CN210939336U - 一种用于工业机器人的关节结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型要解决的问题是提供一种用于工业机器人的关节结构，有效降低对穿过线缆的磨损，提高穿过机器人线缆的使用寿命，主要括壳体、中空减速机和线缆，传动轮和中空减速机设有同心的中心孔，壳体内固定安装有穿过传动轮和中空减速机中心孔的中心管，所述线缆穿过中心管的内腔。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种用于工业机器人的关节结构。
背景技术
在一般的工业机器人关节传动结构中，大部分传动结构都采用减速机传动，线缆的走线一般采用U形结构防止缠绕或直接从中空结构中穿过，如中国实用新型专利CN202781188U公布的一种用于工业机器人的关节结构，中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔，线缆从中穿过，然而在运行过程中，线缆容易与其轴部转动摩擦，容易造成线缆磨损的现象，从而降低线缆的使用寿命。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题是提供一种用于工业机器人的关节结构，有效降低对穿过线缆的磨损，提高穿过机器人线缆的使用寿命。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种用于工业机器人的关节结构，包括壳体、中空减速机和线缆，所述中空减速机固定安装在所述壳体的一端，所述中空减速机的输出轴固定安装有机器人转动臂，所述中空减速机的输入轴设有能驱动其运转的传动轮，所述传动轮和中空减速机设有同心的中心孔，所述壳体内固定安装有穿过传动轮和中空减速机中心孔的中心管，所述线缆穿过中心管的内腔。
进一步的，所述壳体内部固定连接有定位板，所述定位板上设有安装孔并与所述中心管固定连接。
进一步的，所述固定板上固定有连接板，所述线缆通过线卡固定在所述连接板上。
进一步的，所述传动轮为大带轮，所述壳体外部固定有电机，所述电机的输出轴安装有小带轮，所述小带轮与大带轮通过同步带传动连接。
进一步的，所述中心管与所述中空减速机中心孔的间隙大于1mm，所述中空减速机为谐波减速机。
本实用新型与现有技术相比所取得的有益效果如下：
中心管通过定位板固定安装在壳体内部，线缆经过中心管，传动轮带动中空减速机运转时，线缆始终不会被磨损，大大提高了线缆的使用寿命；
电机通过带轮传动方式控制中心减速机运转，更加结构紧凑，且维修方便。
附图说明
图1为本实用新型所述用于工业机器人的关节结构俯视结构示意图；
图2为本实用新型所述用于工业机器人的关节结构主视结构示意图；
图3为本实用新型所述用于工业机器人的关节结构内部结构立体示意图；
图中：1、壳体，2、中空减速机，3、线缆，4、传动轮，5、中心管，6、定位板，7、连接板，8、小带轮，9、电机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步详细的说明。所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1-3所示的一种用于工业机器人的关节结构，其主要结构组成为：壳体1、中空减速机2、线缆3、传动轮4、中心管5、定位板6、连接板7、小带轮8以及电机9。
电机9通过螺栓紧固件安装在壳体1外部上，小带轮8通过螺钉、紧定螺钉及小带轮挡圈现有技术组件配合安装在电机9的输出轴上。中空减速机2选用谐波减速机并通过螺钉固定在壳体1的左端上，中空减速机2的输入轴安装传动轮4，此传动轮4为中空的大带轮，中空减速机2的输出轴安装机器人转动臂。本实施例中，安装的小带轮8与大带轮在同一水平面上，且电机9旋转中心与中空减速机2的旋转中心是彼此平行的，两者的安装位置是精心设计的，大带轮和小带轮间安装合适的同步带，同步带的张紧通过张紧板来调节。当电机9旋转时，电机9的输出轴上小带轮转动，同时通过同步带带动大带轮旋转，而大带轮又固定在中空减速机的输入轴上，电机9的转速通过中空减速机减速后使安装在中空减速机输出端的机器人转动臂动作。为了提高本实用新型的外部的安全性，可以在壳体上通过螺钉安装带轮盖板，使小带轮在一封闭腔内。通过在中空减速机2的外部用紧定螺钉安装减速机外罩以保护中空减速机。
所述传动轮4和中空减速机2设有同心的中心孔，定位板6固定在壳体1的内腔上，定位板6上加工有安装孔，该安装孔的中心与中空减速机2的旋转中心同轴。中心管5通过螺钉安装在定位板6的安装孔内，同时穿过传动轮4（大带轮）与中空减速机2的中心孔，且此中心管5与传动轮、中空减速机的间隙为2mm，保证没有任何接触且同轴。
本实用新型所述用于工业机器人的关节结构具体防止线缆磨损的工作原理是：连接板7固定在定位板6上，线卡安装在连接板7上。该线卡用于固定穿过中心管5的线缆3。由于中心管5固定在定位板6上，线卡通过连接板7也间接的固定在定位板6，两者都与壳体1是相对静止的，故穿过中心管5的线缆3与中心管5是相对静止的，当电机9旋转，使中空减速机2的输出端转动带动机器人臂转动时，不会对线缆造成磨损，有利于提高线缆的使用寿命。
Claims (5)
1.一种用于工业机器人的关节结构，包括壳体（1）、中空减速机（2）和线缆（3），其特征在于，所述中空减速机（2）固定安装在所述壳体（1）的一端，所述中空减速机（2）的输出轴固定安装有机器人转动臂，所述中空减速机（2）的输入轴设有能驱动其运转的传动轮（4），所述传动轮（4）和中空减速机（2）设有同心的中心孔，所述壳体（1）内固定安装有穿过传动轮（4）和中空减速机（2）中心孔的中心管（5），所述线缆（3）穿过中心管（5）的内腔。
2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于，所述壳体（1）内部固定连接有定位板（6），所述定位板（6）上设有安装孔并与所述中心管（5）固定连接。
3.根据权利要求2所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于，所述定位板（6）上固定有连接板（7），所述线缆（3）通过线卡固定在所述连接板（7）上。
4.根据权利要求1所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于，所述传动轮（4）为大带轮，所述壳体（1）外部固定有电机（9），所述电机（9）的输出轴安装有小带轮（8），所述小带轮（8）与大带轮通过同步带传动连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的用于工业机器人的关节结构，其特征在于，所述中心管（5）与所述中空减速机（2）中心孔的间隙大于1mm，所述中空减速机（2）为谐波减速机。
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| CN201921828707.6U CN210939336U (zh) | 2019-10-29 | 2019-10-29 | 一种用于工业机器人的关节结构 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111872925A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人 |
| CN114227664A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-25 | 中铭谷智能机器人(广东)有限公司 | 一种协作机器人新型传动装置及传动方法 |
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2019
- 2019-10-29 CN CN201921828707.6U patent/CN210939336U/zh not_active Expired - Fee Related
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