个一体结构20起到支撑作用。其中，承托部33可以通过螺钉等紧固件与第三横杆13固定连接。

在图中所示的例子中，所述配合件32设于所述全景相机结构22。当然，在其他例子中，所述配合件32也可以根据实际需要设于所述惯性导航结构21或所述激光结构23，本说明书对此不作限制。进一步地，所述全景相机结构22的外轮廓部呈弧形轮廓面，为了达到更好的支撑以及定位效果，所述承托部33包括与所述弧形轮廓面相适配的弧形承托面34。在所述惯性导航结构21、所述全景相机结构22以及所述激光结构23处于非工作状态而沿水平方向并排排列时，承托部33支撑在全景相机结构22的下方，并且承托部33的弧形承托面34与全景相机结构22的外轮廓部相抵接，进而对整个一体结构20起到支撑及定位作用。

配合参见图6所示，在一可选的实施方式中，所述全景相机结构22包括支架和多个第一相机221，所述支架包括底盘222、顶盘223和支撑于所述底盘222 与所述顶盘223之间的支撑柱224，所述多个第一相机221沿圆周均匀布设于所述支撑柱224，进而实现全景拍摄及数据采集。在本实施例中，底盘222的底部设有底部安装座225，底部安装座225通过例如螺钉等紧固件与惯性导航结构 21固定连接，从而将全景相机结构22与惯性导航结构21相互连接。在本实施例中，所述配合件32设置于顶盘233的顶部。可选地，第一相机221可以采用工业相机。

在一可选的实施方式中，所述支架还包括沿圆周支撑于所述底盘222与所述顶盘223之间的多个支杆226，所述多个支杆226与所述多个第一相机221沿圆周交错布置。多个支杆226支撑于底板222和顶盘223之间，并与多个第一相机221沿圆周交错布置，可以理解为是设在第一相机221的视场盲区，既可以起到支撑顶盘223的作用，又可以避开第一相机221的拍摄视野，以保证最佳的拍摄及数据采集效果。可选地，支撑柱224和支杆226的高度可以调节，以调整第一相机221的拍摄高度。

在一可选的实施方式中，所述激光结构23包括底座231和激光罩232，激光罩232内设有激光器，激光罩232可以起到保护激光器的作用。所述激光罩 232通过一枢接座233转动连接于所述底座231。其中，底座231可以通过螺钉等紧固件固定连接于全景相机结构22的顶盘223的顶部。枢接座233可以沿水平轴向枢接于底座231，进而能够带动激光罩232相对底座231沿水平轴向转动，实现调节激光罩231的角度的目的，以使得激光器的激光与地面有一个合适的倾角。可选地，激光罩232可以设置为与底座231呈倾斜设置，可以理解为激光器在初始状态即与地面呈一定角度。可选地，底座231及激光罩232的尺寸可根据实际需要调节，以支持安装两台及以上数量的激光器。

通过底座231将激光结构23假设在全景相机结构22的上方，相机和激光可互不干涉，不会拍到或扫描到对方，保证了采集数据的质量。全景相机结构 22和激光结构23配合使用，可以进行全景图像及激光点云采集。

在一可选的实施方式中，所述底部框架10的底部设有连接机构，所述连接机构包括相互平行设置的至少两个连接杆40。所述连接杆40沿所述底部框架 10的长度方向滑动设置于所述底部框架10，所述连接杆40设有用于与车辆连接的连接部41。通过连接杆40的连接部41与车辆的车顶固定连接，进而将底部框架10安装在车辆的车顶。另外，连接杆40可以沿底部框架10的长度方向滑动，可以实现调节作用，以适配不同车辆车顶的行李架尺寸，进而使设备平台100能够适应多种型号的小汽车，可移植性好。

在图中所示的例子中，连接杆40的数量为两个，连接杆40的两端均通过一滑动连接件42滑动设置在底部框架10的第一横杆11，可以沿第一横杆11的长度方向滑动，以适配不同车辆车顶的行李架尺寸。进一步地，所述连接杆40 与所述底部框架10之间设有减震结构，可过滤汽车行驶过程中的振动，保证各传感器的精度和寿命。可选地，减震部件包括套接在连接杆40的减震座43和设于减震座43与滑动连接件42之间的减震件44。

配合参见图7至图9所示，在一可选的实施方式中，所述多个传感器还包括多个单相机结构50，布设于所述底部框架10的边角部。单相机结构50可以实现拍摄道路轨迹信息、车道线、路牌、交通信号灯、POI等地图数据的采集。在图中所示的例子中，所述底部框架10为矩形型材框架，所述单相机结构50 的数量为四个，布设于所述底部框架10的四个边角部。为了使单相机结构50 和底部框架10之间的连接更加牢固，底部框架10的四个边角部均设有加强件 15，单相机结构50安装于对应的加强件15。

在一可选的实施方式中，所述单相机结构50包括固接于所述底部框架10 的安装座和相机组件。所述安装座包括固接于所述底部框架10的安装板51、第一抱紧件52以及第二抱紧件53，第一抱紧件52活动设置于安装板51。

所述第一抱紧件52和所述第二抱紧件53围合形成有第一收容空间。所述相机组件包括球体结构54和第二相机55，所述球体结构54的中部设有第二收容空间，所述第二相机55固接于所述第二收容空间内，与球体结构54形成整体。所述相机组件的球体结构54活动设置于所述第一收容空间内，可以调节第二相机55的拍摄角度。通过调整第一抱紧件52和第二抱紧件53之间的间隙，球体结构54可在第一抱紧件52和第二抱紧件53之间形成的第一收容空间内转动。其中，球体结构54在各个方向上有20度的旋转幅度，以带动第二相机55在各个方向上有20度的拍摄角度的调整，实现了第二相机55拍照角度的可调整性。可选地，第二相机55可以采用工业相机。

结合图9所示，在一可选的实施方式中，所述安装板51设有固定孔511和沿圆周均匀布设于所述固定孔511周侧的多个定位孔512，所述第一抱紧件52 设有与所述固定孔511相配合的固定件(例如螺钉)以及与所述定位孔512相配合的定位件(例如销钉)。第一抱紧件52通过固定件和定位件固定在安装板 51的固定孔511及定位孔512，进而将第一抱紧件52与安装板51固定连接。定位件配合不同的定位孔512，可以调整第一抱紧件52的设置方向，进而起到改变第二相机55的拍摄方向的租用。可选地，多个定位孔512呈半圆形分布在固定孔511的周侧，以使得第一抱紧件51相对安装板51的安装位置的方向可以180度范围内进行调整。

在其他例子中，所述安装板51可以进一步设置滑槽，所述第一抱紧件52 可以设置与所述滑槽相适配的滑动件。该滑动件可以在所述滑槽内滑动，进而在前后方向上调节第一抱紧件52的安装位置。

在一可选的实施方式中，所述第二相机55还包括设于前端的前筒体551和前端盖552，以及设于后端的后筒体553和后端盖554。前端盖552和前筒体551 之间、前筒体551和所述球体结构54之间、所述球体结构54和后筒体553之间、以及后筒体553和后端盖554之间均设有密封圈555，可以起到防水防尘作用，保证了第二相机55的密封性。

在一可选的实施方式中，底部框架10还可以设置GPS天线结构60，用于接收GPS信号。在本实施例中，GPS天线结构60设在底部框架10的第一横杆 11。在其他例子中，GPS天线结构60也可以设在底部框架10的其他位置，本说明书对此不作限定。

本说明书实施例的设备平台，将惯性导航结构、全景相机结构以及激光结构一同倒伏设置，既可以提高车辆的通过性，又避免了由于零件复位精度不足对设备精度造成影响。传感器不限于本说明书中所述的惯性导航结构、全景相机结构、激光结构、单相机结构以及天线结构，底部框架上可以预留用于安装这些数据传感器的安装孔，以适配不同品牌的传感器的安装，更换时无需重新加工，降低了制造和维护成本。

参见图10所示，本说明书实施例还提供一种地图数据采集车200，包括车体70以及设备平台100。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于设备平台100的描述，同样适用于本说明书的地图数据采集车200。设备平台100的底部框架10安装于所述车体70的车顶。

本说明书通过将设备平台100的至少两个传感器相互连接形成一体结构20，并沿水平轴向转动连接于底部框架10的顶部，可以调节一体结构20的高度。当至少两个传感器工作时，可以转动至第一位置并沿竖直方向堆叠。当至少两个传感器不工作时，可以转动至第二位置并沿水平方向并排排列，进而减小至少两个传感器工作时的高度，提高了地图数据采集车200的通过性。

在一可选的实施方式中，车体70的顶部设有两个行李架80，设备平台100 的底部框架10的连接杆40与行李架80相互固定，进而将设备平台100安装在车体70的车顶。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (22)

1.一种设备平台，其特征在于，用于安装在车辆顶部，包括：

用于安装在车辆顶部的底部框架和装载于所述底部框架的传感器，其中，至少两个所述传感器形成一体结构，所述一体结构与所述底部框架活动连接；

转动所述一体结构至第一位置，所述一体结构中的传感器沿竖直方向堆叠；转动所述一体结构转动至第二位置，所述一体结构中的传感器沿水平方向并排排列。

2.如权利要求1所述的设备平台，其特征在于，所述底部框架的顶部设有轴承座和连接于所述轴承座的转动轴，所述一体结构枢接于所述转动轴。

3.如权利要求2所述的设备平台，其特征在于，所述传感器包括相互连接的惯性导航结构、全景相机结构以及激光结构，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构中位于所述一体结构的最下方的一者枢接于所述转动轴；

转动所述一体结构至所述第一位置，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构沿竖直方向堆叠；转动所述一体结构至所述第二位置，所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构沿水平方向并排排列。

4.如权利要求3所述的设备平台，其特征在于，所述惯性导航结构枢接于所述转动轴，所述全景相机结构固定连接于所述惯性导航结构的顶部，所述激光结构固定连接于所述全景相机结构的顶部。

5.如权利要求3所述的设备平台，其特征在于，所述底部框架的顶部设有固定结构，所述固定结构设有固定件；所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构中的任一者设有用于与所述固定件固定配合的配合件；

转动所述一体结构至所述第二位置，所述固定件与所述配合件相固定，以将所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构的位置与所述底部框架的位置保持相对固定。

6.如权利要求5所述的设备平台，其特征在于，所述固定结构包括承托部，所述固定件设有所述承托部；转动所述一体结构至所述第二位置，所述承托部支撑于所述惯性导航结构、所述全景相机结构以及所述激光结构中设有所述配合件的一者的外轮廓部。

7.如权利要求6所述的设备平台，其特征在于，所述配合件设于所述全景相机结构，所述全景相机结构的外轮廓部呈弧形轮廓面，所述承托部包括与所述弧形轮廓面相适配的弧形承托面。

8.如权利要求5所述的设备平台，其特征在于，所述固定件和所述配合件为相适配的卡扣件和卡槽件。

9.如权利要求4所述的设备平台，其特征在于，所述全景相机结构包括支架和多个第一相机，所述支架包括底盘、顶盘和支撑于所述底盘与所述顶盘之间的支撑柱，所述底盘固定于所述惯性导航结构，所述多个第一相机沿圆周布设于所述支撑柱。

10.如权利要求9所述的设备平台，其特征在于，所述支架还包括沿圆周支撑于所述底盘与所述顶盘之间的多个支杆，所述多个支杆与所述多个第一相机沿圆周交错布置。

11.如权利要求4所述的设备平台，其特征在于，所述激光结构包括底座和激光器，所述底座与所述全景相机结构固定，所述激光器通过一枢接座转动连接于所述底座。

12.如权利要求1所述的设备平台，其特征在于，所述底部框架的底部设有连接机构，所述连接机构包括相互平行设置的至少两个连接杆；

所述连接杆沿所述底部框架的长度方向滑动设置于所述底部框架，所述连接杆设有用于与车辆连接的连接部。

13.如权利要求12所述的设备平台，其特征在于，所述连接杆与所述底部框架之间设有减震结构。

14.如权利要求1所述的设备平台，其特征在于，所述传感器还包括多个单相机结构，布设于所述底部框架的边角部。

15.如权利要求14所述的设备平台，其特征在于，所述底部框架为矩形框架，所述单相机结构的数量为四个，布设于所述底部框架的四个边角部。

16.如权利要求14所述的设备平台，其特征在于，所述单相机结构包括固接于所述底部框架的安装座和相机组件，所述安装座包括第一抱紧件和第二抱紧件，所述第一抱紧件和所述第二抱紧件围合形成有第一收容空间，所述相机组件活动设置于所述第一收容空间内。

17.如权利要求16所述的设备平台，其特征在于，所述相机组件包括球体结构和第二相机，所述球体结构活动设置于所述第一收容空间内，所述球体结构的中部设有第二收容空间，所述第二相机固接于所述第二收容空间。

18.如权利要求17所述的设备平台，其特征在于，所述球体结构和所述第二相机之间设有密封圈。

19.如权利要求16所述的设备平台，其特征在于，所述安装座包括固接于所述底部框架的安装板，所述第一抱紧件活动设置于所述安装板。

20.如权利要求19所述的设备平台，其特征在于，所述安装板设有固定孔和沿圆周均匀布设于所述固定孔周侧的多个定位孔，所述第一抱紧件设有与所述固定孔相配合的固定件以及与所述定位孔相配合的定位件。

21.如权利要求19所述的设备平台，其特征在于，所述安装板设有滑槽，所述第一抱紧件设有与所述滑槽相适配的滑动件。

22.一种地图数据采集车，其特征在于，包括车体以及如权利要求1至21中任一项所述的地图数据采集车顶平台，所述底部框架安装于所述车体的车顶。

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