CN210819632U - 机械臂模块化码盘 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械臂制造技术领域，具体提出机械臂模块化码盘,本申请具有机械码盘、机械码盘基座及其机械码盘读头；电机码盘、电机码盘基座及其电机码盘读头，本申请还具有码盘模块上固定板和码盘模块下固定板；码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间还设置固定有模块固定柱，机械码盘基座安装固定在码盘模块上固定板上，电机码盘基座安装固定在码盘模块下固定板上，采用不锈钢板材质的码盘模块上固定板和码盘模块下固定板来固定机械码盘读头和电机码盘读头等码盘部件，使得没有壳体的码盘在机械臂上更易于观察，既能直接发现码盘及码盘读头信号问题，又使机械臂码盘相关部件装配更加方便快捷，从而提高了机械臂生产效率和品质。

Description

机械臂模块化码盘

技术领域

本申请涉及机械臂制造技术领域，具体提出机械臂模块化码盘。

背景技术

现有机械臂码盘器有采用封闭式盖合结构，将码盘及读头安装在胶木材质的壳体内，一旦码盘出现故障，不能直接观察到内部码盘，码盘安装在码盘壳体内部也较为不方便。

专利申请号为2019213282220的中国实用新型，公开的技术方案是：机械臂模块化码盘，包括码盘壳体，码盘壳体安装固定在机械臂上，码盘壳体内部安装有机械码盘、机械码盘读头、电机码盘、电机码盘读头、机械码盘基座和电机码盘基座，所述的电机码盘基座和机械码盘基座固定设置在码盘壳体的上下部，其特征在于，所述的码盘壳体包括有码盘上盖、码盘密封座和码盘侧盖，所述的码盘上盖盖合在码盘密封座上、码盘侧盖安插在码盘上盖和码盘密封座之间，所述的码盘密封座连同安装在码盘密封座上的电机码盘基座、电机码盘读头和电机码盘一起安装在码盘密封座支架上，所述的码盘上盖连同安装在码盘上盖的机械码盘基座、机械码盘读头一起安装在码盘上盖支架上，所述的机械码盘基座固定在码盘上盖上，所述的电机码盘基座固定在码盘密封座上，所述的电机码盘基座上设置有数个安装凸台，码盘密封座固定在电机码盘基座的安装凸台上，所述的机械臂上具有数个固定码盘密封座的码盘密封座支架，所述的机械臂上还具有固定码盘上盖的码盘上盖支架，所述的码盘密封座支架固定码盘密封座，所述的码盘上盖支架固定码盘上盖。该实用新型的模块化码盘安装设置在码盘密封座和码盘上盖构成的码盘壳体内部，当在码盘出现故障或者需要维护时，需要打开机械臂罩盖后，但还不能直接观察到码盘的状况，还需要将上述的码盘壳体的码盘密封座和码盘上盖拆开分离，因此，码盘壳体的设置不仅不能直接观察到内部的码盘状态，而且具有码盘壳体的机械臂在装配上也较为不便。

发明内容

针对上述现有技术中码盘结构存在的不足，本申请要解决的技术问题在于提供了机械臂模块化码盘，使得本机械臂模块化码盘结构简单装配方便。

本申请的机械臂模块化码盘具有机械码盘、机械码盘基座及其机械码盘读头；电机码盘、电机码盘基座及其电机码盘读头，其特征在于，本申请机械臂模块化码盘还具有码盘模块上固定板和码盘模块下固定板；在上述的码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间还设置固定有模块固定柱，所述机械码盘基座安装固定在码盘模块上固定板上，所述电机码盘基座安装固定在码盘模块下固定板上，所述电机码盘基座与机械码盘基座之间具有间隙，所述的机械码盘读头安装固定在码盘模块上固定板上，所述的电机码盘读头安装固定在码盘模块下固定板上，所述的机械码盘读头与电机码盘读头在码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间相对设置；所述的机械码盘读头和电机码盘读头设置在码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间，所述的机械码盘基座穿过并固定在码盘模块上固定板上，所述的电机码盘基座穿过并固定在码盘模块下固定板上，上述机械码盘基座与码盘模块上固定板之间设置有活动间隙，上述电机码盘基座与码盘模块下固定板之间设置有活动间隙。

本申请机械臂模块化码盘安装固定在机械臂上，所述机械臂模块化码盘位于机械臂六轴的末端，所述的机械臂模块化码盘利用机械码盘读头和电机码盘读头读取机械码盘和电机码盘数据供机械臂运行之用。

所述的码盘模块下固定板安装设置在机械臂上，安装固定码盘模块下固定板上具有驱动板支撑柱和螺钉，所述的驱动板支撑柱两端具有螺孔和凸台，上述的码盘模块上固定板和码盘模块下固定板固定安装在驱动板支撑柱上，上述的码盘模块上固定板和码盘模块下固定板套设在驱动板支撑柱两端的凸台上，并利用驱动板支撑柱两端的螺孔用螺钉将码盘模块上固定板和码盘模块下固定板固定在驱动板支撑柱两端的凸台上。

本申请的机械臂模块化码盘还具有驱动板，以及固定支撑驱动板的驱动板支撑柱；上述码盘模块下固定板上还设置有若干个通孔，所述的驱动板支撑柱固定安装在码盘模块下固定板上，上述的驱动板固定安装在驱动板支撑柱上。所述的驱动板位于码盘模块上固定板的上部，上述驱动板支撑柱高于模块固定柱。

本申请的机械臂模块化码盘还具有罩盖及其固定罩盖的罩盖固定柱，由于本四轴机械臂相比六轴机械臂更容易被油污污染，因此，特别在机械臂模块化码盘上设置罩盖，使得机械臂模块化码盘受到罩盖的保护，不被油污直接侵袭污染。

上述罩盖固定柱固定安装在码盘模块下固定板和罩盖之间，上述罩盖盖住机械臂模块化码盘，所述的罩盖固定柱位于罩盖之外的侧板一侧。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请的技术方案取消码盘壳体的设置，采用不锈钢板材质的码盘模块上固定板和码盘模块下固定板来固定机械码盘读头和电机码盘读头等码盘部件，在码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间采用铜质的模块固定柱来支撑固定，使得没有壳体的码盘在机械臂上更易于观察，既能直接发现码盘及码盘读头信号问题的原因，又使机械臂码盘相关部件装配更加方便快捷，从而提高了机械臂生产效率和品质。

附图说明

图1是本申请机械臂模块化码盘六轴结构安装示意图；

图2是本申请机械臂模块化码盘六轴结构示意图；

图3是本申请机械臂模块化码盘六轴结构剖视图；

图4是本申请机械臂模块化码盘四轴结构安装示意图；

图5是本申请机械臂模块化码盘四轴结构罩盖示意图。

附图中标记：1.机械码盘基座；2.电机码盘基座；3.机械码盘；4.电机码盘；5.驱动板支撑柱；6.模块固定柱；7.码盘模块上固定板；8.码盘模块下固定板；9.驱动板；10.螺钉；11.机械臂；12.机械码盘读头；13.电机码盘读头；14.机械臂模块化码盘；15.罩盖固定柱；16.罩盖。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本申请的优选的两个实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例一

本实施例针对六轴机械臂展开来说明本申请技术的发明方案，图1显示的是本申请机械臂模块化码盘14安装固定在机械臂11上，所述模块化码盘14位于机械臂六轴的末端，所述的模块化码盘14利用机械码盘读头12和电机码盘读头13读取机械码盘3和电机码盘4数据供机械臂11运行之用。

在图1、图2和图3中，本申请的机械臂模块化码盘14具有机械码盘3、机械码盘基座1及其机械码盘读头12；电机码盘4、电机码盘基座2及其电机码盘读头13，其特征在于，本申请机械臂模块化码盘14还具有码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8；在上述的码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8之间还设置固定有模块固定柱6，所述机械码盘基座1安装固定在码盘模块上固定板7上，所述电机码盘基座2安装固定在码盘模块下固定板8上，所述电机码盘基座2与机械码盘基座1之间具有间隙，所述的机械码盘读头12安装固定在码盘模块上固定板7上，所述的电机码盘读头13安装固定在码盘模块下固定板8上，所述的机械码盘读头12与电机码盘读头13在码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8之间相对设置；所述的机械码盘读头12和电机码盘读头13设置在码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8之间，所述的机械码盘基座1穿过并固定在码盘模块上固定板7上，所述的电机码盘基座2穿过并固定在码盘模块下固定板8上，上述机械码盘基座1与码盘模块上固定板7之间设置有活动间隙，上述电机码盘基座2与码盘模块下固定板8之间设置有活动间隙。

所述的码盘模块下固定板8安装设置在机械臂11上，安装固定码盘模块下固定板8上具有驱动板支撑柱5和螺钉10，所述的驱动板支撑柱5两端具有螺孔和凸台，上述的码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8固定安装在驱动板支撑柱5上，上述的码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8套设在驱动板支撑柱5两端的凸台上，并利用驱动板支撑柱5两端的螺孔用螺钉将码盘模块上固定板7和码盘模块下固定板8固定在驱动板支撑柱5两端的凸台上。

本申请的机械臂模块化码盘14还具有驱动板9，以及固定支撑驱动板9的驱动板支撑柱5；上述码盘模块下固定板8上还设置有若干个通孔，所述的驱动板支撑柱5固定安装在码盘模块下固定板8上，上述的驱动板9固定安装在驱动板支撑柱5上。所述的驱动板9位于码盘模块上固定板7的上部，上述驱动板支撑柱5高于模块固定柱6。

实施例二

本实施例涉及四轴机械臂，本实施例与实施例一基本相同，下面针对不同之处作出以下说明。

在图4和图5中，本申请的机械臂模块化码盘14还具有罩盖16及其固定罩盖16的罩盖固定柱15，由于本四轴机械臂相比六轴机械臂更容易被油污污染，因此，特别在机械臂模块化码盘14上设置罩盖16，使得机械臂模块化码盘14受到罩盖16的保护，不被油污直接侵袭污染。

上述罩盖固定柱15固定安装在码盘模块下固定板8和罩盖16之间，上述罩盖16盖住机械臂模块化码盘14，所述的罩盖固定柱15位于罩盖16之外的侧板一侧。

以上所述仅为本申请的优选实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (7)

1.机械臂模块化码盘，具有机械码盘、机械码盘基座及其机械码盘读头；电机码盘、电机码盘基座及其电机码盘读头，其特征在于，所述的机械臂模块化码盘还具有码盘模块上固定板和码盘模块下固定板；所述码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间还设置固定有模块固定柱，所述机械码盘基座安装固定在码盘模块上固定板上，所述电机码盘基座安装固定在码盘模块下固定板上，所述的机械码盘读头安装固定在码盘模块上固定板上，所述的电机码盘读头安装固定在码盘模块下固定板上，所述的机械码盘读头和电机码盘读头设置在码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间，本申请的机械臂模块化码盘还具有驱动板，以及固定支撑驱动板的驱动板支撑柱，所述的驱动板固定安装在驱动板支撑柱上。

2.根据权利要求1所述的机械臂模块化码盘，其特征在于，所述电机码盘基座与机械码盘基座之间具有间隙，所述的机械码盘读头与电机码盘读头在码盘模块上固定板和码盘模块下固定板之间相对设置；所述的机械码盘基座穿过并固定在码盘模块上固定板上，所述的电机码盘基座穿过并固定在码盘模块下固定板上，所述机械码盘基座与码盘模块上固定板之间设置有活动间隙，所述电机码盘基座与码盘模块下固定板之间设置有活动间隙。

3.根据权利要求1所述的机械臂模块化码盘，其特征在于，所述的机械臂模块化码盘安装固定在机械臂上，所述机械臂模块化码盘位于机械臂六轴的末端。

4.根据权利要求1所述的机械臂模块化码盘，其特征在于，所述的码盘模块下固定板上具有驱动板支撑柱和螺钉，所述的驱动板支撑柱两端具有螺孔和凸台，所述码盘模块上固定板和码盘模块下固定板固定安装在驱动板支撑柱上，所述码盘模块上固定板和码盘模块下固定板套设在驱动板支撑柱两端的凸台上，所述的驱动板支撑柱两端的螺孔用螺钉将码盘模块上固定板和码盘模块下固定板固定在驱动板支撑柱两端的凸台上。

5.根据权利要求1所述的机械臂模块化码盘，其特征在于，所述码盘模块下固定板上还设置有若干个通孔，所述的驱动板支撑柱固定安装在码盘模块下固定板上，所述的驱动板位于码盘模块上固定板的上部，上述驱动板支撑柱高于模块固定柱。

6.根据权利要求1所述的机械臂模块化码盘，其特征在于，本申请的机械臂模块化码盘还具有罩盖及其固定罩盖的罩盖固定柱。

7.根据权利要求6所述的机械臂模块化码盘，其特征在于，所述罩盖固定柱固定安装在码盘模块下固定板和罩盖之间，所述罩盖盖住机械臂模块化码盘，所述的罩盖固定柱位于罩盖之外的侧板一侧。

Images