CN210938307U - 取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取放装置，至少包括：取放机构，取放机构包括：胀紧瓣，其包括两个，两个胀紧瓣相对的设置；插柱，其至少包括两个；驱动机构；其中：两个胀紧瓣用于伸入至工件的铸造孔中以借由驱动机构驱动两者相远离而对铸造孔进行胀紧；至少两个插柱用于在工件的铸造孔被加工成装配孔以及工件被加工出通孔后伸入至工件的通孔中并借由驱动机构而使至少两个插柱的相对位置偏移而使工件保持在至少两个插柱上。本实用新型所提供的取放装置利用插柱插入已被加工出装配孔和通孔的工件的通孔中而使工件被抓取，进而避免借由胀紧瓣胀紧装配孔而使工件被抓取，进而避免破坏装配孔的精度。

Description

取放装置

技术领域

本实用新型涉及加工设备技术领域，尤其涉及一种取放装置。

背景技术

工件铸造完成后，通常需要对工件进行机械加工，以获得精准的装配面和装配孔，进而才能作为零件使用。

对于有些零件，要求有两个平行的装配面，且要求具有贯通两个装配面的装配孔，并要求装配孔的外围具有多个通孔；对于这些零件的要求源于对所组成的部件的使用或装配的要求，例如，零件的两个装配面用于与位于该零件的两侧的零件进行匹配，而零件的装配孔用于安装轴承，而通孔用于穿设螺栓。

若将工件加工成上述的具有两个装配面以及装配孔和多个通孔的零件，需要首先加工第一个装配面，加工完该第一个装配面后，对工件的铸造孔进行加工以获得装配孔，然后，在该第一个装配面上加工出通孔；最后，翻转工件，完成对第二个装配面的加工。

现有技术中，通常利用取放装置在机械手的带动下将工件(铸造出的毛坯工件)运送到加工中心，当工件被加工出上述的第一个装配面以及装配孔和通孔后，在机械手的驱动下再次通过取放装置翻转该工件，以对工件的另一个面进行加工以获得第二个装配面。具体地，该取放装置包括：两个相对设置的胀紧瓣以及驱动两个胀紧瓣靠近或远离的驱动机构；该取放装置抓取或释放工件的过程为：驱动机构驱动两个胀紧瓣伸入至工件的铸造孔中，然后，使两个胀紧瓣相远离以对工件胀紧，进而完成对工件的抓取；当需要释放工件时，使两个胀紧瓣相靠近，进而使胀紧瓣能够从铸造孔中抽出，进而完成对工件的释放。该取放装置借由机械手配合能够完成将工件运送至加工中心且随后能够完成对工件的翻转。

然而，上述的取放装置的使用却对从工件加工成零件的过程存在如下不利影响：

当加工中心完成对第一个装配面、装配孔以及通孔的加工后，要求取放装置的两个胀紧瓣伸入至装配孔中以通过胀紧动作而再次抓取工件以便通过机械手驱动而使工件完成翻转，进而能够使加工中心加工出第二个装配面。然而，胀紧瓣的胀紧作用容易破坏被加工出的装配孔的尺寸精度、形状精度以及孔壁的表面质量，进而容易造成零件因装配孔的精度被破坏而报废。

实用新型内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种取放装置以解决现有技术中的上述的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种取放装置，用于抓取和释放工件，并用于连接至机械手，所述取放装置至少包括：取放机构，所述取放机构包括：

胀紧瓣，其包括两个，两个所述胀紧瓣相对的设置；

插柱，其至少包括两个；

驱动机构；其中：

两个所述胀紧瓣用于伸入至所述工件的铸造孔中以借由所述驱动机构驱动两者相远离而对铸造孔进行胀紧；

至少两个所述插柱用于在所述工件的铸造孔被加工成装配孔以及所述工件被加工出通孔后伸入至所述工件的通孔中并借由驱动机构而使至少两个所述插柱的相对位置偏移而使所述工件保持在至少两个所述插柱上。

优选地，所述驱动机构包括气缸组以及导向机构；

所述导向机构包括：

保持座；

滑座，其包括两个，两个所述滑座相对的设置于所述保持座中，所述气缸组用于驱动两个所述滑座相靠近或远离；其中：

两个所述胀紧瓣分别对应连接至两个所述滑座，以借由两个所述滑座而靠近或远离；

至少两个所述插柱中的一个所述插柱连接至其中一个所述滑座，其余所述插柱连接至其中另一个所述滑座。

优选地，每个所述滑座均固定有保持板，两个所述胀紧瓣分别固定在两个所述保持板上；其中：

所述插柱设置于所述保持板上。

优选地，每个所述保持板设置有两个插柱，所述胀紧瓣位于两个所述插柱之间。

优选地，所述插柱为头部直径小，而尾部直径大的阶梯柱。

优选地，所述取放装置还包括保持架，所述保持架连接至机械手，所述取放机构借由所述保持座连接至所述保持架。

优选地，所述保持架包括：

框体，所述机械手连接至所述框体的上端；

安装板，其连接至所述框体的下端；其中：

所述取放机构借由所述保持座连接至所述安装板。

优选地，所述取放机构包括两个，两个所述取放机构连接至所述安装板的两侧。

优选地，两个所述胀紧瓣的外侧为弧形面，所述弧形面上形成有多道刻痕。

优选地，所述框体的上端固定有盘体，所述盘体上设置有螺纹孔，所述机械手借由紧固件穿设所述螺纹孔连接至所述盘体。

与现有技术相比较，本实用新型提供的取放装置具有的优点是：

1本实用新型所提供的取放装置利用插柱插入已被加工出装配孔和通孔的工件的通孔中而使工件被抓取，进而避免借由胀紧瓣胀紧装配孔而使工件被抓取，进而避免破坏装配孔的精度。

2、使插柱设置成阶梯柱，通过插柱的阶梯面与工件的被加工出的第一个装配面接触而使工件被抓取后与取放装置形成较精准的定位。

应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本实用新型。

本实用新型中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所实用新型的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。

图1为本实用新型的实施例所提供的取放装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型的实施例所提供的取放装置的主视图。

图3为本实用新型的实施例所提供的取放装置的胀紧瓣伸入至工件的铸造孔时的状态视图。

图4为本实用新型的实施例所提供的取放装置的胀紧瓣胀紧铸造孔的状态视图。

图5为本实用新型的实施例所提供的取放装置的插柱对准工件的已被加工出的通孔的状态视图。

图6为本实用新型的实施例所提供的取放装置的插柱插入工件的已被加工出的通孔的状态视图。

图7为图6的局部A的放大视图。

附图标记：

10-取放机构；11-胀紧瓣；12-插柱；13-保持座；131-滑座；14-气缸组；15-保持板；20-保持架；21-框体；22-安装板；23-盘体；100-工件；101-铸造孔；102-装配面；103-装配孔；104-通孔。

具体实施方式

为了使得本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

如图1至图7所示，本实用新型的实施例公开了一种取放装置，该取放装置用于连接至机械手，机械手借由该取放装置抓取和释放工件100而实现对工件100的运送以及对工件100姿态的调整。该取放装置包括保持架20以及取放机构10。

如图1和图2所示，保持架20包括框体21、安装板22以及盘体23。盘体23固定在框体21的上端，该盘体23上开设有若干螺纹孔，机械手通过穿设这些螺纹孔的紧固件而使取放装置连接至机械手；安装板22固定在盘体23的下端，该安装板22用于供取放机构10安装。

取放机构10包括两个，两个取放机构10装设于安装板22的两侧；每个取放机构10均包括：驱动机构、两个膨胀瓣以及四个插柱12。

驱动机构包括导向机构和气缸组14，该导向机构包括保持座13和滑座131。保持座13固定在安装板22上，滑座131包括两个，两个滑座131可相对移动的设置在保持座13中；每个导向机构对应一个气缸组14，该气缸组14连接至保持座13的后侧，该气缸组14借由滑座131中的气道而向滑座131通入压力气体以使得两个滑座131能够进行靠近或者远离。

每个滑座131上还通过紧固件固定有保持板15，两个胀紧瓣11分别借由法兰盘及穿设法兰盘的紧固件固定在两个保持板15上，并且两个胀紧瓣11相背离的表面为弧形面，且该弧形面上设置有若干道刻痕。如此，两个胀紧瓣11能够随滑座131的靠近和远离动作而同步的进行靠近或远离。

四个插柱12两两的分别设置在两个保持板15上，胀紧瓣11位于每两个插柱12之间，并且四个插柱12均为头部直径小而尾部直径大的阶梯柱，所有插柱12的阶梯面在同一平面上；该所有插柱12均短于胀紧瓣11，如图4所示，以使得胀紧瓣11在伸入至工件100的铸造孔101后，插柱12可以不与工件100接触。

应该说明的是：四个插柱12的相对位置是与工件100被加工出的四个通孔104的位置相匹配的。

根据上述可知，分别位于两个保持板15上的插柱12与分别位于两个保持板15上的胀紧瓣11是同步运动的。

下面介绍一下上述的取放装置配合机械手对工件100进行操作的工作过程：

当需要将铸造出的工件100(毛坯工件100)运送至加工中心的工位上时，利用机械手带动取放装置运动至存放工件100的工位，利用机械手调整取放装置的姿态，以使得取放机构10的两个胀紧瓣11对准工件100的铸造孔101，然后，如图4所示，利用机械手而使胀紧瓣11插入至铸造孔101中，胀紧瓣11的插入深度以避免插柱12的头部靠近工件100为宜；然后，利用机械手将工件100运送至加工中心，并利用工件100的机械手调整工件100的姿态而使工件100调整至可进行加工的姿态(应该说明：上述工件100要求加工出两个装配面102、一个装配孔103以及四个通孔104)，加工中心对工件100进行第一次加工，以加工出第一个装配面102，并在不调整工件100的姿态的情况下，对铸造孔101进行加工(例如，采用扩孔的方式)以获得装配孔103，以及加工出四个通孔104；然后，如图5和图6所示，利用机械手带动取放装置而使四个插柱12对应插入所加工出的四个通孔104中(当两对插柱12的相对位置与工件100上的四个通孔104具有一定偏差时，可通过微调两个滑座131的距离而使两对插柱12与四个通孔104对准)，并使插柱12的阶梯面与第一个装配面102抵靠，然后，利用气缸组14使两个滑座131获得相靠近或远离的趋势，这使得插柱12与通孔104的孔壁的部分区域形成紧密接触，进而使工件100通过插柱12与通孔104的紧密接触而保持在取放装置上；然后，再次利用机械手对工件100进行姿态调整以对工件100进行翻转，并通过气缸组14解除滑座131的运动趋势而使插柱12从通孔104中抽出，进而利用加工中心对工件100再次进行加工，以加工出第二个装配面102；当加工完第二装配面102后，再次利用取放装置使插柱12伸入至通孔104中，并再次进行上述操作而使工件100保持在取放装置上，以用于将工件100运送到下一工位。

应该说明：

1、虽然位于同一保持板15上的插柱12与胀紧瓣11的相对位置不变，然而，由于加工中心对铸造孔101进行了去除材料的加工，这使得所加工出的装配孔103的孔径大于铸造孔101的孔径，因而，如图7所示，当插柱12插入至通孔104后，胀紧瓣11不会与装配孔103的孔壁接触。

2、取放装置具有两个取放机构10，可同时对两个工件100进行运送。

3、所加工出的通孔104用于穿设螺栓，因而，对于通孔104的尺寸精度以及内孔壁的表面质量的设计要求不高。

本实用新型的优势在于：

1本实用新型所提供的取放装置利用插柱12插入已被加工出装配孔103和通孔104的工件100的通孔104中而使工件100被抓取，进而避免借由胀紧瓣11胀紧装配孔103而使工件100被抓取，进而避免破坏装配孔103的精度。

2、使插柱12设置成阶梯柱，通过插柱12的阶梯面与工件100的被加工出的第一个装配面102接触而使工件100被抓取后与取放装置形成较精准的定位。

此外，尽管已经在本实用新型中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本实用新型的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。

以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本实用新型。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本实用新型的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本实用新型的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种取放装置，其用于抓取和释放工件，并用于连接至机械手，其特征在于，所述取放装置至少包括：取放机构，所述取放机构包括：

胀紧瓣，其包括两个，两个所述胀紧瓣相对的设置；

插柱，其至少包括两个；

驱动机构；其中：

两个所述胀紧瓣用于伸入至所述工件的铸造孔中以借由所述驱动机构驱动两者相远离而对铸造孔进行胀紧；

至少两个所述插柱用于在所述工件的铸造孔被加工成装配孔以及所述工件被加工出通孔后伸入至所述工件的通孔中并借由驱动机构而使至少两个所述插柱的相对位置偏移而使所述工件保持在至少两个所述插柱上。

2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述驱动机构包括气缸组以及导向机构；

所述导向机构包括：

保持座；

滑座，其包括两个，两个所述滑座相对的设置于所述保持座中，所述气缸组用于驱动两个所述滑座相靠近或远离；其中：

两个所述胀紧瓣分别对应连接至两个所述滑座，以借由两个所述滑座而靠近或远离；

至少两个所述插柱中的一个所述插柱连接至其中一个所述滑座，其余所述插柱连接至其中另一个所述滑座。

3.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，每个所述滑座均固定有保持板，两个所述胀紧瓣分别固定在两个所述保持板上；其中：

所述插柱设置于所述保持板上。

4.根据权利要求3所述的取放装置，其特征在于，每个所述保持板设置有两个插柱，所述胀紧瓣位于两个所述插柱之间。

5.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述插柱为头部直径小，而尾部直径大的阶梯柱。

6.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置还包括保持架，所述保持架连接至机械手，所述取放机构借由所述保持座连接至所述保持架。

7.根据权利要求6所述的取放装置，其特征在于，所述保持架包括：

框体，所述机械手连接至所述框体的上端；

安装板，其连接至所述框体的下端；其中：

所述取放机构借由所述保持座连接至所述安装板。

8.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述取放机构包括两个，两个所述取放机构连接至所述安装板的两侧。

9.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，两个所述胀紧瓣的外侧为弧形面，所述弧形面上形成有多道刻痕。

10.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述框体的上端固定有盘体，所述盘体上设置有螺纹孔，所述机械手借由紧固件穿设所述螺纹孔连接至所述盘体。

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