CN210793594U - 一种水下多功能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下多功能机器人。该机器人包括底盘和行走机构，底盘上侧连接有回转机构，回转机构上侧连接有回转体，回转体内设有电气控制盒和液压动力机构，电气控制盒连接有蓄电池，回转体外侧设有液压机械臂，液压机械臂外端连接有工作头，行走机构、回转机构、液压机械臂和工作头分别与液压动力机构连接，电气控制盒连接有遥控终端。本实用新型结构科学合理，使用安全方便，使用时通过远程遥控使用，工作装置通过液压传动运动，稳定可靠，当到达工作地点时，控制液压机械臂伸出，扩大工作范围，使得工作效率达到最好的效果，控制支腿油缸伸出支起履带，提高工作的稳定性，液压机械臂的油缸和支腿油缸可以伸出和收回，便于运输。

Description

一种水下多功能机器人

技术领域

本实用新型涉及水下设备领域，具体涉及一种水下多功能机器人。

背景技术

如今科技发展迅速，人类的生活相对于以前有了很大的改善，人们对生活的质量也有了要求。一些高风险的工作便不再适合人类去做。其中之一就是水下作业，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为代替人类完成水下作业的重要工具。水下机器人可以在水下代替人类完成打捞，挖掘，切割等工作。同时随着劳动力成本的增长，也使人们用机器人来代替人工作。时代造就产物，水下机器人应运而生。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种水下多功能机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种水下多功能机器人，包括底盘和设置在所述底盘下侧的行走机构，所述底盘上侧连接有回转机构，所述回转机构上侧连接有回转体，所述回转体内设有电气控制盒和与所述电气控制盒连接的液压动力机构，所述电气控制盒连接有蓄电池，所述回转体外侧设有液压机械臂，所述液压机械臂外端连接有工作头，所述行走机构、回转机构、液压机械臂和工作头分别与所述液压动力机构管路连接，所述电气控制盒连接有遥控终端。

进一步的，所述液压机械臂包括铰接在回转体外侧的伸缩臂，所述伸缩臂与回转体外侧之间铰接有大臂油缸，且其外端铰接有小臂，所述小臂与伸缩臂的下侧之间铰接有小臂油缸，所述小臂外端铰接有快速连接头和连接架，所述工作头安装在快速连接头上，所述连接架与小臂之间铰接有摆动油缸，所述伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸、摆动油缸和快速连接头分别与液压动力机构管路连接。

进一步的，所述液压动力机构包括与电气控制盒连接的电机、与所述电机连接的液压泵以及与所述液压泵管路连接的若干电磁阀和液压油箱，所述电磁阀与电气控制盒连接，所述行走机构、回转机构、液压机械臂和工作头分别与电磁阀管路连接。

进一步的，所述底盘上铰接有多个支腿，所述支腿与底盘之间铰接有支腿油缸，所述支腿油缸与液压动力机构连接。

进一步的，所述支腿包括支腿框架和支腿底板，所述支腿框架的一端与底盘铰接，所述支腿底板固定在支腿框架的另一端，所述支腿底板下侧设有防滑凸纹。

进一步的，所述底盘上还铰接有支腿油缸护罩。

进一步的，所述回转体包括固定在回转机构上侧的回转平台、设置在回转平台上侧的护罩主体和若干螺栓连接在护罩主体上的封板，所述回转平台与护罩主体之间以及封板与护罩主体之间设有橡胶垫和密封胶。

进一步的，所述回转体前侧设有防水摄像头和防水探照灯，所述防水摄像头和防水探照灯分别与电气控制盒连接。

进一步的，所述工作头包括液压镐、液压锤、液压剪、抓斗和挖斗。

进一步的，所述行走机构为履带式行走机构。

有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，使用者使用时，通过远程遥控使用，工作装置通过液压传动运动，稳定可靠，当到达工作地点时，控制液压机械臂伸出，扩大工作范围，使得工作效率达到最好的效果，工作时控制支腿油缸伸出支起履带，提高工作的稳定性，液压机械臂的油缸和支腿油缸可以伸出和收回，便于运输。

附图说明

图1是本实用新型实施例的水下多功能机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的水下多功能机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的回转体的侧视结构示意图；

图4是本实用新型实施例的回转体的爆炸结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

如图1至4所示，本实用新型实施例提供了一种水下多功能机器人，该机器人包括底盘1，在底盘1的下侧的设有行走机构2，行走机构2优选采用履带式行走机构，具体包括行走液压马达201、履带202和多个辅助轮203等。在底盘1的上侧连接有回转机构3，回转机构3为液压驱动式回转机构，回转机构3由回转液压马达31驱动回转。在回转机构3上侧连接有回转体4，进而，在回转机构3的作用下，可使回转体4在底盘1上360°回转。在回转体4内设有电气控制盒5和液压动力机构，电气控制盒5与液压动力机构连接，用于控制液压动力机构运行。电气控制盒5连接有蓄电池，以从蓄电池获取工作电源。优选在底盘1上设置蓄电池箱23，并将蓄电池设置在蓄电池箱23内。在回转体4的外侧设有液压机械臂，液压机械臂外端连接有工作头(图中未示出)，行走机构2、回转机构3、液压机械臂和工作头分别与液压动力机构管路连接，由液压动力机构驱动其运转。电气控制盒5还连接有一个遥控终端，遥控终端用来控制本机器人工作。连接蓄电池和电气控制箱5的线缆和液压管路在进出回转体4和蓄电池箱23的位置均具有防水设计，以防水从该位置进入回转体4和蓄电池箱23内。

本实用新型实施例的液压机械臂包括铰接在回转体4外侧的伸缩臂6，伸缩臂6由其自身的伸缩臂油缸7控制伸缩，在伸缩臂6与回转体4外侧之间铰接有大臂油缸8，进而通过控制大臂油缸8伸缩，可控制伸缩臂6在回转体4上的仰俯角度。在伸缩臂6的外端铰接有小臂9，在小臂9与伸缩臂6的下侧之间铰接有小臂油缸10，通过控制小臂油缸10伸缩，即可控制小臂9在伸缩臂6上的角度。本实用新型实施例的工作头包括但不限于液压镐、液压锤、液压剪、抓斗和挖斗等，可以根据不同的工作内容进行选择。为了便于更换，在小臂9的外端铰接有快速连接头11和连接架12，工作头安装在快速连接头11上，进而可根据需要快速更换。在连接架12与小臂9之间铰接有摆动油缸13，通过控制摆动油缸伸缩，可改变快速连接头11在小臂9上的角度，伸缩臂6的伸缩油缸7、大臂油缸8、小臂油缸10、摆动油缸13和快速连接头11分别与液压动力机构管路连接。

本实用新型实施例的液压动力机构包括电机14、液压泵15、液压油箱16 和若干电磁阀17。其中，电机14与电气控制盒5连接，电气控制盒5从蓄电池获取电源并控制电机14运转，液压泵15与电机14连接，液压泵15与液压油箱 16和电磁阀17分别管路连接，电磁阀17还与电气控制盒5连接，行走机构2、回转机构3、液压机械臂和工作头分别与电磁阀17管路连接。遥控终端发出控制指令给电气控制盒5后，电气控制盒5进而通过控制电磁阀17实现控制各个液压部件工作。为了防止破坏回转体4的内部结构，电机14、液压泵15、液压油箱16和若干电磁阀17优选分别采用若干安装块24固定在回转体4内，各个安装块24分别通过焊接在回转体4内的螺栓固定。

本实用新型需要借助于运输设备远距离运输，为了便于运输，底盘1上铰接有多个支腿18，支腿18与底盘1之间铰接有支腿油缸19，支腿油缸19与液压动力机构连接。进而，通过控制支腿油缸19伸缩，可使支腿18撑起和放下本机器人。本实用新型实施例的支腿18包括支腿框架181和支腿底板182，支腿框架181的一端与底盘1铰接，支腿底板182固定在支腿框架181的另一端，为了防止支腿底板182在运输设备上滑动，在支腿底板182下侧设有防滑凸纹183。在底盘1上还铰接有支腿油缸护罩20，支腿油缸护罩20可随支腿18的姿态适应性旋转。

为了便于安装和检修，本实用新型实施例的回转体4包括回转平台41、护罩主体42和若干封板43。其中，回转平台41优选螺栓连接在回转机构3的上侧，回转机构3与底盘1也优选螺栓连接。护罩主体42优选通过与回转平台41 螺栓连接，封板43优选通过平头螺栓与护罩主体42螺栓连接。为了确保密封效果，在回转平台41与护罩主体42之间以及封板43与护罩主体42之间设有橡胶垫。在回转平台41与护罩主体42之间以及封板43与护罩主体42之间连接处的外围还优选打上密封胶，提高密封效果。封板43优选在护罩主体42顶侧和左右两侧分别设置一个，护罩主体42的后侧设置两个，为了使本机器人同样适用于陆地使用，在电机14的后侧还设有散热器25，在陆地使用时，需要将后侧的封板43拆下，以使散热器25可用。

为了便于操作控制，在回转体4的前侧还设有摄像头21和探照灯22，摄像头21和探照灯22均为防水的摄像头21和探照灯22，探照灯22优选采用两个 LED探照灯，两个LED探照灯分别设置在伸缩臂6的两侧，摄像头21和探照灯 22分别与电气控制盒5连接，摄像头21将采集的图像通过电气控制盒5发送给遥控终端，并在遥控终端上显示，以便操作者操作控制。

结合图1至2，在使用时，使用时，先通过遥控终端将液压机械臂收回到最小的位置，然后把支腿18收起，使履带202着地，方便水下机器人的起吊，当机器人到达工作位置时，使用者通过遥控终端控制机器，把支腿18放下，支起履带202，使机器人可以在水下固定。机器人固定以后开始准备工作，根据不同位置的需要，控制液压机械臂的相应的油缸伸缩可以调节工作的范围，当前范围内的工作完成之后，在把支腿18收起，控制行走机构2移动到下个工作地点，继续工作。运输设备时，控制支腿油缸19伸出，支起履带202，不让履带202 着地，可以防止机器人在运输中滑动。同时，把液压机械臂尽量收缩，使液压机械臂的末端接触地面，确保机器人保持平衡，运输的途中不会发生侧翻的现象，从而保证运输时的发全。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种水下多功能机器人，其特征在于，包括底盘和设置在所述底盘下侧的行走机构，所述底盘上侧连接有回转机构，所述回转机构上侧连接有回转体，所述回转体内设有电气控制盒和与所述电气控制盒连接的液压动力机构，所述电气控制盒连接有蓄电池，所述回转体外侧设有液压机械臂，所述液压机械臂外端连接有工作头，所述行走机构、回转机构、液压机械臂和工作头分别与所述液压动力机构管路连接，所述电气控制盒连接有遥控终端。

2.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述液压机械臂包括铰接在回转体外侧的伸缩臂，所述伸缩臂与回转体外侧之间铰接有大臂油缸，且其外端铰接有小臂，所述小臂与伸缩臂的下侧之间铰接有小臂油缸，所述小臂外端铰接有快速连接头和连接架，所述工作头安装在快速连接头上，所述连接架与小臂之间铰接有摆动油缸，所述伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸、摆动油缸和快速连接头分别与液压动力机构管路连接。

3.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述液压动力机构包括与电气控制盒连接的电机、与所述电机连接的液压泵以及与所述液压泵管路连接的若干电磁阀和液压油箱，所述电磁阀与电气控制盒连接，所述行走机构、回转机构、液压机械臂和工作头分别与电磁阀管路连接。

4.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述底盘上铰接有多个支腿，所述支腿与底盘之间铰接有支腿油缸，所述支腿油缸与液压动力机构连接。

5.根据权利要求4所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述支腿包括支腿框架和支腿底板，所述支腿框架的一端与底盘铰接，所述支腿底板固定在支腿框架的另一端，所述支腿底板下侧设有防滑凸纹。

6.根据权利要求4所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述底盘上还铰接有支腿油缸护罩。

7.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述回转体包括固定在回转机构上侧的回转平台、设置在回转平台上侧的护罩主体和若干螺栓连接在护罩主体上的封板，所述回转平台与护罩主体之间以及封板与护罩主体之间设有橡胶垫和密封胶。

8.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述回转体前侧设有防水摄像头和防水探照灯，所述防水摄像头和防水探照灯分别与电气控制盒连接。

9.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述工作头包括液压镐、液压锤、液压剪、抓斗和挖斗。

10.根据权利要求1所述的水下多功能机器人，其特征在于，所述行走机构为履带式行走机构。

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