CN210810830U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种扫地机器人。所述扫地机器人包括机器人本体和清洁单元；所述清洁单元内设置有驱动模块及由所述驱动模块驱动的侧刷，所述机器人本体通过所述侧刷进行清洁作业；所述机器人本体上设置有凹槽，所述清洁单元设置有插接于所述凹槽的插接部，所述插接部插接于所述凹槽以使所述清洁单元与所述机器人本体实现电连接。本申请通过在清洁单元内部设置驱动模块及由所述驱动模块驱动的侧刷，并且机器人本体上设置有凹槽，所述清洁单元设置有插接于所述凹槽的插接部，所述机器人本体与清洁单元通过插接部插接于所述凹槽实现电连接；可以使得本申请的扫地机器人在清洁单元的驱动模块发生故障时更换更加方便。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，依靠一定的人工智能，能对房屋的地表实行清洁作业。

扫地机器人主要的清扫方式是通过滚刷旋转与马达产生的吸力将地上的垃圾吸入扫地机尘盒，处于滚刷与吸口外侧的垃圾则无法直接被扫地机清扫。在这种情况下，需要为扫地机安装边刷组件，通过旋转的毛刷可将两侧的垃圾扫至吸口处以进行清扫。相较于传统的扫地机器人将边刷组件与机器人主体设置为机械连接，并且驱动边刷组件的模块(马达)通常处于机器人主体内部，因而当马达发生损坏时，边刷组件也将无法工作。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种扫地机器人

一种扫地机器人，所述扫地机器人包括机器人本体和清洁单元；

所述清洁单元内设置有驱动模块及由所述驱动模块驱动的侧刷，所述机器人本体通过所述侧刷进行清洁作业；

所述机器人本体上设置有凹槽，所述清洁单元设置有插接于所述凹槽的插接部，所述插接部插接于所述凹槽以使所述清洁单元与所述机器人本体实现电连接。

在其中一个实施例中，所述清洁单元位于与所述机器人本体行进方向相同的一侧。

在其中一个实施例中，所述机器人本体为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有一行走单元，所述机器人本体通过所述行走单元进行移动。

在其中一个实施例中，所述清洁单元的数量为两个，两个清洁单元通过可拆卸方式设置于所述柱状结构的侧面。

在其中一个实施例中，所述扫地机器人还包括：

集成在所述清洁单元上的障碍物检测模块，所述障碍物检测模块用于检测位于所述机器人本体行进方向上的障碍物信息；

所述机器人本体基于所述障碍物检测模块检测的障碍物信息调整运动状态。

在其中一个实施例中，所述凹槽内设有接电模组，所述接电模组与所述扫地机器人的内部电路连接。

在其中一个实施例中，所述接电模组包括接电模组支座，接电触片及接电触片压板，所述接电模组支座与所述接电触片压板相配合以实现所述接电触片的限位固定。

在其中一个实施例中，所述清洁单元包括清洁壳体，所述清洁壳体与所述插接部固定连接，所述清洁壳体内设置有传动部件，所述侧刷部分容置于所述传动部件内，所述驱动模块设置于所述清洁壳体内，所述驱动模块通过所述传动部件带动所述侧刷顺时针或逆时针旋转。

在其中一个实施例中，所述扫地机器人还包括：

卡扣组件，所述卡扣组件设置于所述插接部内，所述清洁单元通过所述卡扣组件实现与所述机器人本体的防脱连接。

在其中一个实施例中，所述扫地机器人还包括：

导电组件，所述导电组件叠设于所述卡扣组件上，所述导电组件通过与所述机器人本体电接触以实现对所述驱动模块的供电。

上述扫地机器人，通过在清洁单元内部设置驱动模块及由所述驱动模块驱动的侧刷，并且机器人本体上设置有凹槽，所述清洁单元设置有插接于所述凹槽的插接部，所述机器人本体与清洁单元通过插接部插接于所述凹槽实现电连接；可以使得本申请的扫地机器人在清洁单元的驱动模块发生故障时更换更加方便。

附图说明

图1为一实施例中的扫地机器人的结构示意图；

图2为一实施例中的扫地机器人的部分结构剖视图；

图3为一实施例中的接电模组的爆炸图；

图4为一实施例中的清洁单元的爆炸图；

图5为一实施例中的障碍物检测模块的爆炸图；

图6为另一实施例中的障碍物检测模块的爆炸图；

图7为一实施例中的清洁单元插入机器人本体后的剖视图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请同时参阅图1和图2。本申请提供一种扫地机器人，该扫地机器人可以包括机器人本体(图未示)和清洁单元20。其中，所述清洁单元20内设置有驱动模块2164及由所述驱动模块2164驱动的侧刷214，所述机器人本体通过所述侧刷214进行清洁作业。所述机器人本体上设置有凹槽(图未示)，所述清洁单元20设置有插接于所述凹槽的插接部(图未示)，所述插接部插接于所述凹槽以使所述清洁单元与所述机器人本体实现电连接。

上述扫地机器人，通过在清洁单元内部设置驱动模块及由所述驱动模块驱动的侧刷，并且机器人本体上设置有凹槽，所述清洁单元设置有插接于所述凹槽的插接部，所述机器人本体与清洁单元通过插接部插接于所述凹槽实现电连接；可以使得本申请的扫地机器人在清洁单元的驱动模块发生故障时更换更加方便。

进一步地，所述清洁单元20位于与所述机器人本体行进方向相同的一侧，也就是说，清洁单元20被前置于机器人本体的行进方向上，所述机器人本体通过所述清洁单元20进行清洁作业。相较于传统的扫地机器人，其边刷组件一般安装固定于扫地机器人机身内部，对扫地机器人两侧的垃圾清扫能力有限，清扫效率一般，且当需要清扫吸附毛毯等表面垃圾时，旋转的边刷不仅会降低清扫效率而且会对扫地机的行进造成较大的阻碍，影响扫地机器人清扫效率。而本申请通过将清洁单元20设置为与机器人本体可拆卸电连接，并且将其设置于与机器人本体行进方向相同的一侧，可以使得本申请的扫地机器人可以根据不同的清扫区域类型选择性的拆卸清洁单元20，并且由于清洁单元20位置前置，有效地增大了对扫地机两侧的清扫面积，显著的提高了清扫效率。

在一个实施例中，请继续参阅图1，可以看出，所述机器人本体的主要形状结构为圆柱状。圆柱状结构的两个端部分别设有一行走单元，换句话说，机器人本体主要包括两个行走单元，其分别设于圆柱形机器人本体的端部，为了便于描述和区分，两个行走单元分别记为行走单元112和行走单元114。行走单元112和行走单元114可以是履带结构，也可以为轮式结构，本申请选择轮式结构，为了进一步增大行走单元的抓地力，本申请在轮式结构与地面接触的面上还开设有多条凹槽。同时，本申请的轮式结构的内部中空，里面设置有相应的驱动装置(图未示)，例如，电机等；也就是说，每一个行走单元的内部均设有一个驱动装置，两个行走单元112、114在驱动装置的带动下进行转动。所述机器人本体通过所述行走单元112和行走单元114进行移动。将机器人本体的形状设置为圆柱状并且在圆柱结构的端部分别设置两个行走单元112、114可以增大机器人的过障能力和抓地力，使得机器人在清扫毛毯等物件时能够更容易通过。

在一个实施例中，请继续参照图1，所述清洁单元20的数量可选为两个，两个清洁单元通过可拆卸方式设置于所述柱状结构的侧面。为了便于描述和区分，两个清洁单元分别记为清洁单元210，清洁单元220。清洁单元210和清洁单元220通过可拆卸方式设置于所述柱状结构的侧面。可以理解，为了实现清洁作业，清洁单元210中的侧刷214与清洁单元220中的侧刷(图未示)的旋转方向应当是相反的，也就是说，如果清洁单元210的侧刷214是逆时针旋转，那么清洁单元220中的侧刷应当是顺时针旋转，从而才能够实现对地面的清洁。

进一步地，请继续参阅图1，由于清洁单元20的数量可选为两个，相应的，凹槽的数量也为两个，并记为凹槽132、凹槽134，同时插接部的数量也为两个，分别记为插接部2162、插接部2164。插接部2162插接于所述凹槽132中以使所述清洁单元210与所述机器人本体实现电连接，插接部2164插接于所述凹槽134中以使所述清洁单元220与所述机器人本体实现电连接。

在一个实施例中，该扫地机器人还可以包括障碍物检测模块(图未标示)，该障碍物检测模块集成在所述清洁单元20上，所述障碍物检测模块用于检测位于所述机器人本体行进方向上的障碍物信息；所述机器人本体基于所述障碍物检测模块检测的障碍物信息调整运动状态。其中，运动状态包括但不限于运动方向、运动速度等。由于清洁单元20的数量为两个，所以障碍物检测模块的数量也为两个，为了便于描述和区分，两个障碍物检测模块分别记为障碍物检测模块122，障碍物检测模块124。进一步地，请参阅图5或图6，以障碍物检测模块122为例对其组成结构进行描述。障碍物检测模块122可以为碰撞传感器，所述碰撞传感器通过与障碍物产生机械接触以实现障碍物的检测。请参阅图5，为一实施例中的障碍物检测模块的爆炸图。该障碍物检测模块122为碰撞传感器。本申请以其中的一个障碍物检测模块122进行示例性的描述，所述碰撞传感器可以包括铝基板线阵1222a和碰撞盖帽1224a，所述碰撞盖帽1224a的内侧设置有导电碳粒面(图未标示)，所述导电碳粒面(图未标示)与所述铝基板线阵1222a连通时，判定与障碍物发生机械接触。也就是说，当碰撞盖帽1224a受到障碍物的挤压产生形变，使得位于内侧的导电碳粒面随着碰撞盖帽1224a的形变与铝基板线阵1222a发生接触，相当于接通所处的电路，从而判断此时与障碍物发生机械接触。更进一步地，所述障碍物检测模块122还可以为红外传感器，所述红外传感器通过发射、接收返回的红外光线的方式来实现障碍物的检测。请参阅图6，为另一实施例中的障碍物检测模块的爆炸图。该障碍物检测模块122为红外传感器，所述红外传感器可以包括发射单元1222b和接收单元1224b，所述发射单元1222b用于发射预设波长的红外光线，所述接收单元1224b用于接收经障碍物反射回的红外光线。可以理解，障碍物检测模块122还可以为其他现有的但是本申请并未提到的传感器，同时，其数量也可以根据产品的实际性能进行选择和调整。

为了避免两个障碍物检测模块之间的区域变成盲区，可以理解，还应当在两个障碍物检测模块之间的区域设置相应的传感器来进行障碍物的探测，该传感器同样可以采用红外传感器。

请辅助参阅图3，为了实现清洁单元20与机器人本体之间的电连接，位于机器人本体的凹槽132、134的内部还设有接电模组，图3中仅示出了其中一个接电模组1322，可以理解，在另一个凹槽处也设有相应的接电模组，为了便于描述和区分，本申请以下实施例均以接电模组1322为例进行描述。

更进一步地，请参阅图4，接电模组1322可以包括接电模组支座1322a，接电触片1322b及接电触片压板1322c，所述接电模组支座1322a与所述接电触片压板1322c相配合以实现所述接电触片1322b的限位固定。如图3所示，接电触片1322b具有导电凸起(图未示)，该导电凸起对应接电触片压板1322c上的接电孔位(图未示)，当接电模组支座1322a与所述接电触片压板1322c相配合以实现所述接电触片1322b的限位固定后，导电凸起部分露出。

在一个实施例中，请继续参阅图2，还是以清洁单元210为例，所述清洁单元210还可以包括清洁壳体212，所述驱动模块2164设置于所述清洁壳体212内，所述清洁壳体212与所述插接部2162固定连接，本申请的驱动模块2164可选为电机，为了实现电机对侧刷214的带动，如图2所示，所述清洁壳体212内还设置有传动部件2166，传动部件2166可以为齿轮，侧刷214部分容置于所述传动部件2166内，也就是说，侧刷214的一端部分插入传动部件2166，电机2164通过与齿轮2166的啮合，可带动齿轮2166转动，进而带动侧刷214的顺时针或逆时针旋转。

在一个实施例中，请继续参阅图2，本申请的扫地机器人还可以包括卡扣组件(图未示)，所述卡扣组件设置于所述插接部2162内，所述清洁单元210通过所述卡扣组件实现与所述机器人本体的防脱连接。进一步地，请继续参阅图2，卡扣组件可以包括卡扣支架杆2162b、按钮2162c和弹簧2162d。如图所示，两个卡扣支架杆2162b形成杠杆结构，弹簧2162d设置在两个卡扣支架杆2162b的两端部之间，两个按钮2162c设置在两个卡扣支架杆2162b对应弹簧2162d处的端部。通过按压按钮2162c挤压被弹簧2162d支撑的卡扣支架杆2162b，控制卡扣组件的打开与闭合状态。当按压力施于左/右两侧按钮2162c时，在两卡扣支架杆2162b杠杆结构的作用下使卡扣同步处于压下状态，此时可对清洁单元20进行插入或拔出动作；可辅助参阅图7，当释放按钮2162c处压力后，两侧按钮2162c中间弹簧2162d在张力作用下支撑卡扣支架杆2162b弹起，通过卡扣支架杆2162b杠杆结构的作用下使卡扣支架杆2162b另一端部的凸起(图未示)同步抬起扣合到清洁壳体212上的凹槽(图未示)内，从而可实现清洁单元210与机器人本体之间的防脱连接。

在一个实施例中，请继续参阅图2，该扫地机器人还可以包括导电组件2162a，该导电组件2162a叠设于所述卡扣组件上，所述导电组件2162a通过与所述机器人本体电接触以实现对所述驱动模块2164的供电。更进一步地，导电组件2162a可以为接电弹片；所述接电弹片2162a分别与所述驱动模块2164和所述接电触片1322b电连接，以实现所述机器人本体对所述驱动模块2164的供电。

尽管未示出，机器人本体在两个行走单元112、114之间还可以设置其他常规的扫地机器人所具备的电气系统，例如控制系统，处理系统，导航及定位系统，避障探测系统，行走单元的驱动系统；以及结构组件，例如吸尘盒等，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括机器人本体和清洁单元；

所述清洁单元内设置有驱动模块及由所述驱动模块驱动的侧刷，所述机器人本体通过所述侧刷进行清洁作业；

所述机器人本体上设置有凹槽，所述清洁单元设置有插接于所述凹槽的插接部，所述插接部插接于所述凹槽以使所述清洁单元与所述机器人本体实现电连接。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洁单元位于与所述机器人本体行进方向相同的一侧。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人本体为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有一行走单元，所述机器人本体通过所述行走单元进行移动。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洁单元的数量为两个，两个清洁单元通过可拆卸方式设置于所述柱状结构的侧面。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

集成在所述清洁单元上的障碍物检测模块，所述障碍物检测模块用于检测位于所述机器人本体行进方向上的障碍物信息；

所述机器人本体基于所述障碍物检测模块检测的障碍物信息调整运动状态。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述凹槽内设有接电模组，所述接电模组与所述扫地机器人的内部电路连接。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述接电模组包括接电模组支座，接电触片及接电触片压板，所述接电模组支座与所述接电触片压板相配合以实现所述接电触片的限位固定。

8.根据权利要求1-7任一所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洁单元包括清洁壳体，所述清洁壳体与所述插接部固定连接，所述清洁壳体内设置有传动部件，所述侧刷部分容置于所述传动部件内，所述驱动模块设置于所述清洁壳体内，所述驱动模块通过所述传动部件带动所述侧刷顺时针或逆时针旋转。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

卡扣组件，所述卡扣组件设置于所述插接部内，所述清洁单元通过所述卡扣组件实现与所述机器人本体的防脱连接。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

导电组件，所述导电组件叠设于所述卡扣组件上，所述导电组件通过与所述机器人本体电接触以实现对所述驱动模块的供电。

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