CN210822529U - 一种智能型多功能小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能型多功能小车，包括直线行走小车所述直线行走小车上安装有旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴，所述旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴结构相同，包括立柱，所述立柱上设有导轨，所述导轨上设置有传动丝杠和丝杆螺母，所述丝杆螺母上固定有安装板，所述立柱上端设有电机和减速机，电机转动，力矩经减速机、传动丝杠、丝杆螺母的传动使安装板上的负载物做升降运动；该小车在地面可沿水平方向X、Y轴移动、沿Z轴升降和旋转，辅助Z轴上安装有功能执行机构，横向X轴可以在小车停止时实现功能执行机构的横向移动，辅助Z轴用于补偿旋转Z轴的行程，在高度有限制但是要求大行程的工况下使用用以补偿旋转Z轴。

Description

一种智能型多功能小车

技术领域

本实用新型属于工业智能机器人领域，具体涉及一种智能型多功能小车。

背景技术

在化工、核能、建材等行业，人们往往要进入高粉尘、强辐射、有毒等环境进行设备检修、零部件更换等工作，长期在这些环境下工作，往往对操作者身体造成不可弥补的伤害，由于智能制造技术的快速发展，这些工作完全可使用智能机器人去完成，现有技术中的智能机器人大多数采用固定装置固定执行机构(例如：冲击钻或夹具或激光切割头等)或只允许执行机构单方向移动或滑动，因此执行机构不能很好的完成恶劣环境下的设备检修、零部件更换等任务。

发明内容

本实用新型的目的提供一种智能型多功能小车，该小车在地面可沿水平方向X、Y轴移动、沿Z轴升降和旋转，辅助Z轴上安装有功能执行机构，横向X轴可以在小车停止时实现功能执行机构的横向移动，辅助Z轴用于补偿旋转Z轴的行程，在高度有限制但是要求大行程的工况下使用用以补偿旋转Z轴。

本实用新型采取下述技术方案：一种智能型多功能小车，包括直线行走小车所述直线行走小车上安装有旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴，所述旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴结构相同，包括立柱，所述立柱上设有导轨，所述导轨上设置有传动丝杠和丝杆螺母，所述丝杆螺母上固定有安装板，所述立柱上端设有电机和减速机，电机转动，力矩经减速机、传动丝杠、丝杆螺母的传动使安装板上的负载物做升降运动；

所述直线行走小车底部安装有X轴向行走轮和Y轴向行走轮，所述直线行走小车可沿X、Y 轴方向直线行走，所述直线行走小车上方还装有螺杆升降机和旋转减速机，所述直线行走小车前端设有超声波传感器，所述旋转Z轴安装在旋转减速机的输出法兰上，所述旋转Z轴上方还安装有摄像头，所述辅助Z轴上安装有功能执行装置，用于安装执行机构。

所述执行机构为冲击钻或夹具或激光切割头。

所述功能执行装置包括机架、所述机架安装有执行机构摆动驱动机构，执行机构旋转驱动机构及弹簧缓冲导向机构，所述执行机构摆动驱动机构使执行机构做180°摆动，执行机构旋转驱动机构使执行机构做360°旋转。

所述执行机构摆动驱动机构和执行机构旋转驱动机构均有驱动电机连接减速机组成。

所述多功能小车采用PLC控制器控制和工业无线通信模块进行通信。

本实用新型多功能小车在地面可沿水平方向X、Y轴移动、沿Z轴升降和旋转，辅助Z轴上安装有执行机构，执行机构根据需要可以安装高清摄像头、自动夹具、冲击钻、激光切割头等，已完成设备检测、物料抓取、钻孔、零件切割等工作。该设备上装有工业摄像头和无线通信模块，操作者可以在操控室对设备进行有效操作，通过监视器，可以清晰的看见设备现场工作情况，小车装有超声波传感器，该传感器可以检测小车距离建筑物的距离，其作业时，横向X轴可以在小车停止时实现功能执行机构的横向移动，辅助Z轴用于补偿旋转 Z轴的行程，在高度有限制但是要求大行程的工况下使用用以补偿旋转Z轴。

附图说明

图1本实用新型多功能小车结构示意图；

图2本实用新型直线行走小车结构示意图；

图3本实用新型旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴结构示意图；

图4本实用新型功能执行装置结构示意图；

附图标记：直线行走小车-1，立柱-2，导轨-3，传动丝杠-4，丝杆螺母-5，安装板-6，减速机 -7，电机-8，螺杆升降机-9，旋转减速机-10，超声波传感器-11，输出法兰-12，摄像头-13，功能执行装置-14，执行机构-15，机架-16，执行机构摆动驱动机构-17，执行机构旋转驱动机构-18，弹簧缓冲导向机构-19，旋转Z轴-20、横向X轴-21，辅助Z轴-22，X轴向行走轮-23， Y轴向行走轮-24。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施例，对本方案进行阐述。

如图1所示，一种智能型多功能小车，包括直线行走小车(1)，所述直线行走小车(1) 上安装有旋转Z轴(20)、横向X轴(21)和辅助Z轴(22)，所述旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴结构相同，如图3所示，包括立柱(2)，所述立柱(2)上设有导轨(3)，所述导轨 (3)上设置有传动丝杠(4)和丝杆螺母(5)，所述丝杆螺母(5)上固定有安装板(6)，所述立柱(2)上端设有电机(8)和减速机(7)，电机转动，力矩经减速机、传动丝杠、丝杆螺母的传动使安装板(6)上的负载物做升降运动；

如图2所示，所述直线行走小车(1)底部安装有X轴向行走轮(23)和Y轴向行走轮(24)，所述直线行走小车可沿X、Y轴方向直线行走，所述直线行走小车(1)上方还装有螺杆升降机(9)和旋转减速机(10)，所述直线行走小车(1)前端设有超声波传感器(11)，所述旋转Z轴安装在旋转减速机(10)的输出法兰(12)上，所述旋转Z轴上方还安装有摄像头(13)，所述辅助Z轴上安装有功能执行装置(14)，用于安装执行机构(15)；所述执行机构(15) 为冲击钻或夹具或激光切割头。

如图4所示，所述功能执行装置(14)包括机架(16)、所述机架(16)安装有执行机构摆动驱动机构(17)，执行机构旋转驱动机构(18)及弹簧缓冲导向机构(19)，所述执行机构摆动驱动机构(17)使执行机构做180°摆动，执行机构旋转驱动机构使执行机构做360°旋转；所述执行机构摆动驱动机构(17)和执行机构旋转驱动机构(18)均有驱动电机连接减速机组成。

所述多功能小车采用PLC控制器控制和工业无线通信模块进行通信。

本实用新型多功能小车在地面可沿水平方向X、Y轴移动、沿Z轴升降和旋转，辅助Z轴上安装有执行机构，执行机构根据需要可以安装高清摄像头、自动夹具、冲击钻、激光切割头等，已完成设备检测、物料抓取、钻孔、零件切割等工作。该设备上装有工业摄像头和无线通信模块，操作者可以在操控室对设备进行有效操作，通过监视器，可以清晰的看见设备现场工作情况，小车装有超声波传感器，该传感器可以检测小车距离建筑物的距离，其作业时，横向X轴可以在小车停止时实现功能执行机构的横向移动，辅助Z轴用于补偿旋转 Z轴的行程，在高度有限制但是要求大行程的工况下使用用以补偿旋转Z轴。

Claims (5)

1.一种智能型多功能小车，包括直线行走小车(1)，其特征在于，所述直线行走小车(1)上安装有旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴，所述旋转Z轴、横向X轴和辅助Z轴结构相同，包括立柱(2)，所述立柱(2)上设有导轨(3)，所述导轨(3)上设置有传动丝杠(4)和丝杆螺母(5)，所述丝杆螺母(5)上固定有安装板(6)，所述立柱(2)上端设有电机(8)和减速机(7)，电机转动，力矩经减速机、传动丝杠、丝杆螺母的传动使安装板(6)上的负载物做升降运动；

所述直线行走小车(1)底部安装有X轴向行走轮和Y轴向行走轮，所述直线行走小车可沿X、Y轴方向直线行走，所述直线行走小车(1)上方还装有螺杆升降机(9)和旋转减速机(10)，所述直线行走小车(1)前端设有超声波传感器(11)，所述旋转Z轴安装在旋转减速机(10)的输出法兰(12)上，所述旋转Z轴上方还安装有摄像头(13)，所述辅助Z轴上安装有功能执行装置(14)，用于安装执行机构(15)。

2.根据权利要求1所述的一种智能型多功能小车，其特征在于，所述执行机构(15)为冲击钻或夹具或激光切割头。

3.根据权利要求1所述的一种智能型多功能小车，其特征在于，所述功能执行装置(14)包括机架(16)、所述机架(16)安装有执行机构摆动驱动机构(17)，执行机构旋转驱动机构(18)及弹簧缓冲导向机构(19)，所述执行机构摆动驱动机构(17)使执行机构做180°摆动，执行机构旋转驱动机构(18)使执行机构做360°旋转。

4.根据权利要求3所述的一种智能型多功能小车，其特征在于，所述执行机构摆动驱动机构(17)和执行机构旋转驱动机构(18)均有驱动电机连接减速机组成。

5.根据权利要求1所述的一种智能型多功能小车，其特征在于，所述多功能小车采用PLC控制器控制和工业无线通信模块进行通信。

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