CN210914124U - 轨道定位装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轨道定位装置，涉及定位技术领域，包括：信息码、与移动装置的主控系统电连接的扫描器、感应件以及与移动装置的主控系统电连接的位移传感器；信息码安装于轨道上且与轨道上的定位点之间呈预置间隔分布；扫描器安装于移动装置上且用于通过扫描信息码确定移动装置运动至定位点的信号；感应件安装于轨道上的定位点上；位移传感器用于通过识别感应件确定移动装置停止的信号；采用位移传感器以及扫描器的搭配使用构成轨道定位装置，整体受移动装置移动过程的颠簸抖动情况影响小，定位准确度高。

Description

轨道定位装置

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种轨道定位装置。

背景技术

随着社会的不断发展，自动化应用也越来越广泛，就物流运输来说，轨道运输工具的应用越来越重要，例如轨道物流小车，能够有效提高了物流运输效率。目前国内应用于轨道运输工具的定位方式主要是利用光电式开关进行定位，光电式开关的安装使用精准度要求高，而轨道运输工具的运动是无法时刻保持平稳的。因此就轨道物流小车来说，光电式开关使用，定位准确度不高。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的是提供轨道定位装置，定位准确度高。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种轨道定位装置，应用于轨道以及安装于所述轨道上的移动装置，包括：信息码、与所述移动装置的主控系统电连接的扫描器、感应件以及与所述移动装置的主控系统电连接的位移传感器；

所述信息码安装于所述轨道上且与所述轨道上的定位点之间呈预置间隔分布；

所述扫描器安装于所述移动装置上且用于通过扫描所述信息码确定所述移动装置运动至所述定位点的信号；

所述感应件安装于所述轨道上的所述定位点上；

所述位移传感器用于通过识别所述感应件确定移动装置停止的信号。

进一步地，所述扫描器沿所述移动装置的行驶方向倾斜朝向所述轨道设置。

进一步地，所述位移传感器与所述扫描器沿所述移动装置的移动方向依次设置。

进一步地，所述扫描器具体为一维码扫描器。

进一步地，所述信息码具体为一维码标签。

进一步地，所述位移传感器具体为涡流式接近开关。

进一步地，所述感应件具体为铁片。

进一步地，还包括安装于所述移动装置上的安装座；

所述扫描器以及位移传感器均安装于所述安装座上。

进一步地，还包括安装于所述安装座上的第一固定座；

所述位移传感器安装于所述第一固定座上。

进一步地，还包括安装于所述安装座上的第二固定座；

所述扫描器安装于所述第二固定座上。

从以上技术方案可以看出，本申请通过结合位移传感器以及扫描器用于进行定位。使用时，在扫描器扫描到信息码时，确定移动装置运动至定位点的信号，反馈给移动装置的主控系统，以使得移动装置能够运行到定位点就停止；另外，将感应件设置在轨道定位点上，在移动装置移动至定位点处时能够有二次感应识别，以再次确认停止信号，进而准确停止在定位点位置。采用位移传感器以及扫描器的搭配使用构成轨道定位装置，整体受移动装置移动过程的颠簸抖动情况影响小，定位准确度高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请中提供的轨道定位装置应用时的整体结构示意图；

图2为本申请中提供的轨道定位装置应用时的局部结构示意图；

图3为本申请中提供的轨道定位装置的整体结构示意图；

图4为本申请中提供的轨道定位装置的感应件以及信息码的安装示意图；

图中：1、第二固定座；11、第二连接板；12、第三固定板；2、固定钉；3、扫描器；4、安装座；41、第一固定板；42、侧板；421、条形槽孔；5、位移传感器；6、第一固定座；61、第一连接板；62、第二固定板；7、轨道；8、信息码；9、感应件；10、移动装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种轨道定位装置。

请参阅图1以及图4，本申请实施例中提供应用于轨道以及安装于轨道7上的移动装置10的轨道定位装置的一个实施例包括：

信息码8、与移动装置10的主控系统电连接的扫描器3、感应件9以及与移动装置10的主控系统电连接的位移传感器5；信息码8安装于轨道7上且与轨道7上的定位点之间呈预置间隔分布；扫描器3安装于移动装置10上且用于通过扫描信息码8确定移动装置10运动至定位点的信号；感应件9安装于轨道7上的定位点上；位移传感器5用于通过识别感应件9确定移动装置10停止的信号。其中移动装置10可以是例如物流小车、物流运输机器人等，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

具体来说，信息码安装布置在轨道上时，其距离轨道上的定位点是呈预置间隔距离的。而这个预置间隔距离可以是零，也就是直接将信息码安装布置在定位点上。当然预置间隔距离也可以根据需要设置，这样在移动装置移动至扫描器能够扫描到信息码的时候，此时移动装置能够距离定位点有更长的距离，这样移动装置的主控系统在接收到扫描器反馈的信号后，能够有更充裕的时间执行这一信号，因此就预置间隔距离来说，本领域技术人员可以以此为基础做适当的选择，具体不做限制。主控系统控制移动装置运行至定位点的处理过程可以例如下，由于扫描器扫描信息码是有一个扫描距离的，而在主控系统接收到扫描器反馈的信号时，就可以由这一扫描距离运算分解出移动装置距离信息码的水平距离，而这一水平距离再加上信息码与定位点之间的预置间隔距离，就能够知道移动装置与定位点之间的距离是多少，进而知道移动装置还需要运动多少距离就要停止，从而主控系统能够控制移动装置移动指定的距离，进而到达定位点位置。主控系统控制移动装置运动至定位点这一过程可以是减速运动，减少移动装置停止时的惯性位移，更好的保证定位停止的准确度。

另外，增加了位移传感器以及感应件的使用，能够在移动装置运动至定位点时，利用位移传感器5对感应件9的敏感特性达到控制开关通或断的目的，当位移传感器5靠近至与轨道7定位点位置上的感应件9正对时，此时就能够利用位移传感器5的敏感特性获取定位停止的信号并反馈给移动装置10主控系统，通过主控系统控制停止移动装置10，使得移动装置的定位停止准确度更高。安装时，位移传感器5以及扫描器3两者之间的安装位置可以保证一定的距离，避免相互之间产生干涉。也就是位移传感器5避免安装在阻挡扫描器3扫描的位置处，而扫描器3也避免安装在阻挡位移传感器5感应端的位置。具体的安装位置可以例如图1所示，其中的位移传感器5可以安装于物流小车10上，而扫描器3上且位于位移传感器5左侧位置。本领域技术人员可以以此为基础对扫描器3以及位移传感器5的安装位置做适当的变换，具体不做限制。

从以上技术方案可以看出，本申请通过结合位移传感器5以及扫描器3用于进行定位。使用时，在扫描器3扫描到信息码时，确定移动装置10运动至定位点的信号，反馈给移动装置10的主控系统，以使得移动装置10能够运行到定位点就停止；另外，将感应件9设置在轨道7定位点上，在移动装置10移动至定位点处时能够有二次感应识别，以再次确认停止信号，进而准确停止在定位点位置。采用位移传感器5以及扫描器3的搭配使用构成轨道定位装置，整体受移动装置10移动过程的颠簸抖动情况影响小，定位准确度高。

以上为本申请实施例提供的轨道定位装置的实施例一，以下为本申请实施例提供的轨道定位装置的实施例二，具体请参阅图1至图4。

一种轨道定位装置，应用于轨道以及安装于轨道7上的移动装置10，信息码8、与移动装置10的主控系统电连接的扫描器3、感应件9以及与移动装置10的主控系统电连接的位移传感器5；信息码8安装于轨道7上且与轨道7上的定位点之间呈预置间隔分布；扫描器3安装于移动装置10上且用于通过扫描信息码8确定移动装置10运动至定位点的信号；感应件9安装于轨道7上的定位点上；位移传感器5用于通过识别感应件9确定移动装置10停止的信号。

进一步地，本实施例中，以信息码安装布置于定位点上为例。扫描器可以是沿移动装置10的行驶方向倾斜朝向轨道设置，倾斜设置的扫描器3与信息码8之间的扫描距离更大，而且也多样可调节，从而能够满足移动装置移动至定位点的距离控制，更好的进行定位调节。另外，安装时，位移传感器5与扫描器3可以沿移动装置10的移动方向依次设置，避免相互干涉。

当然，本实施例中还可以将信息码8放置在靠近定位点位置，也就是预置间隔距离大于零的时候，此时扫描器3也就可以是呈竖直方向设置的了，同样也能够在移动装置10接近定位点位置时，就先行扫描到信息码8，也保证移动装置移动至定位点也具有一定的距离。本领域技术人员可以以此为基础对扫描器3的安装做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，扫描器3可以为一维码扫描器以及二维码扫描器中的一种，又或者是通用型的扫描器，具备一维码以及二维码的扫描功能。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

以扫描器3具体为一维码扫描器为例，其中具体可以是例如SICK的CLV410-0010扫描器。对应的信息码8具体可以为一维码标签，一维码标签信息容量小，扫描器3读取识别更快。

进一步地，位移传感器55具体可以为涡流式接近开关，例如欧姆龙的E2B—S08KN04—WP—C2接近开关，或者欧姆龙的TL-Q5MC1-Z。对应的感应件99则可以是铁等磁性金属，例如铁片。具体的，感应件99的类型尺寸可以根据选择的涡流式接近开关型号进行选择。当然，本申请中的位移传感器55也可以是无源示接近开关、霍尔式接近开关等，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，参阅图2以及图3，还包括安装于移动装置10上的安装座4；扫描器3以及位移传感器5均安装于移动装置10上。

具体来说，通过设置安装座4更加方便安装固定扫描器3以及位移传感器5。安装座4可以包括例如第一固定板41以及两侧板42；两侧板42对称固定于第一固定板41的两侧边缘上且与第一固定板41之间呈形分布。其中第一固定板41以及两侧板42之间可以是金属板材一体裁切折弯成型，将安装板设置成U型的结构，可以提供位移传感器5以及扫描器3更多的安装位置选择。当然，安装座4结构也不仅仅如上述的U形结构设计，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，参阅图2以及图3，还可以包括安装于安装座4上的第一固定座6；位移传感器5安装于第一固定座6上。也就是通过第一固定座6再来安装位移传感器5，进一步使得位移传感器5的安装拆卸更加方便。

而且，为了使得位移传感器5的调整更加方便。可以在侧板42上均开设有沿侧板42长度方向设置的条形槽孔421，第一固定座6上设有与条形槽孔421配合的第一安装孔(图中未示)；通过第一锁紧件进行固定；其中，第一锁紧件活动穿过条形槽孔421以及第一安装孔且用于锁紧侧板42以及第一固定座6。通过在侧板42上设置条形槽孔421，能够用于形成第一固定座6的滑动路径；再通过第一锁紧件(图中未示)贯穿条形槽孔421以及第一安装孔来进行限制滑动。这样可以方便位移传感器5的位置上下位置调整，从而更好根据安装板不同的安装高度来调整位移传感器5与感应件9之间的感应距离，使得位移传感器5对于感应件9的感应更加灵敏准确。

其中，第一锁紧件可以包括第一螺栓以及与第一螺栓螺纹配合的第一螺母；第一螺栓活动穿过条形槽孔421以及第一安装孔；第一螺母套设于第一螺栓的螺纹杆段上且与第一螺栓的头部对侧板42以及第一固定座6形成锁紧。当然，第一螺栓也可以采用螺杆进行替代。这样螺杆的两端就分别套设第一螺母，利用两个第一螺母实现对侧板42以及第一固定座6锁紧亦可。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

当然，就侧板42与第一固定座6之间的滑动配合结构设计来说；侧板42上也可以设置凸起滑条(图中未示)；而对应的第一固定座6上可以设置与凸起滑条配合的滑槽；从而实现第一固定座6与侧板42之间的滑动配合。对应第一锁紧件此时就可以为第一螺栓即可。通过在第一固定座6上开设供第一螺杆活动穿过的螺纹孔(图中未示)，第一固定座6与侧板42固定连接时，可以将第一螺栓旋入螺纹孔内并使得第一螺栓抵紧侧板42，从而实现侧板42与第一固定座6之间的固定连接。本领域技术人员可以以上述手段为基础做适当的变换，具体不做限制。

另外，第一固定座6可以包括例如第一连接板61以及第二固定板62；第一连接板61上开设有第一安装孔；第二固定板62垂直固定于第一连接板61上且与第一连接板61之间呈L形分布；位移传感器5嵌固于第二固定板62上；其中，第一连接板61以及第二固定板62之间也可以是金属板材通过裁切折弯一体成型。本领域技术人员可以以上述手段为基础做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，参阅图2以及图3，还可以包括安装于安装座4上的第二固定座1；扫描器3安装于第二固定座1上。与上述的第一固定座6作用一样，能够更方便于扫描器3的安装。

同理，为了使得位移传感器5的调整更加方便。可以在第一固定板41上设有第一枢接孔(图中未示)；对应第二固定座1上可以设有与第二安装孔配合的第二枢接孔(图中未示)；可以通过第二锁紧件来锁紧；其中第二锁紧件活动穿过第一枢接孔以及第二枢接孔，且用于对第一固定板41以及第二固定座1形成夹持固定。当第二锁紧件不夹持紧固第一固定板41以及第二固定座1时，第二固定座1则可以绕第二锁紧件转动调节角度，进而能够调整扫描器33的扫描角度，使用更加灵活方便。而当调节好角度后，就可以通过第二锁紧件夹紧固定第一固定板41以及第二固定座1。其中，第二锁紧件也可以包括第二螺栓以及与第二螺栓螺纹配合的第二螺母，第二螺栓活动穿过条形槽孔421以及第二安装孔，第二螺母套设于第二螺栓的螺纹杆段上且与第二螺栓的头部之间对第一固定板41以及第二固定座1形成锁紧。当然，与上述的第一锁紧件一样，第二螺栓也可以采用螺杆进行替代，本领域技术人员可以以上述手段为基础做适当的变换，具体不做限制。

另外，第二固定座1可以包括例如第二连接板11以及第三固定板12；第二连接板11上开设有第二枢接孔；第三固定板12的一侧边缘与第二连接板11垂直连接且第三固定板12与第二连接板11之间呈L形分布；扫描器3安装于第三固定板12上。与上述的第一固定座6一样，第二连接板11与第三固定板12之间可以采用金属板材裁切折弯一体成型。其中，扫描器3可以通过固定钉2等紧固件安装在第三固定板12上，本领域技术人员可以以上述手段为基础做适当的变换，具体不做限制。

从以上技术方案可以看出，本申请通过结合位移传感器5以及扫描器3用于进行定位。使用时，在扫描器3扫描到信息码时，确定移动装置10运动至定位点的信号，反馈给移动装置10的主控系统，以使得移动装置10能够运行到定位点就停止；另外，将感应件9设置在轨道7定位点上，在移动装置10移动至定位点处时能够有二次感应识别，以再次确认停止信号，进而准确停止在定位点位置。采用位移传感器5以及扫描器3的搭配使用构成轨道定位装置，整体受移动装置10移动过程的颠簸抖动情况影响小，定位准确度高。

以上对本申请所提供的一种轨道定位装置进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.轨道定位装置，应用于轨道以及安装于所述轨道上的移动装置，其特征在于，包括：信息码、与所述移动装置的主控系统电连接的扫描器、感应件以及与所述移动装置的主控系统电连接的位移传感器；

所述信息码安装于所述轨道上且与所述轨道上的定位点之间呈预置间隔分布；

所述扫描器安装于所述移动装置上且用于通过扫描所述信息码确定所述移动装置运动至所述定位点的信号；

所述感应件安装于所述轨道上的所述定位点上；

所述位移传感器用于通过识别所述感应件确定移动装置停止的信号。

2.根据权利要求1所述的轨道定位装置，其特征在于，所述扫描器沿所述移动装置的行驶方向倾斜朝向所述轨道设置。

3.根据权利要求2所述的轨道定位装置，其特征在于，所述位移传感器与所述扫描器沿所述移动装置的移动方向依次设置。

4.根据权利要求1所述的轨道定位装置，其特征在于，所述扫描器具体为一维码扫描器。

5.根据权利要求4所述的轨道定位装置，其特征在于，所述信息码具体为一维码标签。

6.根据权利要求1所述的轨道定位装置，其特征在于，所述位移传感器具体为涡流式接近开关。

7.根据权利要求6所述的轨道定位装置，其特征在于，所述感应件具体为铁片。

8.根据权利要求1所述的轨道定位装置，其特征在于，还包括安装于所述移动装置上的安装座；

所述扫描器以及位移传感器均安装于所述安装座上。

9.根据权利要求8所述的轨道定位装置，其特征在于，还包括安装于所述安装座上的第一固定座；

所述位移传感器安装于所述第一固定座上。

10.根据权利要求8所述的轨道定位装置，其特征在于，还包括安装于所述安装座上的第二固定座；

所述扫描器安装于所述第二固定座上。

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