CN210928683U - 一种新型水果采摘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型水果采摘机，本实用新型有效地解决了现有的水果采摘机不能对所采摘的水果进行大小筛选且不能对水果进行清理的问题；解决的技术方案包括：该新型水果采摘机在采摘水果的同时可对水果进行大小筛选，根据所采摘的水果的大小不同将其分别收集在不同的收集箱内，并且在采摘过程中该水果采摘机可同步对所采摘的水果进行清理，使得长时间暴露在空气中而沾染有较多灰尘的水果表面进行擦拭、清理，即节俭了人力、财力、物力又大大提高了水果的供应效率。

Description

一种新型水果采摘机

技术领域

本实用新型涉及水果自动采摘技术领域，具体涉及一种新型水果采摘机。

背景技术

中国是全球最大的水果生产国，中国也是全球最大的水果消费国，最近几年，我国水果种植业发展迅速，随之果园机械化的市场需求也逐渐增加，步入21世纪，全球各国都面临人口老龄化的问题，劳动力成本不断增高，而且还并不那么容易获得，根据相关调查水果采摘过程所用劳动力时间占全部水果种植作业所需劳动力的40%～60%，目前为止，中国的水果采摘作业绝大多数还是以人工采摘为主要方式，水果采摘作业是复杂的，且季节性比较强，要是使用人工采摘的方式，不仅效率变低了、劳动量变大了，而且很容易造成水果果实的损伤，而且要是人手不够造成无法及时的采摘作业还将造成经济上的重大损失；

使用采摘机械不仅能够大大的提高采摘的效率，还降低了水果损伤情况，节约了大量人工成本，有效提高了果农的经济效益情况，因此，着重发展机械化水果收获技术，研发果蔬采摘机器人，不断提高水果采摘过程机械化程度有非常重要的意义；

但是现有的水果采摘机功能较为单一，只能将水果从果树上取下并不能对水果大小进行筛选，导致采摘过后还须再次对所采摘的水果进行筛选，即浪费了大量的工作时间，也使得水果的供应效率大大降低；

再者，现有的水果采摘机在进行水果采摘时，不能对水果进行一定程度的清理，由于水果在其自身生长过程中一直暴露在空气中，这样一来水果表面不可避免的会沾染有较多的灰尘以及其他杂物，导致所采摘的水果不干净，若水果沾染的灰尘较多还须重新对水果进行清理，浪费财力、人力，不能实现果园经济效益的最大化；

鉴于以上我们提供一种新型水果采摘机用于解决以上问题。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提一种新型水果采摘机，该新型水果采摘机在采摘水果的同时可对水果进行大小筛选，根据所采摘的水果的大小不同将其分别收集在不同的收集箱内，并且在采摘过程中该水果采摘机可同步对所采摘的水果进行清理，使得长时间暴露在空气中而沾染有较多灰尘的水果表面进行擦拭、清理，即节俭了人力、财力、物力又大大提高了水果的供应效率。

一种新型水果采摘机，包括采摘机器人且采摘机器人固定安装在小车上，其特征在于，所述小车内横向间隔设有若干竖向滑动安装于小车内的收集箱且收集箱上方间隔固定安装有设置在小车内的承托板，承托板与相应收集箱对应部分开设有矩形孔，所述承托板上纵向间隔滑动连接有筛选板且筛选板上纵向滑动安装有限位板，所述限位板和与之对应的筛选板之间连接有伸缩弹簧，两所述筛选板共同连接有设置于小车上的驱动装置且该驱动装置满足：使得两筛选板在承托板上进行相向或者相背移动，位于筛选板正上方的小车上竖向滑动连接有清理腔且清理腔与小车之间连接有减震弹簧，所述清理腔内竖向间隔设置有两组相互配合的清理辊且清理辊由固定于清理腔上的电机驱动，所述清理辊上固定有毛刷，所述清理腔底部经软管连通有固定安装在小车上的抽风机，采摘机器人上固定有圆环，所述圆环上固定安装有PVC软管且PVC软管另一端与清理腔连接。

优选的，所述驱动装置包括与两筛选板之间为螺纹配合且转动安装于小车上的双向丝杠，所述双向丝杠与两筛选板螺纹配合部位螺纹旋向相反。

优选的，所述清理腔下端面间隔位于两筛选板正上方，所述清理腔底壁纵向两侧设置有弧形坡台且弧形坡台与水平面之间有一定倾角，两所述弧形坡台上固定有海绵垫。

优选的，所述限位板上转动安装有若干导向轮且限位板与清理腔相配合部位固定安装有第一弧形导向板。

优选的，所述矩形孔纵向一侧壁上固定安装有和与之对应收集箱相配合的第二弧形导向板。

优选的，所述收集箱下端面壁固定连接有缓冲弹簧且缓冲弹簧另一端固定连接在小车底壁上。

优选的，所述承托板未开设有矩形孔部位固定设置有斜面凸起并且两所述筛选板下端面设置有与斜面凸起纵向滑动配合的滑槽。

优选的，两组相互配合的清理辊连接有固定设置在清理腔外壁上的皮带轮组且皮带轮组经电机驱动。

上述技术方案有益效果在于：

（1）该新型水果采摘机在采摘水果的同时可对水果进行大小筛选，并且根据所采摘的水果的大小不同将其分别收集在不同的收集箱内，使得才采摘水果的过程中实现水果大小的分类存放，大大节省了后续的工作时间；

（2）再者，在采摘过程中该水果采摘机可同步对所采摘的水果进行清理，使得长时间暴露在空气中而沾染有较多灰尘的水果表面进行擦拭、清理，即节俭了人力、财力、物力又大大提高了水果的供应效率；

（3）该水果采摘机可满足不同种类水果的采摘，可根据水果个头的大小调整两筛选板之间的距离间隔，从而实现将不同种类的水果进行筛选的效果，适用性广，可广泛使用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构主视示意图；

图2为本实用新型另一视角结构示意图；

图3为本实用新型整体结构俯视示意图；

图4为本实用新型小车纵向一侧剖视后内部结构示意图；

图5为本实用新型限位板与筛选板配合关系示意图；

图6为本实用新型筛选板与承托板、收集箱配合关系示意图；

图7为本实用新型收集箱、筛选板、限位板另一视角配合关系示意图；

图8为本实用新型限位板与清理腔配合关系示意图；

图9为本实用新型清理腔底部部分剖视后于筛选板配合关系示意图；

图10为本实用新型清理腔剖视后多组相互配合的清理辊位置关系示意图；

图11为本实用新型承托板、与若干第二弧形导向板连接关系。

图中：采摘机器人1，小车2，收集箱3，承托板4，矩形孔5，筛选板6，限位板7，伸缩弹簧8，清理腔9，减震弹簧10，清理辊11，电机12，毛刷13，抽风机14，软管15，圆环16，PVC软管17，双向丝杠18，弧形坡台19，导向轮20，第一弧形导向板21，第二弧形导向板22，缓冲弹簧23，斜面凸起24，滑槽25，皮带轮组26，抓取部27，伸缩部28，旋转部29。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图11对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本实用新型的各示例性的实施例。

实施例一，本实施例提供一种新型水果采摘机，包括采摘机器人1且采摘机器人1固定安装在小车2上，所述的采摘机器人1包括抓取部27（用来采摘水果）、伸缩部28（用于抓取部27采摘位于不同距离的水果）、旋转部29（用于采摘处于不同视角、方位的水果），所述抓取部27、伸缩部28、旋转部29分别由独立的驱动装置驱动并且经控制系统控制三者之间的协同工作，最终实现对水果采摘的效果；由于采摘机器人1为现有技术并且广泛应用于果园的采摘中，在本方案中不再给于过多描述；

相对于传统的水果采摘机，其特征在于，参照附图4中所示，本方案中小车2内横向间隔设有若干竖向滑动安装于小车2内的收集箱3且收集箱3上方间隔固定安装有设置在小车2内的承托板4，不同的收集箱3用于收集不同大小的水果，参照附图3所示，承托板4与相应收集箱3对应部分开设有矩形孔5，所述承托板4上纵向间隔滑动连接有筛选板6且筛选板6上纵向滑动安装有限位板7，参照附图3中所示，伴随着两筛选板6的长度延伸方向，两筛选板6之间的距离逐渐增大，参照附图9所示，伴随着两筛选板6的长度延伸方向，两筛选板6的高度逐渐降低，所述限位板7和与之对应的筛选板6之间连接有伸缩弹簧8，位于筛选板6正上方的小车2上竖向滑动连接有清理腔9且清理腔9与小车2之间连接有减震弹簧10，所述清理腔9内竖向间隔设置有两组相互配合的清理辊11且清理辊11由固定于清理腔9上的电机12驱动，所述清理辊11上固定有毛刷13，所述清理腔9底部经软管15连通有固定安装在小车2上的抽风机14，在设置软管15的时候我们使之设置为矩形状，用于尽可能的覆盖清理腔9的横截面，使得在抽风机14的作用下将灰尘从清理腔9中向外抽出，采摘机器人1上固定有圆环16，具体的参照附图1中所示，我们在采摘机器人1的抓取部27固定安装有圆环16并且圆环16上固定安装有PVC软管17且PVC软管17另一端与清理腔9连接，当抓取部27将水果从果树上采摘下来后，在控制系统的控制下抓取部27松开并且将所抓取的水果掉落至PVC软管17中，随后水果经PVC软管17掉落至清理腔9中，较好的，我们将清理腔9竖向滑动安装在小车2上，当水果掉落至清理腔9时，参照附图10中所示，电机12驱动两组相互配合的清理辊11转动并且带动固定在清理辊11上的毛刷13转动（电机12经导线电性连接有设置在小车2上的电源），进入到清理腔9的水果在两组相互配合的清理辊11的配合下将水果表面的灰尘擦拭掉并且从水果表面擦拭掉的灰尘受重力作用在清理腔9内同步向下掉落，当灰尘向下掉落至软管15位置处时，灰尘在抽风机14的作用下向外抽出清理腔9，在本方案中抽风机14经导线电性连接有设置于小车2上的电源；

此时水果继续向下掉落最终掉落在清理腔9底壁上，此时连接于小车2与清理腔9之间的减震弹簧10可对水果进行一定程度的减震缓冲，如附图4中所示，可避免水果与清理腔9之间产生磕碰，造成水果表面产生破损；

具体的，清理腔9与两筛选板6的安装位置关系，参考附图9所示，掉落至清理腔9底壁上的水果在其自身重力下滚落至位于清理腔9正下方的两筛选板6上并且沿着两筛选板6进行滚动，由于两筛选板6在设置的时候沿着其长度延伸方向，两筛选板6之间的距离逐渐增加，实现将不同体积大小的水果筛选出来并且从设置于承托板4上的矩形孔5掉落至相应的收集箱3中，实现对不同体积大小的水果进行筛选、分类并且进行存放。

在设置的时候，两所述筛选板6共同连接有设置于小车2上的驱动装置且该驱动装置满足：使得两筛选板6在承托板4上进行相向或者相背移动，当采集不同种类的水果时（不同种类的水果其体积大小会有不同，如苹果、橘子、桃子等），我们可以通过驱动装置驱动两筛选板6在承托板4上进行相向或者相背移动，从而调节两筛选板6之间的距离，实现针对不同体积、种类的水果均可进行筛选，在此需要注意的是，本方案中所采摘的水果适用于圆形水果，不规则或者长条形水果不适用于本方案。

实施例二，在实施例一基础上，本实施例提供一种驱动装置的具体结构，参照附图11所示，所述驱动装置包括与两筛选板6之间为螺纹配合且转动安装于小车2上的双向丝杠18，所述双向丝杠18与两筛选板6螺纹配合部位螺纹旋向相反，当我们转动双向丝杠18时进而带动两筛选板6进行相向或者相背移动，进而调节两筛选板6之间的距离，参照附图7所示，两筛选板6与双向丝杠18螺纹配合部分互为平行设置，位于限位板7下方的两筛选板6部分伴随着其长度延伸方向两筛选板6之间的距离逐渐增加（如附图3所示）。

实施例三，在实施例一的基础上，参照附图9所示，所述清理腔9下端面间隔位于两筛选板6正上方，之所以清理腔9与两筛选板6之间竖向间隔设置，是为了当水果掉落至清理腔9底壁上时，清理腔9在受到水果的冲击力作用下，向下移动并且拉伸减震弹簧10，清理腔9底壁与两筛选板6之间间隔设置，为清理腔9向下滑动提供余量空间，较好的，参照附图9所示，所述清理腔9底壁纵向两侧设置有弧形坡台19且弧形坡台19与水平面之间有一定倾角，当水果掉落至设置于清理腔9底壁上的弧形坡台19时，水果在其自身重力作用下开始沿着弧形坡台19进行滚动并且移动至相互配合的两筛选板6上，两弧形坡台19设置如附图10中所示，使得掉落至清理腔9底壁上的水果，处于清理腔9底壁中心位置，以使得水果更好的从清理腔9向外滚动至相互配合的两筛选板6上，较好的，两所述弧形坡台19上固定有海绵垫，进一步对水果进行缓冲。

实施例四，在实施例一的基础上，所述限位板7上转动安装有若干导向轮20且限位板7与清理腔9相配合部位固定安装有第一弧形导向板21，参照附图7所示，我们在两限位板7上转动安装有若干导向轮20，当水果沿两筛选板6上端面由上置下滚动过程中，水果纵向两侧与转动安装于限位板7上的导向轮20接触，限位板7即起到了对位于两筛选板6上的水果限位的效果（防止水果沿两筛选板6滚动的过程中跑偏），又能更好的促使水果在两限位板7之间进行滚动，我们在限位板7与清理腔9相配合部位安装有第一弧形导向板21，初始状态时，当两筛选板6上没有水果时，两限位板7之间的距离入附图3中所示，与两筛选板6相配合，当遇到体积较大的水果时，水果从清理腔9中向两筛选板6上滚动时，水果作用于两第一弧形导向板21向外挤压两限位板7，并且使得伸缩弹簧8被压缩，当水果从相应的矩形孔5中向下掉落至收集箱3内时，两限位板7在伸缩弹簧8弹力作用下再次恢复至初始位置。

实施例五，在实施例一的基础上，所述矩形孔5纵向一侧壁上固定安装有和与之对应收集箱3相配合的第二弧形导向板22，参照附图11所示，我们在矩形孔5纵向一侧壁上固定安装有第二弧形导向板22，当水果从矩形孔5中向下掉落至相应收集箱3内时，水果首先落至第二弧形导向板22上并且沿着第二弧形导向板22向下缓慢滚落至收集箱3内，实现对水果的一个缓冲、过渡的效果，避免水果直接从两筛选板6之间直接掉落在收集箱3内，使水果产生磕碰。

实施例六，在实施例一的基础上，所述收集箱3下端面壁固定连接有缓冲弹簧23且缓冲弹簧23另一端固定连接在小车2底壁上，参照附图4所示，当收集箱3内掉落有水果并且产生震动时，缓冲弹簧23会实现对收集箱3一定的减震缓冲功能。

实施例七，在实施例一的基础上，所述承托板4未开设有矩形孔5部位固定设置有斜面凸起24并且两所述筛选板6下端面设置有与斜面凸起24纵向滑动配合的滑槽25，参照附图7所示，相邻两矩形孔5之间的承托板4上设有斜面凸起24并且两筛选板6下端面设有与斜面凸起24纵向滑动配合的滑槽25（如附图5所示，滑槽25的设置用于配合两筛选板6在驱动装置的驱动下沿承托板4进行纵向滑动），当水果在位于斜面凸起24上方的两筛选板6上掉落时，水果落在斜面凸起24上，此时水果沿斜面凸起24向下滚落最终从位于下一矩形孔5处掉落至相应收集箱3内；

在此值得注意的是，本方案只是用来筛选处于一定体积范围内的水果，根据不同的体积、大小区间设置位于承托板4上的矩形孔5，使得矩形孔5之间的距离满足实现对相应体积区内的水果进行筛选。

实施例八，在实施例一的基础上，两组相互配合的清理辊11连接有固定设置在清理腔9外壁上的皮带轮组26且皮带轮组26经电机12驱动，参照附图2所示，所述皮带轮组26由固定于清理腔9外壁上的电机12驱动；

在设置毛刷13的时候，如附图10所示，我们将毛刷13的长度设置的较长一些，使得不同体积大小的水果在讲过相互配合的两组传动辊时均可对其表面的灰尘进行擦拭，毛刷13设置的较长一些，由于毛刷13是软性材质，当同组相互配合的传动辊转动时，即使两传动辊上的毛刷13头部产生接触，也不妨碍传动辊的转动。

该新型水果采摘机在采摘水果的同时可对水果进行大小筛选，并且根据所采摘的水果的大小不同将其分别收集在不同的收集箱3内，使得才采摘水果的过程中实现水果大小的分类存放，大大节省了后续的工作时间；

再者，在采摘过程中该水果采摘机可同步对所采摘的水果进行清理，使得长时间暴露在空气中而沾染有较多灰尘的水果表面进行擦拭、清理，即节俭了人力、财力、物力又大大提高了水果的供应效率；

该水果采摘机可满足不同种类水果的采摘，可根据水果个头的大小调整两筛选板6之间的距离间隔，从而实现将不同种类的水果进行筛选的效果，适用性广，可广泛使用。

上面所述只是为了说明本实用新型，应该理解为本实用新型并不局限于以上实施例，符合本实用新型思想的各种变通形式均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种新型水果采摘机，包括采摘机器人（1）且采摘机器人（1）固定安装在小车（2）上，其特征在于，所述小车（2）内横向间隔设有若干竖向滑动安装于小车（2）内的收集箱（3）且收集箱（3）上方间隔固定安装有设置在小车（2）内的承托板（4），承托板（4）与相应收集箱（3）对应部分开设有矩形孔（5），所述承托板（4）上纵向间隔滑动连接有筛选板（6）且筛选板（6）上纵向滑动安装有限位板（7），所述限位板（7）和与之对应的筛选板（6）之间连接有伸缩弹簧（8），两所述筛选板（6）共同连接有设置于小车（2）上的驱动装置且该驱动装置满足：使得两筛选板（6）在承托板（4）上进行相向或者相背移动，位于筛选板（6）正上方的小车（2）上竖向滑动连接有清理腔（9）且清理腔（9）与小车（2）之间连接有减震弹簧（10），所述清理腔（9）内竖向间隔设置有两组相互配合的清理辊（11）且清理辊（11）由固定于清理腔（9）上的电机（12）驱动，所述清理辊（11）上固定有毛刷（13），所述清理腔（9）底部经软管（15）连通有固定安装在小车（2）上的抽风机（14），采摘机器人（1）上固定有圆环（16），所述圆环（16）上固定安装有PVC软管（17）且PVC软管（17）另一端与清理腔（9）连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，所述驱动装置包括与两筛选板（6）之间为螺纹配合且转动安装于小车（2）上的双向丝杠（18），所述双向丝杠（18）与两筛选板（6）螺纹配合部位螺纹旋向相反。

3.根据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，所述清理腔（9）下端面间隔位于两筛选板（6）正上方，所述清理腔（9）底壁纵向两侧设置有弧形坡台（19）且弧形坡台（19）与水平面之间有一定倾角，两所述弧形坡台（19）上固定有海绵垫。

4.根据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，所述限位板（7）上转动安装有若干导向轮（20）且限位板（7）与清理腔（9）相配合部位固定安装有第一弧形导向板（21）。

5.根据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，所述矩形孔（5）纵向一侧壁上固定安装有和与之对应收集箱（3）相配合的第二弧形导向板（22）。

6.根据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，所述收集箱（3）下端面壁固定连接有缓冲弹簧（23）且缓冲弹簧（23）另一端固定连接在小车（2）底壁上。

7.据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，所述承托板（4）未开设有矩形孔（5）部位固定设置有斜面凸起（24）并且两所述筛选板（6）下端面设置有与斜面凸起（24）纵向滑动配合的滑槽（25）。

8.根据权利要求1所述的一种新型水果采摘机，其特征在于，两组相互配合的清理辊（11）连接有固定设置在清理腔（9）外壁上的皮带轮组（26）且皮带轮组（26）经电机（12）驱动。

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