CN210879693U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机器人，其中，包括机器人本体、挑臂和第一驱动件；所述第一驱动件安装在所述机器人本体上，所述挑臂的一端与所述第一驱动件转动连接，所述挑臂的旋转中心线位于水平面内；所述第一驱动件被设置为用于驱动所述挑臂绕其旋转中心线转动；所述挑臂远离所述第一驱动件的一端设有弧形部，且所述弧形部的开口向上。本实用新型结构简单，搏击能力强。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉机器人技术领域，特别是一种用于擂台赛的小型搏击机器人。

背景技术

近些年我国机器人技术发展迅速，为了促进智能机器人技术的普及，我国经常举办机器人大赛，该类大赛中的机器人擂台赛是一项集观赏性、趣味性、科学性于一体的大赛，它将机械专业、电子电路专业、计算机专业结合在一起，对各高校大学生具有很强的吸引力。在机器人擂台赛上，学生设计的机器人需要在规则范围内自主进行互相搏击，以击倒对方者为胜者,但很多学生设计的用于擂台赛的机器人结构复杂并且笨重，搏击能力差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人，以解决现有技术中的技术问题，它结构简单，搏击能力强。

本实用新型提出了一种机器人，其中，包括机器人本体、挑臂和第一驱动件；

所述第一驱动件安装在所述机器人本体上，所述挑臂的一端与所述第一驱动件转动连接，所述挑臂的旋转中心线位于水平面内；所述第一驱动件被设置为用于驱动所述挑臂绕其旋转中心线转动；

所述挑臂远离所述第一驱动件的一端设有弧形部，且所述弧形部的开口向上。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述弧形部的开口内设有锯齿。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述机器人还包括第二驱动件，所述第二驱动件固定安装在所述机器人本体的顶部；

所述第一驱动件与所述第二驱动件转动连接，所述第一驱动件的转动中心为竖直线，所述第二驱动件被设置为用于驱动所述第一驱动件绕其转动中心线转动。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述机器人本体包括行走组件、动力组件和安装板；

所述行走组件的上端与所述安装板的底部连接，所述动力组件安装在所述安装板的上表面；

所述安装板上安装有支撑组件。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述支撑组件包括第一支撑杆和第二支撑杆；

所述安装板水平设置，所述第一支撑杆的上端与所述安装板的下表面固定连接，且所述第一支撑杆位于所述安装板的左前角处；

所述第二支撑杆的上端与所述安装板的下表面固定连接，且所述第二支撑杆位于所述安装板的右前角处。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆的下端均连接有支撑块，所述支撑块的底部设有V形槽。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述机器人还包括第三驱动件和起撑杆；

所述第三驱动件安装在所述安装板上，所述起撑杆的一端与所述第三驱动件连接；所述起撑杆的另一端向后上方倾斜设置；所述第三驱动件被设置为用于驱动所述起撑杆向下转动，以使机器人从后仰倒地姿势站起。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述行走组件包括两个底板和两个并列设置的行走机构；

所述行走机构的上端与所述安装板连接，所述行走机构的下端与所述底板转动连接。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述行走机构包括第四驱动件、第五驱动件和连接板；

所述第四驱动件与所述安装板的底部转动连接，所述第四驱动件与所述第五驱动件通过所述连接板固定连接；

所述第五驱动件与所述底板转动连接。

如上所述的机器人，其中，可选的是，所述动力组件包括固定在所述安装板上的蓄电池、固定安装在所述安装板上的接线盒、安装在所述接线盒内的电路板；所述蓄电池被设置为用于给所述机器人供电。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人，通过在机器人本体上设置第一驱动件和挑臂，由于所述挑臂的一端与所述第一驱动件转动连接，所述挑臂的旋转中心线位于水平面内，所述第一驱动件被设置为用于驱动所述挑臂绕其旋转中心线转动。即，挑臂能够绕其旋转中心线向上转动，从而能够将对手挑翻，进而达到增加机器人搏击能力的目的。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型在另一视角下的立体图。

附图标记说明：1-机器人本体，2-挑臂，3-第一驱动件，4-第二驱动件，5-第三驱动件，6-起撑杆,7-第一传感器，8-第二传感器；

11-行走组件，12-动力组件，13-安装板，14-支撑组件；

111-底板，112-行走机构；

1121-第四驱动件，1122-第五驱动件，1123-连接板；

121-蓄电池，122-接线盒；

141-第一支撑杆，142-第二支撑杆，143-支撑块，144-V形槽；

21-弧形部；

211-锯齿。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

请参照图1和图2，本实用新型提出了一种机器人，其中，包括机器人本体1、挑臂2和第一驱动件3。所述机器人用于机器人擂台赛。

具体地，所述第一驱动件3安装在所述机器人本体1上，所述挑臂2的一端与所述第一驱动件3转动连接，所述挑臂2的旋转中心线位于水平面内；所述第一驱动件3被设置为用于驱动所述挑臂2绕其旋转中心线转动。所述第一驱动件3为舵机、电机等，能够实现转动的部件，以便于能够使挑臂2实现上挑的动作，即，使挑臂2远离所述第一驱动件3的一端沿由下到上的方向转动，使用时，将挑臂2远离所述第一驱动件3的一端插入到对手机器人的下方，通过挑臂2由下向上转动来达到将对手机器人掀翻的目的。

所述挑臂2远离所述第一驱动件3的一端设有弧形部21，具体地所述挑臂2可以为S形，且所述弧形部21的开口向上。如此设置，能够便于将挑臂2的弧形部21插入到对手机器人的下方，通过挑臂2由下向上的转动能够对对手机器人施加一个斜向上的力，从而使对手机器人摔倒。本实用新型结构简单，搏击能力强。

具体地，所述挑臂2与所述第一驱动件3之间可以通过一U形板连接，挑臂2与该U形板之间设有加强板，所述U形板与所述第一驱动件3的转轴固定连接。通过第一驱动件3的转轴的转动来带动所述挑臂2的转动。

请参照图1和图2，作为一种较佳的实施方式，所述弧形部21的开口内设有锯齿211。能够在弧形部21的开口内设置锯齿211，在利用挑臂2掀翻对手机器人的过程中，能够利用锯齿211刮住对手机器人上的板件边沿，更容易对对手机器人施加斜向上的力，更容易将对手机器人后仰摔倒进而失去行动能力。具体地，所述挑臂2为条形板件，且所述条形板件所在的面为竖直面。如此，能够使挑臂2在将对手机器人掀翻的过程中承受更大的力。

请参照图1和图2，作为一种较佳的实施方式，所述机器人还包括第二驱动件4，所述第二驱动件4固定安装在所述机器人本体1的顶部；具体实施时，第二驱动件4为电机、舵机等能够实现旋转驱动部件。

所述第一驱动件3与所述第二驱动件4转动连接，所述第一驱动件3的转动中心为竖直线，所述第二驱动件4被设置为用于驱动所述第一驱动件3绕其转动中心线转动。具体地，通过第二驱动件4能够实现挑臂2绕竖直线转动。通过第一驱动件3与第二驱动件4的同步控制，还能够使挑臂2远离所述第一驱动件3的一端实现由左下方向右上方旋转、由右下方向右上方旋转以及水平左右旋转等，如此能够以不同的施力方向将对手机器人打倒。能够打出“勾拳”的效果。当然，也可以通过第一驱动件3与第二驱动件4之间同步控制来实现挑臂2的复位，如恢复到位于正前方的最下位置处。

通过第二驱动件4安装在机器人本体1的顶部，能够避免机器人在掀翻对手机器人时能够承受更大的力，避免机器人因受到反作用力而倾倒。

请参照图1和图2，作为一种较佳的实施方式，所述机器人本体1包括行走组件11、动力组件12和安装板13。具体地，所述行走组件11可以是轮子、可以是腿、也可以履带等结构。动力组件12则为蓄电池、控制器等用于实用驱动机器人本体1实现各种动作的供能及控制结构。所述行走组件11的上端与所述安装板13的底部连接，所述动力组件12安装在所述安装板13的上表面。具体地，所述安装板13用于支撑及安装各动力组件12，连接行走组件11，以及安装第一传感器7和第二传感器8。更具体地，所述安装板13上安装有支撑组件14。所述支撑组件14被设置为用于防止机器人在行动或者攻击的过程中摔倒。

作为一种较佳的实施方式，所述支撑组件14包括第一支撑杆141和第二支撑杆142；具体地，所述第一支撑杆141和所述第二支撑杆142均竖直设置。所述安装板13水平设置，所述第一支撑杆141的上端与所述安装板13的下表面固定连接，且所述第一支撑杆141位于所述安装板13的左前角处。所述第二支撑杆142的上端与所述安装板13的下表面固定连接，且所述第二支撑杆142位于所述安装板13的右前角处。在机器人站立的情况下，所述第一支撑杆141与所述第二支撑杆142的下端均悬空设置，当机器人在下蹲时，所述第一支撑杆141与所述第二支撑杆142接地，从而从左前方和右前方分别形成一个支撑点，能够提供支撑力以克服挑臂2转动过程中产生的反作用力，有利于提高机器人攻击时的稳定性。

作为一种优选的实施方式，所述第一支撑杆141与所述第二支撑杆141的下端均连接有支撑块143，所述支撑块143的底部设有V形槽144。具体地，所述支撑块143的底部设有橡胶垫。通过在所述支撑块143的底部设置V形槽144，能够有利于提高所述支撑块143与地面之间的摩擦力，有利于进一步提高在支撑时的稳定性。

作为一种较佳的实施方式，所述机器人还包括第三驱动件5和起撑杆6。具体地，所述第三驱动件5安装在所述安装板13上，实施时，所述第三驱动件5安装在所述安装板13的后上方，所述起撑杆6的一端与所述第三驱动件5连接；所述起撑杆6的另一端向后上方倾斜设置。所述第三驱动件5被设置为用于驱动所述起撑杆6向下转动，以使机器人从后仰倒地姿势站起。具体地，作为一种较佳的设计方式，所述起撑杆6的长度大于所述行走组件11的长度。

作为一种较佳的实施方式，所述行走组件11包括两个底板111和两个并列设置的行走机构112。具体地，所述底板11为矩形板，如此，通过设置底板11，有利于增大行走机构112与地面的接触面积，能够提高机器人在行动及攻击时的稳定性。具体地，所述行走机构112的上端与所述安装板13连接，所述行走机构112的下端与所述底板111转动连接。具体地，可以在底板111上固定设置U形连接板，再将U形连接板与行走机械112转动连接。需要指出的是，本实用新型中所指的固定连接可以是焊接、一体成型或螺栓连接。

作为一种较佳的实施方式，所述行走机构112包括第四驱动件1121、第五驱动件1122和连接板1123；具体地，通过两行走机构112上的第四驱动件1121和第五驱动件1122的控制，能够实现机器人本体1的前进和后退动作，以实现机器人的行走。

所述第四驱动件1121与所述安装板13的底部转动连接，实施时，所述第四驱动件1121的转轴与所述安装板13的底部固定连接，以实现所述第四驱动件1121与所述安装板13之间的转动连接。所述第四驱动件1121与所述第五驱动件1122通过所述连接板1123固定连接。具体地，所述第四驱动件1121的壳体通过所述连接板1123与所述第五驱动件1122的壳体固定连接。所述第五驱动件1122与所述底板111转动连接。具体地，所述第五驱动件1122的转轴与所述底板111之间固定连接，以实现所述第五驱动件1122与所述底板111之间的转动连接。

作为一种较佳的实施方式，所述动力组件12包括固定在所述安装板13上的蓄电池121、固定安装在所述安装板13上的接线盒122、安装在所述接线盒122内的电路板；所述蓄电池121被设置为用于给所述机器人供电。具体地，所述蓄电池121为所述第一驱动件3、第二驱动件4、第三驱动件5、第四驱动件1121和第五驱动件1122连接供电，所述接线盒122内还设有控制器，所述控制器用于控制所述第一驱动件3、第二驱动件4、第三驱动件5、第四驱动件1121和第五驱动件1122的转动。以实现机器人在搏击过程中的各种动作。具体实施时，本实用新型中的第三驱动件、第四驱动件和第五驱动件均为舵机或电机。进一步地，本实用新型中所指的与驱动件(包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件和第五驱动件)转动连接均是指与驱动件的输出轴连接，如此，可通过驱动件来驱动与之连接部件转动。

作为一较佳的实施方式，本实用新型还包括第一传感器7和第二传感器8。第一传感器7用于获取机器人前方的视野，而第二传感器8用于获取机器人后方的视野，所述第一传感器7和所述第二传感器8均与所述控制器连接。通过所述第一传感器7和所述第二传感器8，能够便于识别对手机器人的位置。具体地，所述第一传感器7和第二传感器8可以为摄像头也可以是红外传感器。具体地，所述第一传感器7和第二传感器8的数量可以是单个，也可以为多个，如附图1和2中给出的具体可以是，第一传感器7的数量为两个，而第二传感器8的数量为一个。对于第一传感器7和第二传感器8的型号可以根据需要来选择，红外传感器可以选择SE2470或SD2440。摄像头则可以根据需要来进行选择。具体地，还包括安装在底板111上表面的第三传感器，第三传感器用于检测擂台边界，以防止机器人走出边界。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型不以图面所示限定实施范围，凡是依照本实用新型的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、挑臂(2)和第一驱动件(3)；

所述第一驱动件(3)安装在所述机器人本体(1)上，所述挑臂(2)的一端与所述第一驱动件(3)转动连接，所述挑臂(2)的旋转中心线位于水平面内；所述第一驱动件(3)被设置为用于驱动所述挑臂(2)绕其旋转中心线转动；

所述挑臂(2)远离所述第一驱动件(3)的一端设有弧形部(21)，且所述弧形部(21)的开口向上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述弧形部(21)的开口内设有锯齿(211)。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括第二驱动件(4)，所述第二驱动件(4)固定安装在所述机器人本体(1)的顶部；

所述第一驱动件(3)与所述第二驱动件(4)转动连接，所述第一驱动件(3)的转动中心为竖直线，所述第二驱动件(4)被设置为用于驱动所述第一驱动件(3)绕其转动中心线转动。

4.根据权利要求1或2或3所述的机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)包括行走组件(11)、动力组件(12)和安装板(13)；

所述行走组件(11)的上端与所述安装板(13)的底部连接，所述动力组件(12)安装在所述安装板(13)的上表面；

所述安装板(13)上安装有支撑组件(14)。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述支撑组件(14)包括第一支撑杆(141)和第二支撑杆(142)；

所述安装板(13)水平设置，所述第一支撑杆(141)的上端与所述安装板(13)的下表面固定连接，且所述第一支撑杆(141)位于所述安装板(13)的左前角处；

所述第二支撑杆(142)的上端与所述安装板(13)的下表面固定连接，且所述第二支撑杆(142)位于所述安装板(13)的右前角处。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述第一支撑杆(141) 与所述第二支撑杆(142)的下端均连接有支撑块(143)，所述支撑块(143)的底部设有V形槽(144)。

7.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括第三驱动件(5)和起撑杆(6)；

所述第三驱动件(5)安装在所述安装板(13)上，所述起撑杆(6)的一端与所述第三驱动件(5)连接；所述起撑杆(6)的另一端向后上方倾斜设置；所述第三驱动件(5)被设置为用于驱动所述起撑杆(6)向下转动，以使机器人从后仰倒地姿势站起。

8.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述行走组件(11)包括两个底板(111)和两个并列设置的行走机构(112)；

所述行走机构(112)的上端与所述安装板(13)连接，所述行走机构(112)的下端与所述底板(111)转动连接。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述行走机构(112)包括第四驱动件(1121)、第五驱动件(1122)和连接板(1123)；

所述第四驱动件(1121)与所述安装板(13)的底部转动连接，所述第四驱动件(1121)与所述第五驱动件(1122)通过所述连接板(1123)固定连接；

所述第五驱动件(1122)与所述底板(111)转动连接。

10.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述动力组件(12)包括固定在所述安装板(13)上的蓄电池(121)、固定安装在所述安装板(13)上的接线盒(122)、安装在所述接线盒(122)内的电路板；所述蓄电池(121)被设置为用于给所述机器人供电。

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