CN210893349U - 一种位移测量装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种位移测量装置，属于物流机器人技术领域。一种位移测量装置，包括机器人本体、横向监测机构、纵向监测机构及重力监测机构；当机器人本体载重在其横向位移时，空腔A内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的横向重力势能；本实用新型还在滑块A顶面开设空腔B，并在空腔B内设置纵向监测机构，当机器人本体载重在其纵向位移时，空腔B内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的纵向重力势能；本实用新型还在滑块B顶面焊接有顶板，并在顶板上方设置重力监测机构，检测外部机械手放置的物流件是否超标。利用本实用新型对研究智能搬运机器载重时速度与物流件的位移关系有重大意义。

Description

一种位移测量装置

技术领域

本实用新型涉及物流机器人技术领域，更具体地说，涉及一种位移测量装置。

背景技术

现有物流用的智能搬运机器人在机械夹手将物流件放置其上端顶面后，通过智能搬运机器转运至分类口，由于智能搬运机器人受物件重力势能的影响，当其在移动过程中停止时其上端的物件易滑落，从而造成物流件的损坏，因此监测物流件在物流机器人顶面的受力情况和位移尤为重要。鉴于此，我们提出一种位移测量装置。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种位移测量装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2.技术方案

一种位移测量装置，包括机器人本体，所述机器人本体顶面开设有空腔 A，所述空腔A内设有横向监测机构，所述横向监测机构内设有纵向监测机构，所述纵向监测机构顶面设有重力监测机构；

所述横向监测机构包括滑块A，所述滑块A左右两侧对称设有两个滑动组件B，所述滑块A前后两侧对称设有两个力位传感组件A，且所述滑块A顶面开设有空腔B；

所述纵向监测机构包括滑块B，所述滑块B左右两侧对称设有两个力位传感组件B，所述滑块B前后两侧对称设有两个滑动组件A，且所述滑块B顶面焊接有顶板。

优选地，所述滑动组件B和滑动组件A均包括直线导轨和直线轴承，所述直线轴承内侧与直线导轨外侧滑动配合。

优选地，所述力位传感组件A和力位传感组件B均包括力位传感器、限位片、弹簧A及导柱，所述限位片限位于力位传感器内部，所述弹簧A一端穿过力位传感器外壁延伸至内部并与限位片紧密焊接，所述导柱套设于弹簧A 另一端内侧。

优选地，所述重力监测机构包括承重板，所述承重板底面四角处均设有缓冲件，所述缓冲件下端安装有称重传感器，所述称重传感器固设于顶板顶面。

优选地，所述缓冲件包括固设于称重传感器顶面的导套、焊接于承重板底面的导杆及套设于所述导套外侧的弹簧B。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过在机器人本体顶面开设空腔A，并在空腔A内设置横向监测机构，当机器人本体载重在其横向位移时，空腔A内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的横向重力势能；本实用新型还在滑块A 顶面开设空腔B，并在空腔B内设置纵向监测机构，当机器人本体载重在其纵向位移时，空腔B内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的纵向重力势能；本实用新型还在滑块B顶面焊接有顶板，并在顶板上方设置重力监测机构，检测外部机械手放置的物流件是否超标。利用本实用新型对研究智能搬运机器载重时速度与物流件的位移关系有重大意义。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构拆分示意图；

图3为本实用新型的部分结构示意图；

图4为本实用新型中的重力监测机构及其连接结构拆分示意图。

图中标号说明：1、机器人本体；101、空腔A；2、横向监测机构；201、滑块A；202、空腔B；3、纵向监测机构；301、滑块B；302、顶板；4、重力监测机构；401、承重板；402、导套；403、导杆；404、弹簧B；405、称重传感器；5、滑动组件B；6、力位传感组件A；7、力位传感组件B；8、滑动组件A；9、直线导轨；10、直线轴承；11、力位传感器；12、限位片；13、弹簧A；14、导柱。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-4,本实用新型提供一种技术方案：

一种位移测量装置，包括机器人本体1，机器人本体1顶面开设有空腔 A101，空腔A101内设有横向监测机构2，横向监测机构2内设有纵向监测机构3，纵向监测机构3顶面设有重力监测机构4；

横向监测机构2包括滑块A201，滑块A201左右两侧对称设有两个滑动组件B5，滑块A201前后两侧对称设有两个力位传感组件A6，且滑块A201顶面开设有空腔B202；

纵向监测机构3包括滑块B301，滑块B301左右两侧对称设有两个力位传感组件B7，滑块B301前后两侧对称设有两个滑动组件A8，且滑块B301顶面焊接有顶板302。

滑动组件B5和滑动组件A8均包括直线导轨9和直线轴承10，直线轴承 10内侧与直线导轨9外侧滑动配合。

力位传感组件A6和力位传感组件B7均包括力位传感器11、限位片12、弹簧A13及导柱14，限位片12限位于力位传感器11内部，弹簧A13一端穿过力位传感器11外壁延伸至内部并与限位片12紧密焊接，导柱14套设于弹簧A13另一端内侧。

重力监测机构4包括承重板401，承重板401底面四角处均设有缓冲件，缓冲件下端安装有称重传感器405，称重传感器405固设于顶板302顶面。

缓冲件包括固设于称重传感器405顶面的导套402、焊接于承重板401底面的导杆403及套设于导套402外侧的弹簧B404。

本实用新型涉及一种位移测量装置，由于智能搬运机器人受物件重力势能的影响，当其在移动过程中停止时其上端的物件易滑落，从而造成物流件的损坏，因此监测物流件在物流机器人顶面的受力情况和位移尤为重要。本实用新型通过在机器人本体1顶面开设空腔A101，并在空腔A101内设置横向监测机构2，当机器人本体1载重在其横向位移时，空腔A101内的力位传感器11根据弹簧A13拉伸或挤压距离测算出物流件的横向重力势能；本实用新型还在滑块A201顶面开设空腔B202，并在空腔B202内设置纵向监测机构 3，当机器人本体1载重在其纵向位移时，空腔B202内的力位传感器11根据弹簧A13拉伸或挤压距离测算出物流件的纵向重力势能；本实用新型还在滑块B301顶面焊接有顶板302，并在顶板302上方设置重力监测机构4，检测外部机械手放置的物流件是否超标。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种位移测量装置，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)顶面开设有空腔A(101)，所述空腔A(101)内设有横向监测机构(2)，所述横向监测机构(2)内设有纵向监测机构(3)，所述纵向监测机构(3)顶面设有重力监测机构(4)；

所述横向监测机构(2)包括滑块A(201)，所述滑块A(201)左右两侧对称设有两个滑动组件B(5)，所述滑块A(201)前后两侧对称设有两个力位传感组件A(6)，且所述滑块A(201)顶面开设有空腔B(202)；

所述纵向监测机构(3)包括滑块B(301)，所述滑块B(301)左右两侧对称设有两个力位传感组件B(7)，所述滑块B(301)前后两侧对称设有两个滑动组件A(8)，且所述滑块B(301)顶面焊接有顶板(302)。

2.根据权利要求1所述的一种位移测量装置，其特征在于：所述滑动组件B(5)和滑动组件A(8)均包括直线导轨(9)和直线轴承(10)，所述直线轴承(10)内侧与直线导轨(9)外侧滑动配合。

3.根据权利要求1所述的一种位移测量装置，其特征在于：所述力位传感组件A(6)和力位传感组件B(7)均包括力位传感器(11)、限位片(12)、弹簧A(13)及导柱(14)，所述限位片(12)限位于力位传感器(11)内部，所述弹簧A(13)一端穿过力位传感器(11)外壁延伸至内部并与限位片(12)紧密焊接，所述导柱(14)套设于弹簧A(13)另一端内侧。

4.根据权利要求1所述的一种位移测量装置，其特征在于：所述重力监测机构(4)包括承重板(401)，所述承重板(401)底面四角处均设有缓冲件，所述缓冲件下端安装有称重传感器(405)，所述称重传感器(405)固设于顶板(302)顶面。

5.根据权利要求4所述的一种位移测量装置，其特征在于：所述缓冲件包括固设于称重传感器(405)顶面的导套(402)、焊接于承重板(401)底面的导杆(403)及套设于所述导套(402)外侧的弹簧B(404)。

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