CN210854288U - 多齿轨道夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多齿轨道夹爪机构，包括夹爪本体、两滑块和驱动元件，夹爪本体上开设有滑槽，滑槽的两侧面对称设置有第一齿条，两滑块的两侧对称设置有第二齿条，第二齿条能够与第一齿条的齿槽啮合，以使滑块在滑槽中滑动，两滑块上开设有T形滑槽，T形滑槽内设置有斜滑面；夹爪机构还包括一驱动块，滑槽的底面上开设有用于该驱动块穿过的第一通槽，驱动块的顶部两端对称延伸出有斜滑块，以使斜滑块的斜面能够与斜滑面适配滑动，驱动块的底部与驱动元件驱动连接，借助于驱动块与驱动元件，两滑块能够通过第一齿条与第二齿条的齿槽啮合在滑槽中相对或相向滑动。本实用新型的抗冲击能力好，且结构简单、能夹取更重的物体和适用性强。

Description

多齿轨道夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪设备的技术领域，特别是涉及一种多齿轨道夹爪机构。

背景技术

夹爪机构是一种用于物品的抓取搬运机构，广泛应用于机械设备领域。

目前，现有的夹爪机构一般包括气缸、夹爪主体和两滑块，所述夹爪主体上开设滑槽，滑槽内设置有滚珠以形成滚珠轨道，两滑块滑动连接于滚珠轨道内，两滑块竖直设置有支撑条，支撑条上开设有用于安装夹持手指的安装孔以安装固定夹持手指，通过气缸驱动滑块引导夹持手指对物品进行抓取搬运。但此类型夹爪机构的承重能力比较单薄，负荷能力较差，可受的力矩较小，易磨损，导致其使用寿命短；且抗冲击能力较差，可搬运的物品重量较小，可搬运物品的体积也小，从而导致其适用性较差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多齿轨道夹爪机构，该多齿轨道夹爪机构通过斜滑块的斜面与T形滑槽内设置的斜滑面能够配合滑动，以使驱动元件驱动斜滑块在T形滑槽内滑动，通过斜滑块在滑块上设置的T形滑槽内滑动，利用第二齿条与第一齿条的啮合，滑槽与滑槽的两侧对称设置的第一齿条形成多齿轨道，滑块在多齿轨道的引导作用下，使得滑块在多齿轨道中相对或相向滑动，与现有同样体积和重量的夹爪机构相比，负载增加了数倍，从而使其负荷能力较强，能够夹取更重的物体，使用寿命更长；且本实用新型的结构简单，适用性强。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

多齿轨道夹爪机构，包括夹爪本体、两滑块和驱动元件，所述夹爪本体沿其长度方向开设有滑槽，所述滑槽的两侧面对称设置有第一齿条，两所述滑块的两侧对称设置有第二齿条，所述第二齿条能够与所述第一齿条的齿槽啮合，以使滑块能够在所述滑槽中滑动，两所述滑块上开设有T形滑槽，所述T形滑槽内设置有斜滑面；所述夹爪机构还包括一驱动块，所述滑槽的底面上开设有用于引导驱动块且用于该驱动块穿过的第一通槽，所述驱动块的顶部两端对称延伸出有斜滑块，以使所述斜滑块的斜面能够与所述斜滑面适配滑动，所述驱动块的底部与所述驱动元件驱动连接，借助于所述驱动块与驱动元件，两所述滑块能够通过第一齿条与第二齿条的齿槽啮合在所述滑槽中相对或相向滑动。

进一步地，两所述滑块的底面设置有用于限制所述滑块在滑槽中滑动的限位槽，所述滑槽的底面还开设有第二通槽，所述第二通槽内设置有挡块，所述挡块沿所述夹爪本体的高度方向设置，以通过该挡块能够限制所述滑块在滑槽中滑动的行程。

进一步地，所述夹爪本体上开设有油路，所述油路内设置有与所述第一齿条的齿槽相通的进油孔，以借用润滑油通过所述进油孔进入第一齿条的齿槽进行润滑。

进一步地，所述油路还设置有与其紧配的油嘴，以防止油路内的润滑油外流。

进一步地，所述驱动元件与所述驱动块之间通过浮动接头连接，以实现所述驱动块与驱动元件的驱动连接。

进一步地，所述驱动元件为气缸。

进一步地，两所述滑块的上表面还分别间隔开设有安装孔，所述安装孔设置有用于夹持手指安装的手指定位环。

进一步地，所述夹爪本体的上表面的中部位置还开设有安装槽，所述安装槽内安装有盖板。

进一步地，所述夹爪本体的下方还设置有用于固定所述驱动元件的连接件，所述夹爪本体的底面开设有螺丝孔，所述连接件上开设有沉孔，所述驱动元件上开设有通孔，借助螺丝，所述驱动元件通过所述螺丝依次穿过所述通孔、沉孔、螺丝孔以将所述驱动元件和连接件固定于夹爪本体上。

进一步地，所述沉孔设置有用于定位气缸的定位环，以通过该定位环能够对所述气缸进行定位。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过斜滑块的斜面与T形滑槽内设置的斜滑面能够配合滑动，以使驱动元件驱动斜滑块在T形滑槽内滑动，通过斜滑块在滑块上设置的T形滑槽内滑动，利用第二齿条与第一齿条的啮合，滑槽与滑槽的两侧对称设置的第一齿条形成多齿轨道，滑块在多齿轨道的引导作用下，使得滑块在多齿轨道中相对或相向滑动，与现有同样体积和重量的夹爪机构相比，负载增加了数倍，从而使其负荷能力较强，能够夹取更重的物体，使用寿命更长；且本实用新型的结构简单，适用性强。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例中多齿轨道夹爪机构的爆炸结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例中多齿轨道夹爪机构的剖面结构示意图；

图3为本实用新型具体实施例中多齿轨道夹爪机构的结构示意图.

图4为本实用新型具体实施例中夹爪本体的结构示意图；

图5为本实用新型具体实施例中滑块的结构示意图；

图6为本实用新型具体实施例中滑块的另一角度结构示意图；

图7为本实用新型具体实施例中驱动块的结构示意图；

图8为本实用新型具体实施例中浮动接头的结构示意图。

图中：1、驱动元件；2、螺丝；3、浮动接头；4、驱动块；40、凹槽；41、斜滑块；5、加强板；6、连接件；60、定位环；7、挡块；8、夹爪本体；80、油路；800、油嘴；81、滑槽；810、第一齿条；82、安装槽；83、第一通槽；84、第二通槽；9、盖板；101、滑块；1010、第二齿条；1011、安装孔；10110、手指定位环；1012、限位槽；1013、T形滑槽；10130、斜滑面。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做优先描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“顶”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施方式：

参见图1-8，本实用新型示出了一种多齿轨道夹爪机构，该多齿轨道夹爪机构包括夹爪本体8、两滑块101和驱动元件1。所述夹爪本体8沿其长度方向开设有滑槽81，该滑槽81开设于夹爪本体8的上表面，且滑槽81为长条滑槽81与所述夹爪本体8的两端相通，两滑块101滑动安装于滑槽81内，所述滑槽81的两侧面对称设置有第一齿条810，该第一齿条810与滑槽81形成多齿轨道，多齿轨道可以起到引导滑块101的作用。

两所述滑块101的两侧面对称设置有第二齿条1010，所述第二齿条1010能够与所述第一齿条810的齿槽啮合，以使滑块101能够在所述滑槽81中滑动，即是滑块101可以在多齿轨道中滑动，两所述滑块101上开设有T形滑槽1013，该T形滑槽1013在滑块101的底面与滑块101其中的一端面均有设置，在滑块101的底面设置的T形滑槽1013沿滑块101的长度方向设置，在滑块101的一端面设置的T形滑槽1013沿滑块101的高度方向设置，所述T形滑槽1013内设置有斜滑面10130。

所述夹爪机构还包括一驱动块4，所述滑槽81的底面上开设有用于引导驱动块4且用于该驱动块4穿过的第一通槽83，第一通槽83为方形槽，如图7所示，所述驱动块4的顶部两端对称延伸出有斜滑块41，驱动块4与斜滑块41为一体成型，以使所述斜滑块41的斜面能够与所述斜滑面10130适配滑动，所述驱动块4的底部与所述驱动元件1驱动连接，借助于所述驱动块4与驱动元件1，两所述滑块101能够通过第一齿条810与第二齿条1010的齿槽啮合在所述滑槽81中相对或相向滑动。另外，需要说明一下，滑块的第二齿条1010和多齿轨道中的第一齿条810的齿槽的接触位置均为啮合状态，两者是为精密配合。

即是在驱动元件1的驱动下，驱动块4与斜滑块41一体成型，斜滑块41在滑块101上设置的T形滑槽1013内滑动，通过T形滑槽1013内设置的斜滑面10130与斜滑块41的斜面滑动配合，以及滑块101上设置的第二齿条1010与第一齿条810的齿槽啮合，使得滑块101在多齿轨道中相对或相向滑动。该多齿轨道夹爪机构与现有同样体积和重量的夹爪机构相比，负载增加了数倍，从而使其负荷能力较强，能够夹取更重的物体，使用寿命更长；且本实用新型的结构简单，适用性强。另外，多齿轨道机构采用纯钢铁制造，热处理后，达到了刚性强，受力好，耐磨等优点。其结构简单可以很大程度控制了设备的制作成本，提高了设备的简洁性及美观性。

当然，滑块101的底部还设置有用于限制其在多齿轨道中滑动的行程。优选地，两所述滑块101的底面设置有用于限制所述滑块101在滑槽81中滑动的限位槽1012，所述滑槽81的底面还开设有第二通槽84，第二通槽84也为方形槽，所述第二通槽84内设置有挡块7，所述挡块7沿所述夹爪本体8的高度方向设置，即是可以理解，所述挡块7沿夹爪本体8高度方向焊接设置于夹爪本体8的第二通槽84内，且位于滑块101的限位槽1012之间，起到限定滑块101移动距离的作用，以通过该挡块7能够限制所述滑块101在滑槽81中滑动的行程。限位槽1012的间距大小可以根据滑块101需要在多齿轨道中滑动的行程长短来确定，即是限位槽1012的间距为其中一个滑块101在多齿轨道中滑动行程的距离。

由于滑块101长期在多齿轨道中滑动，不仅会对滑块101造成磨损且还会对第一长条产生磨损，为了减少滑块101在多齿轨道中滑动的摩擦，如图4所示，优选地，所述夹爪本体8上开设有油路80，所述油路80内设置有与所述第一齿条810的齿槽相通的进油孔，以借用润滑油通过所述进油孔进入第一齿条810的齿槽进行润滑。把润滑油从油路80中倒入，润滑油会通过微小的进油孔进入到多齿轨道中，从而减少滑块101在多齿轨道中滑动的摩擦力，从而提高该多齿轨道夹爪机构的使用寿命。需要说明一下，进油孔设置为极其微小的进油孔，主要是为了防止夹爪机构在工作时，润滑油从进油孔中外流。进一步地，所述油路80还设置有与其紧配的油嘴800，以防止油路80内的润滑油外流。如此，不仅可防止多齿轨道的润滑油外流，且方便加注润滑油。

较佳地，所述驱动元件1与所述驱动块4之间通过浮动接头3连接，以实现所述驱动块4与驱动元件1的驱动连接。进一步地，所述驱动元件1为气缸。浮动接头3的一端通过其自身的螺纹固定于气缸的伸缩轴上，如图8所示，当然，驱动块4的两侧还开设有凹槽40，浮动接头3的另一端与凹槽40扣合配合，使得气缸通过浮动接头3驱动所述驱动块4移动，浮动接头3与凹槽40扣合配合的连接部位有一定的间隙，以防止浮动接头3在气缸的驱动移动过程中出现卡死的现象。

当然，如图4所示，两所述滑块101的上表面还分别间隔开设有安装孔1011，所述安装孔1011设置有用于夹持手指安装的手指定位环10110。手指定位环10110用于提供给用户安装夹持手指，用户根据他们的需要去设计好夹持手指，然后再利用螺丝2固定于该多齿轨道夹爪机构中的手指定位环10110上，从而提高本实用新型的适用性。

优选地，所述夹爪本体8的上表面的中部位置还开设有安装槽82，所述安装槽82内安装有盖板9，以实现防尘和保护机构的作用。如图1-3所示，进一步地，所述夹爪本体8的下方还设置有用于固定所述驱动元件1的连接件6，夹爪本体8的底部还开有第一定位孔(未图示)，连接件上开有第二定位孔，夹爪本体8与连接件6通过第一定位孔与第二定位孔(未图示)，利用定位销进行连接定位。

所述夹爪本体8的底面开设有螺丝孔，所述连接件6上开设有沉孔，所述驱动元件1上开设有通孔，借助螺丝2，所述驱动元件1通过所述螺丝2依次穿过所述通孔、沉孔、螺丝孔以将所述气缸和连接件6固定于夹爪本体8上。该连接件6为一罩体，从而起到保护机构和防尘的作用。更进一步地，所述沉孔设置有用于定位气缸的定位环60，以通过该定位环60能够对所述气缸进行定位。该定位环60起到定位气缸的作用，从而使其受力情况更佳。此外，在连接件6的两侧还设置有加强板5，该加强板5固定于夹爪本体8的底面上以用于加强固定连接件6，使得本实用新型的结构更加牢固。

本实用新型的工作原理：

气缸接上压缩空气之后，当气缸的伸缩杆伸出，通过浮动接头3带动驱动块4，在斜滑块41的斜面与T形滑槽1013内设置的斜滑面10130配合以及第二齿条1010与第一齿条810的啮合作用下，滑块101沿着夹爪本体8的多齿轨道相背运动，实现多齿轨道夹爪机构的张开动作；同理，当气缸杆缩回，通过浮动接头3带动驱动块4，滑块101沿着夹爪本体8的多齿轨道相向运动，实现多齿轨道夹爪机构的闭合动作。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.多齿轨道夹爪机构，其特征在于：包括夹爪本体、两滑块和驱动元件，所述夹爪本体沿其长度方向开设有滑槽，所述滑槽的两侧面对称设置有第一齿条，两所述滑块的两侧对称设置有第二齿条，所述第二齿条能够与所述第一齿条的齿槽啮合，以使滑块能够在所述滑槽中滑动，两所述滑块上开设有T形滑槽，所述T形滑槽内设置有斜滑面；所述夹爪机构还包括一驱动块，所述滑槽的底面上开设有用于引导驱动块且用于该驱动块穿过的第一通槽，所述驱动块的顶部两端对称延伸出有斜滑块，以使所述斜滑块的斜面能够与所述斜滑面适配滑动，所述驱动块的底部与所述驱动元件驱动连接，借助于所述驱动块与驱动元件，两所述滑块能够通过第一齿条与第二齿条的齿槽啮合在所述滑槽中相对或相向滑动。

2.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：两所述滑块的底面设置有用于限制所述滑块在滑槽中滑动的限位槽，所述滑槽的底面还开设有第二通槽，所述第二通槽内设置有挡块，所述挡块沿所述夹爪本体的高度方向设置，以通过该挡块能够限制所述滑块在滑槽中滑动的行程。

3.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述夹爪本体上开设有油路，所述油路内设置有与所述第一齿条的齿槽相通的进油孔，以借用润滑油通过所述进油孔进入第一齿条的齿槽进行润滑。

4.如权利要求3所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述油路还设置有与其紧配的油嘴，以防止油路内的润滑油外流。

5.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述驱动元件与所述驱动块之间通过浮动接头连接，以实现所述驱动块与驱动元件的驱动连接。

6.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述驱动元件为气缸。

7.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：两所述滑块的上表面还分别间隔开设有安装孔，所述安装孔设置有用于夹持手指安装的手指定位环。

8.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述夹爪本体的上表面的中部位置还开设有安装槽，所述安装槽内安装有盖板。

9.如权利要求1所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述夹爪本体的下方还设置有用于固定所述驱动元件的连接件，所述夹爪本体的底面开设有螺丝孔，所述连接件上开设有沉孔，所述驱动元件上开设有通孔，借助螺丝，所述驱动元件通过所述螺丝依次穿过所述通孔、沉孔、螺丝孔以将所述驱动元件和连接件固定于夹爪本体上。

10.如权利要求9所述的多齿轨道夹爪机构，其特征在于：所述沉孔设置有用于定位气缸的定位环，以通过该定位环能够对所述气缸进行定位。

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